【課題】 少ないアクチュエータの数でワイヤの張力調整を行うこと。
【解決手段】 手術用マニピュレータ１１は、その先端側でピッチ方向に回転可能な支持体１９と、ヨー方向にそれぞれ独立して回転可能となるように支持体１９に支持された第１及び第２の先端プーリ２１，２２と、プーリ２１，２２にそれぞれ一体化された第１及び第２のブレード２４，２５と、第１のプーリ２１に固定された第１及び第２のワイヤ５１，５２と、第２のプーリ２２に固定された第３及び第４のワイヤ５３，５４と、第１〜第４のワイヤ５１〜５４を押し引きする第１〜第４のモータ５６〜５９とを備えている。第１及び第２のワイヤ５１，５２は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２１を回転させ、第３及び第４のワイヤ５３，５４は、引張力が作用したときに、相反する方向に第１の先端プーリ２２を回転させる。 （もっと読む）

【課題】小型化を図った産業用ロボットのアーム構造体を提供する。
【解決手段】アーム構造体１０において、第１軸周りに回転可能な第１リスト部１１と、第１リスト部を回転可能に支持するとともに、第１軸に対して直行する第２軸周りに回転可能な第２リスト部１２と、第１リスト部回転のための駆動力を発生させる第１モータ２１と、第２リスト部回転のための駆動力を発生させる第２モータ３１と、第１モータの駆動力を第１リスト部に伝達する第１駆動力伝達部と、第２モータの駆動力を第２リスト部に伝達する第２駆動力伝達部とを有する。第１駆動力伝達部をベルト・プーリ構造（第１回転駆動ユニット２０）とし、第２駆動力伝達部はギアトレイン構造（第２回転駆動ユニット３０）とすれば、ベルト２４が第２モータの端部３１ａを跨ぐ様に配置することで小型化が可能となる。 （もっと読む）

【課題】部品組立の時間が短縮でき、生産性の高いロボットおよびその制御方法を提供すること。
【解決手段】ハンド部１６５の指部１６６で第１の部品２１０を把持する際に、摂動アクチュエーター１６４によって摂動トルクを与えながら把持作業を行うことができ、ハンド部１６５の指部１６６と第１の部品２１０とがよく馴染み、第１の部品２１０の把持精度を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】ツール姿勢制御用の補助駆動機構を備えたパラレルロボットにおいて、可動部の作動領域が補助駆動機構の構成によって制約される問題を解決する。
【解決手段】手首部駆動機構２０は、第１回転軸４４ａの周りで回転可能な中空の外側ホルダ４４と、第１回転軸に直交する第２回転軸４６ａの周りで回転可能に外側ホルダに内設される中空の中間ホルダ４６と、第２回転軸に直交する第３回転軸４８ａの周りで回転可能に中間ホルダに内設される中空の内側ホルダ４８と、外側ホルダ４４を回転駆動する原動機５２と、第３回転軸に直交する直動軸５４ａに沿って回転拘束状態で直動可能に内側ホルダに受容される棒状の伝動部材５４とを備える。伝動部材５４は、内側ホルダ４８から離隔した一端で自在継手を介して手首部に接続され、外側ホルダ４４の回転を手首部に伝達して、第３回転軸に直交する第４回転軸の周りで手首部を回転運動させる。 （もっと読む）

【課題】ノブ型ハンドルとレバー型ハンドルとで共通のハンドを用いてそれらに共通の簡単な制御でハンドルを回転させる操作装置を提供する。
【解決手段】ノブ型ハンドルおよびレバー型ハンドルを選択的に把持可能なハンド１と、少なくとも３自由度のロボットアーム２と、ハンド回転用モータＭ２を間に挟んだ二つの自在継手を有し、一方の自在継手Ｕ２はスプリングで中立位置に附勢されるとともに電磁ブレーキを持つものであり、他方の自在継手Ｕ１は二つの揺動用モータＭ３，Ｍ４で２自由度に揺動するものであるハンド回転機構２ｄと、ロボットアームとハンド回転機構とハンドとを作動させてハンドでハンドルを把持した後、ハンド回転機構のモータのうちハンド回転用モータを除いて外力に対して従動状態にするとともにハンド回転用モータを作動させてハンドルを回転する制御手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】
基板の搬送方向の直進性に優れた基板搬送装置を提供する。
【解決手段】
基板搬送装置１は、補助回動ギア３２と回動プーリ３１とを連結するリンク部材３３を備え、リンク部材３３はリンク部材３３の連結長（貫通孔３３Ａの中心Ｐ−貫通孔３３Ｂの中心Ｑの間の長さ）を調整するためのリンク長さ調整部３４とを備えている。このため、各部材の機械加工精度に依存して組立誤差が生じても、リンク部材３３の長さ（連結長）を調整部３４により調整して、補助回動ギア３２の中心Ｏと回動プーリ３１の中心Ｒとの間の長さと、連結長とを同じに調整できる。従って、リンク部材３３により、回動プーリ３１と補助回動ギア３２との回動量つまり回動プーリ３１と回動ギア３０の回動量を一致させて、基板の搬送方向の直進性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて調芯機構を簡便にロックできる調芯治具を実現する。
【解決手段】 調芯治具は、ツールを保持するガイド部材と、ガイド部材と同軸に配置されており、そのガイド部材を複数の球体によって軸直方向に移動可能に支持する調芯機構を備えている。調芯機構には、前記複数の球体に対して軸方向に進退可能な押圧部材と、加圧又は減圧されることによって前記押圧部材を前記複数の球体に圧接させる作動室が設けられている。この調芯治具によると、作動室を加圧又は減圧することによって調芯機構をロックし、作動室を大気開放することによって調芯機構のロックを解除することができる。 （もっと読む）

【課題】より小型化できるようにした、多関節ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】アーム構造体６にモータ１２,１３を内蔵した多関節ロボットであって、
モータにより駆動される被駆動体７と、モータ１２,１３と別体に形成され、ブレーキ軸を介してモータの回転を規制するブレーキ１４,１５と、モータ１２,１３の出力軸とブレーキ１４,１５のブレーキ軸１４Ａ,１５Ａとの間を動力伝達可能に連結する動力伝達部１９とを有しているを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】加熱ヘッドの姿勢やハンドの動作範囲の制限が少なくて済み、ティーチングの自由度が拡がって、ティーチング作業及び加熱ヘッドの位置決めを簡単なものとすることができる加熱ヘッド支持装置及び加熱ヘッド支持装置を用いた曲げ加工方法を提供する。
【解決手段】高周波誘導加熱により鋼板Ｗを曲げる曲げ加工装置の加熱ヘッド１をロボットハンドＨに取り付けて支持する加熱ヘッド支持装置１０であって、ロボットハンドＨに装着されるベースプレート１１と、加熱ヘッド１を取り付けるヘッド取り付けプレート１２と、ヘッド取り付けプレート１２及びベースプレート１１の間に位置して、ヘッド取り付けプレート１２を揺動可能に支持し且つ負荷がない状態でヘッド取り付けプレート１２を所定位置に復帰させる倣い機構のコイルばね１３と、必要に応じてベースプレート１１にヘッド取り付けプレート１２を固定するエアシリンダ１４を備えている。 （もっと読む）

【課題】油飛散なく、高速に平行に直線的にワークを搬送することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置１０は、ロボット１１と、ロボット１１のアーム１３の先端部に取り付けられ、ベルト２１によって直線駆動されるキャリア２９を有する直動機構２０と、キャリア２９に取り付けられたワーク把持機構２３とを備える。 （もっと読む）