【課題】 操舵フィーリングや走行フィーリングの悪化を伴うことなく、アンダステアやオーバステアを効果的に抑制した車両姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】 姿勢制御装置９は、運転情報（車速や操舵角等）に基づいて規範ヨーレートγmodを算出する規範ヨーレート算出部９１と、規範ヨーレートγmodをヨーレートセンサ８が検出した実ヨーレートγrealで減じてヨーレート偏差ｄγを生成する減算器９２と、挙動情報（横Ｇ等）に基づいて挙動判定を行ってオーバステア信号Ｓｏｓやアンダステア信号Ｓｕｓを生成する挙動判定部９３と、ヨーレート偏差ｄγを微分してヨーレート偏差の変化率Δｄγを生成する微分器９４と、ヨーレート偏差ｄγとヨーレート偏差の変化率Δｄγとに基づいて制御係数Ｋｓ，Ｋｂを生成する制御係数設定部９５とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】 ビークルダイナミクス制御システムと後車軸操舵システムとの安定化のための介入を協調させる、限界的走行状況における車両の安定化装置および方法を提供する。
【解決手段】 限界走行状況における車両（１０）の安定化装置は、ビークルダイナミクスコントローラ（２９）を含む制御装置（２）、操作要素（１８、１９）、および走行状態量を測定するためのセンサ装置（１１）を備えたビークルダイナミクス制御システム（ＥＳＰ）と、制御装置（１）および操作要素（２０）を備えた後車軸操舵システム（ＲＷＳ）とを含む。ビークルダイナミクス制御機能は、その制御のアルゴリズムが、コントローラ出力量（ΔＭｚ）からビークルダイナミクス制御システムの操作要素のための操作要求（Ｐ_{ＲａｄＳｏｌｌ}、Ｍ_{ＳｏＭｏｔ}）の他に、後車軸操舵システムの操作要素のための操作要求（ΔＬｗＨＡ）も生成する分配ユニット（６）を含めば、一つの制御装置に統合できる。 （もっと読む）

【課題】操舵感覚を向上し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】電気式動力舵取装置では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により電気的異常が解消した場合には、モータによるアシスト力の出力が中間目標値まで直ちに増加するので（破線α内）、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えるのを防止できる。また、モータによるアシスト力の出力が中間目標値まで増加した後、アシスト力の出力が復帰目標値まで徐々に増加するので（破線β内）、ステアリングホイールがある程度重くなっても、その後のアシスト力の増加によりステアリングホイールが急に軽くなるような操舵感覚を与えるのを防止できる。したがって、舵抜け感を防止しつつ、異常時のアシストから正常時のアシストにスムースに移行でき、操舵感覚を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】ステアリングシャフトの振動検出を要することなく操舵輪側より電動式パワーステアリング装置を経てステアリングシャフトへ伝達される振動を低減する。
【解決手段】操舵トルクＴs及び制御定数Ａに基づき位相補償後の操舵トルクＴspが演算され（Ｓ２０、３０）、位相補償後の操舵トルクＴspに基づきラックバー１４に於ける目標アシスト力Ｆatが演算され（Ｓ４０、５０）、加振機２８によりラックバー１４が加振される状態でラックバー１４の加振による軸力Ｆoの周波数及び位相が周波数・位相分析装置３２により分析され（Ｓ１３０、１４０）、目標アシスト力Ｆatの周波数及び位相が周波数・位相分析装置３２により分析され（Ｓ１５０、１６０）、軸力Ｆo及び目標アシスト力Ｆatの位相が互いに逆相であると判別されるまで（Ｓ１７０）制御定数Ａが所定の手順に従って変更される（Ｓ１７０、１８０）。 （もっと読む）

本発明は、自動車両の走行安定性を向上させるための方法、それに対応する装置、及びコンピュータプログラム製品に関する。従来技術に比べてより迅速に応答し且つそれによりその信頼性に関して改善された、自動車両を安定化させる方法、並びにそれに対応する装置を創作するために、自動車両に加えられる、安定させるヨーモーメントを決定するために、モデルサポート式の事前制御が利用されることが提案される。
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【課題】 舵角センサの舵角分解能を高めることなく、リップル感を解消することと、転舵追従性を高めることとを両立できるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 パワーステアリング出力部に導かれる作動油の流量ＱＰを調節するフローコントロールバルブと、舵角センサによって検出される操舵角θに応じて流量ＱＰを制御するコントローラとを備え、舵角θを微分して舵角速度ω１を算出する舵角速度算出手段８１と、舵角速度ω１をカットオフ周波数ｆｃより高い周波数成分をカットした信号を舵角速度ω２として出力するローパスフィルタ８２と、舵角速度ω１がしきい値ω３より高い高速転舵時を検出する高速転舵時検出手段８６と、この高速転舵時にローパスフィルタ８２のカットオフ周波数ｆｃを高く変更するカットオフ周波数変更手段８７と、舵角θと舵角速度ω２の少なくとも一つに応じて流量ＱＰを制御する流量制御手段８０とを備えるものとした。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の変化率に応じて設定される２次反力成分を、車両挙動の大きさに応じて可変にすることで、良好な操舵フィーリングが得られるようにする。
【解決手段】 車両の運転者により操作されるステアリングホイールに作用させるべき反力成分を制御する反力制御装置において、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１８と、ヨーレートセンサ１８の検出値が大きいほど１次反力成分を大きく設定する１次反力成分制御手段（ヨーレート補正電流算出部）３６と、ヨーレートセンサ１８の検出値の変化率が大きいほど２次反力成分を大きく設定し且つヨーレートセンサ１８の検出値が大きいほど前記２次反力成分を大きく設定する２次反力成分制御手段３７と、を備える。前記反力成分は、前記１次反力成分と前記２次反力成分を含む。 （もっと読む）

【課題】走行路に沿って車両を走行させる操舵アシストトルクを演算するとき、適正な演算を可能にして車両用操舵制御の精度を向上させる。
【解決手段】画像情報に基づいて車両が現在位置する地付近の、走行路の曲率１／Ｒ、横ずれ量ｙｄあるいは車両偏向角θｈを用いて操舵アシストトルクＴＬを演算する。即ち、離間した遠い位置の情報ではなく、車両位置付近の精度の高い情報に基づいて得たパラメータに基づいて操舵アシストトルクＴＬＫを算出すると共に、ヨーレートを用いずに操舵アシストトルクＴＬＫを算出する。 （もっと読む）

【課題】 車速に適した操舵特性に変更可能であり、かつ、人間の知覚特性に合わせて車両の操舵を可能とする車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置において、変位−トルク変換部５１は操舵角θを操舵トルクTdに変換する。このとき、車速Vが大きければ操舵角θに対する操舵トルクTdを大きく変換し、車速Vが小さければ操舵角θに対する操舵トルクTdを小さく変換する。トルク−横加速度変換部５２は同変換された操舵トルクTdを指数関係にあり人間が知覚し得る見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は見込み横加速度Gdで車両が運動するために必要な目標転舵角δdを計算する。転舵制御部６０は転舵輪を目標転舵角δdに転舵制御する。これにより、車速Vに応じて操舵特性を最適に変更することができ、かつ、人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させることができる。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置の操舵フィーリングを確保しながら、イナーシャ補償やダンパー補償を不要にしてモータの制御系を簡素化する。
【解決手段】 ステアリングハンドルから車輪までの操舵系にトルクを付与するモータＭを駆動することで、操舵トルクセンサＳａで検出した操舵トルクＴｓから目標トルク算出手段Ｍ１が算出した目標トルクＴｔを、モータＭを介して操舵系に発生させて車輪を転舵する。その際に、モータＭを介して操舵系に実際に作用する実トルクＴａを実トルクセンサＳｂで検出し、実トルクＴａが目標トルクＴｔに一致するようにモータ電流算出手段Ｍ２およびＰＩＤ制御手段Ｍ３でモータＭをトルクフィードバック制御するので、モータＭの実電流を目標電流に一致させる従来の電流フィードバック制御で必要であったイナーシャ補償やダンパー補償が不要になり、制御系の構造を簡素化しながら操舵フィーリングを向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 操舵部材の切り始めや切り返し時、操舵補助制御が立ち上がるまでの時間差をできるだけ短くして、操舵フィーリングを良好にする。
【解決手段】 操舵部材１に加えられる操舵トルクに応じて電動モータ５を駆動して操舵補助する電動パワーステアリング装置であって、操舵部材１の操作方向およびその方向への操作開始を検出する操舵開始検出手段（微分回路１８）と、操舵操作の開始時、操舵操作の方向と逆方向に電動モータ５を駆動する逆駆動制御手段（ＥＰＳ用ＥＣＵ１０のマイクロコンピュータ１３）とを備えており、操舵操作の開始時、電動モータ５の逆駆動により、トルクセンサ３等で検出される操舵トルクの値を急激に変化させる。 （もっと読む）

ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、周波数領域で同時に理想的な路面情報感度と操舵感を実現するため、トルク信号を処理するトルクフィルタと、ＳＡＴ推定機能と、前記ＳＡＴ推定機能からのＳＡＴ情報を信号処理するためのＳＡＴフィルタとを具備し、操舵感と路面情報感度の周波数特性を独立して設計することができる２自由度制御系を有する電動パワーステアリング装置を提供する。
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【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して、運転者が見込んだ運動状態量を正確に発生させて車両を運転し易しくする。
【解決手段】 車両の操舵装置において、コンピュータプログラム処理により前輪が転舵制御される。変位−トルク変換部５１は操舵角θを指数関係にある操舵トルクTdに変換する。トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdに基づいて見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５５は目標転舵角δdを計算する。転舵角補正部６１は横滑り角演算部６２から車両に発生している横滑りの横滑り角βを取得する。そして、転舵角補正部６１は取得した横滑り角βに基づいて目標転舵角δdを補正して補正目標転舵角δdaを計算する。駆動制御部６３は、転舵輪を目標転舵角δdに転舵制御する。これにより、運転者は正確に発生した見込み横加速度Gdを知覚できるため車両の運転をし易くなる。 （もっと読む）

【課題】小型、低コストの可変伝達比ユニット、この可変伝達比ユニットを備えたギア比可変パワーステアリング装置及び、小型、低コストの可変伝達比ユニットを採用するために有効なギア比可変パワーステアリング装置の制御方法を提供すること。
【解決手段】ギア比可変パワーステアリング装置は、第１のステアリングシャフト３２１と第２のステアリングシャフト３２２との間の回転伝達比を可変にする可変伝達比ユニット７を備えたものである。可変伝達比ユニット７は、第１のステアリングシャフト３２１と一体回転する第１のサーキュラスプライン７９１ａ及び第２のステアリングシャフト３２２と一体回転する第２のサーキュラスプライン７９１ｂを含む減速機７９を有している。第１のサーキュラスプライン７９１ａと第２のサーキュラスプライン７９１ｂとの間には、その相対回転を許容又は規制可能なように構成されたロック機構８を介設してある。 （もっと読む）

【課題】ステアリングの切り込みの状態に関係なく常に操舵性を良好に保ちつつストロークエンドでの衝撃を緩和することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ラックの位置を検出するラック位置検出手段44と、ラックの移動速度ｓを算出するラック速度演算手段45と、ラックのストロークエンド近傍における予め設定したラック速度ｓとラック速度ｓに応じてストロークエンドからの距離が遠くなるモータ減衰制御開始ラック位置との関係を座標マップの関係曲線Ｃとして記憶する記憶手段47と、ラック速度演算手段45が算出したラック速度ｓとラック位置検出手段44が検出したラック位置ｐとの組合せ位置座標（ｓ，ｐ）が、関係曲線Ｃを越えたか否かを判別する照合手段46と、組合せ位置座標（ｓ，ｐ）が関係曲線Ｃを越えたと照合手段46が判別したときに所定のモータアシスト減少率Ａｓに基づきモータを減衰制御するモータ減衰制御手段41とを備える。 （もっと読む）

本発明は、自動車（１）の操舵車輪（３、４）の操舵支援方法及び操舵支援装置に関する。本発明の自動車（１）の操舵車輪（３、４）の操舵支援方法及び操舵支援装置は、自動車（１）の運転者によるステアリングホイール（８）の操作に対する自動車（１）の応答時間を短縮するために、ステアリングホイール（８）とラック部品（１４）との間に、位相進度が適用されることを特徴とする。

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この発明は、車両を安定化させる際に、車両の操舵系統に追加操舵トルクを加えて、車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵可能な車輪における瞬間的な操舵角と目標操舵角の間の操舵角偏差に応じて、追加操舵トルクの第一の成分を求め、その場合に、車両のヨーレイトの瞬間的な値と基準ヨーレイトの値の間の偏差に応じて、この操舵角偏差を求めるとともに、車両モデルにおける運転者が設定する少なくとも一つの変量の値に応じて、この基準ヨーレイトの値を計算することを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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この発明は、目標操舵角と瞬間的な操舵角の間の偏差に応じて決まる追加操舵トルクを車両の操舵系統に加える形で、車両の操舵可能な車輪の目標操舵角を調節して、車両を安定化させる際に車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵系統に作用する負荷モーメントの値を見積もることと、この負荷モーメントに関する見積値に応じて、追加操舵トルクを算出することとを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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