【課題】距離画像や視差画像に含まれるエラーを低減する補正処理を行う画像処理装置、方法を提供する。
【解決手段】被写体までの距離情報または視差情報を有する距離画像を入力し、距離画像に含まれるエラー信号を検出し、画像領域単位のエラー度合いに応じた合成係数を出力するエラー判定処理部と、距離画像に対するローパスフィルタを適用してノイズ低減距離画像を生成するローパスフィルタ処理部と、距離画像と、ノイズ低減距離画像の合成処理により補正距離画像を生成する距離画像合成部を有し、距離画像合成部は、エラー判定処理部の出力する画像領域単位の合成係数に従って、画像領域単位で距離画像とノイズ低減距離画像の合成比率を設定した合成処理を実行して補正距離画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】高精度に車両周辺の障害物を検出することができる車両周辺撮影技術を提供する。
【解決手段】車両の周辺の情景を撮影する第１カメラと、第１カメラの撮影範囲と部分的に重複する撮影範囲を撮影する第２カメラと、が車両に搭載されている。第１カメラと第２カメラとの一方を主カメラとするとともに他方を副カメラとし、主カメラにより撮影された画像を主撮影画像とするとともに副カメラにより撮影された画像を副撮影画像とする。視点変換部１３は、副撮影画像を主カメラの視点位置から撮影された画像に視点変換した視点変換画像を生成する。画像差分部１４は、比較情報として主撮影画像と視点変換画像との差分画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】撮像部の 内部パラメータと外部パラメータを容易に較正できる車載カメラシステムの較正方法を得ること。
【解決手段】車載カメラシステム１の較正方法は、撮像部３０７〜３１０により撮像された画像から予め設定された直線部分を有する認識対象物を認識し、画像から認識対象物の特徴点を抽出し、その特徴点を仮想球面に投影して仮想球面６０１に形成された特徴点列の形状に基づいて撮像部３０７〜３１０の内部パラメータを推定し、推定した内部パラメータを較正するとともに、特徴点に基づいて画像の俯瞰視点を算出し、その算出した俯瞰視点に基づいて撮像部３０７〜３１０の外部パラメータを推定し、その推定した外部パラメータを較正することを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】路上に存在する障害物を迅速かつ適切に識別することができる衝突検出装置を提供する。
【解決手段】車両Ａに搭載された、車両前方を撮影する撮影手段１０と、撮影手段１０によって撮影された画像に基づいて路上に存在する対象物を検出する路上対象物検出手段２０と、を備えており、路上対象物検出手段２０は、撮影手段１０によって撮影された画像に基づいて、対象物から車両Ａまでの間隔を算出する距離算出部２１と、撮影手段１０によって撮影された画像において、対象物が立体物であるか平面標識であるかを判別する基準となる判別ラインを設定する判別ライン設定部２２と、間隔が所定の距離となっている対象物について、判別ラインとの相対的な位置に基づいて立体物であるか平面標識であるかを判別する対象物判定部２３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】外乱の影響を受け難いロバストな画像間差分技術を提供する。
【解決手段】勾配方向算出部１４ａは、画像を構成する各々の画素の画素位置における画素値の勾配方向を求める。ヒストグラム生成部１４ｂは、各々の画素を対象画素として設定するとともに、対象画素の周囲にヒストグラム算出領域を設定し、ヒストグラム算出領域に含まれる画素の画素位置における勾配方向の度数分布を対象画素の画素位置におけるヒストグラムとして生成する。画素差分部１４ｃは、第１の画像の差分対象画素の画素位置におけるヒストグラムと、第２の画像の比較対象画素の画素位置におけるヒストグラムと、の差分値を差分対象画素と比較対象画素との画素差分値として算出する。画像差分部１４は、差分対象画素の画素位置における画素値を画素差分値に基づいて設定することにより差分画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】撮像画像を俯瞰画像に変換する変換パラメータを簡易に調整できる俯瞰映像生成装置、俯瞰映像生成方法、映像表示システムおよびナビゲーション装置を提供する。
【解決手段】俯瞰変換部２３が、画像を射影変換により俯瞰画像に変換する俯瞰パラメータを記憶する俯瞰パラメータ記憶部２５から読み出した俯瞰パラメータを用いて、カメラ１０により撮像された撮像画像を俯瞰画像に変換し、間隔指標算出部２４ｂが、等間隔のパターンの標示が撮像された撮像画像を変換した俯瞰画像上で標示のパターンの間隔が揃う度合を示す間隔指標値を算出し、俯瞰パラメータ算出部２４ｃが、算出された間隔指標値に基づいて、俯瞰画像上で標示のパターンの間隔が所定の範囲内で揃う俯瞰パラメータを算出して俯瞰パラメータ記憶部２５に記憶する。 （もっと読む）

【課題】制御系の演算処理に対する負荷を軽減しつつ、車両と共に移動する車載のカメラによる撮影画像から精度良く横断歩道を検出すること。
【解決手段】車両に搭載したカメラ６０からの撮影画像の画像認識領域の部分をマイコン３０でエッジ処理し、エッジ処理した画像信号を画像認識ＬＳＩ５１で高速フーリエ逆変換して、強周期性を有するゼブラパターンを画像認識領域中から抽出する。抽出したゼブラパターンの周期性が横断歩道の周期性の範囲内であれば、そのゼブラパターンを横断歩道であるとマイコン３０が認識する。 （もっと読む）

【課題】広角レンズの歪みを、容量の小さなメモリで高精度に補正するカメラキャリブレーション装置を提供すること。
【解決手段】カメラ５０と歪み校正用被写体の相対位置情報から歪みのない理想結像位置を算出する理想結像位置算出手段１２と、校正用被写体が撮影された画像からレンズの歪みを含んだ実測結像位置を検出する実測結像位置検出手段１１と、結像位置に応じた重みを生成するための重み関数を決定する重み関数決定手段１４と、歪み係数を用いて算出される歪み量が含まれる理想結像位置と実測結像位置、及び、結像位置に応じて前記重み関数が生成した重みを、歪み係数の評価関数に入力して、評価関数の演算結果から歪み係数を決定する歪み係数決定手段１３と、を有することを特徴とするカメラキャリブレーション装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】運転者が車両後方を主体とした周辺の状況を直感的に把握できる自然な画像を出力することが可能な車両用周辺監視装置の提供。
【解決手段】車両用周辺監視装置は、処理装置を含み、処理装置は、現時点の自車位置より所定距離後方に位置するカメラにより撮像した画像に基づいて、自車の前進走行中に、自車に搭載される表示装置に、自車後方から前方に自車を視た画像又は映像（自車後方前向き画像）を出力することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】人の下部領域（下半身）を通じて人を直接特定することで、人の特定効率および特定精度の向上を図る。
【解決手段】車外環境認識装置１３０は、検出領域内の画像を取得し、取得した画像において道路表面に相当する平面から予め定められた高さまでの領域にある複数のブロックを、ブロック同士の第１の相対関係に基づいてグループ化し、ブロック群を生成し、ブロック群を画像の水平方向に対して２分割し、２分割したブロック群同士の第２の相対関係に基づいて、ブロック群が人の候補である第１人候補であるか否か判定する。 （もっと読む）

【課題】人物を的確に認識すると共に、その人物を確実に目的地に誘導することのできる人物誘導ロボットを提供する。
【解決手段】ロボットＲ１の周囲における静止中または移動中の人物を認識する人物認識手段１００と、ロボット自体を移動させる移動手段２００と、誘導すべき人物に対して、誘導に必要な情報を移動経路を構成する床面または移動経路周辺の壁面に投影して表示する表示手段３００と、該表示手段で表示された表示内容に対する誘導すべき人物による入力指示を検出する検出手段４００と、検出手段によって検出された入力指示に基づいて、移動手段および表示手段を制御する制御手段５００とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行速度の増減によって画質を切り替える場合でも、表示させる撮像画像としての品質を向上する。
【解決手段】画質設定値の明るさＬが参照設定値Ｌｓに固定された停車速度域（Ｖ＝０）と、参照設定値Ｌｃに固定された走行速度域（Ｖ≧Ｖｓ）との間に、明るさＬを車両速度Ｖに対応して連続的に変化させる連続変化速度領域（０＜Ｖ＜Ｖｓ）を設けている。この連続変化速度領域においては、当該連続変化速度領域を挟む２つの固定速度領域（Ｖ＝０、Ｖ≧Ｖｓ）のそれぞれに固定的に設定されている明るさＬｓ，Ｌｃの間で車両速度Ｖに対し線形比例するよう明るさＬを変化させている。つまり、停車速度域（Ｖ＝０）では明るさＬ＝Ｌｓに固定し、連続変化速度領域（０＜Ｖ＜Ｖｓ）では明るさＬ＝（（Ｌｃ−Ｌｓ）／Ｖｓ）・Ｖ＋Ｌｓで比例変化させ、走行速度域（Ｖ≧Ｖｓ）では明るさＬ＝Ｌｃに固定させる。 （もっと読む）

【課題】天候及び距離によらず好適に物体までの距離を算出する。
【解決手段】画像処理装置は、取得された第１の車両の前方の画像から、第１の車両の前方の第２の車両の画像を検出する車両検出部と、第１の車両と第２の車両との距離を算出するために必要な複数のパラメータのうち、第２の車両の画像と前方の画像とから取得できないパラメータを判定する状況判定部と、第２の車両の画像と前方の画像とからパラメータを取得し、取得されたパラメータによって第１の車両と第２の車両との距離を算出する少なくとも一つの距離測定部と、を備え、状況判定部が、取得できないパラメータを判定した場合、少なくとも一つの距離測定部は、状況判定部によって判定された取得できないパラメータ以外のパラメータを用いて第１の車両と第２の車両との距離を算出するため、第２の車両の画像と前方の画像とを取得する。 （もっと読む）