【課題】車両が停止している状態で、実際の路面の摩擦係数を推定する。
【解決手段】操舵部材に連結されるシャフト回転の伝達比を変更するための伝達比可変機構６と、伝達比可変機構６の伝達比を変更する伝達比可変モータ２０と、伝達比可変モータ２０を駆動制御するＤＡＦＳ制御部２８と、伝達比可変機構２０と舵取り機構１０との間に設置され、操舵トルクを検出するための操舵トルクセンサ４１と、舵取り機構１０に取り付けられ、操舵補助力を発生するための操舵補助モータ４２と、操舵トルクセンサ４１の検出トルクに基づいて操舵補助モータ４２を駆動制御するＥＰＳ制御部４３と、車速ゼロ時のタイヤ転舵角に応じて算出されたタイヤ横力のタイヤ転舵角に対する比Ｇに基づき、路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定部４５とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、車両の操作状態判定システムにおいて、運転者の意図的な運転操作をより正確に判別することを課題とする。
【解決手段】本発明は、上記した課題を解決するために、車輪の転舵角またはステアリングホイールの操舵角が変化したときに、操舵装置に入力されるトルクがピークに到達した後に閾値Ｔｂ以上の大きさを維持する時間が基準時間ｔｂａｓｅ以上であることを条件に、車輪の転舵角の変化が運転者の意図的な操舵に因ると判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速との調和を図り、車輌を安定的に走行させる技術を提供する。
【解決手段】車線境界を示す道路標示又は走行不可域を基準にして車輌の走行可能な走路を設定し、当該走路からの車輌逸脱時に、車輌を走路内で走行させるように補助を行う走行支援装置であって、車輌が走路を超えないための目標ヨーレートＹｔｒｇよりも実際のヨーレートＹｒｅａが小さい場合にその差△Ｙに応じて、車輌を走路内で走行させるように補助を行う際の車輌の操舵と車速の減速とを個別に制御する。 （もっと読む）

【課題】横加速度の向きとヨーレートの向きを利用して車両の前進または後退を精度良く判定する。
【解決手段】車両用制御装置は、横加速度ａｙとヨーレートωとに基づいて車両の前進・後退を判定する進行方向判定手段２４と、横加速度ａｙと基準値との偏差である横加速度変動量Δａｙを算出する変動量算出手段２３と、転舵速度算出手段２２とを備える。進行方向判定手段２４は、ステアリングを左に操舵するときの転舵速度Δθの符号と、安定して左旋回しているときに作用する横加速度ａｙの符号を正と規定し、ステアリングを右に操舵するときの転舵速度Δθの符号と、安定して右旋回しているときに作用する横加速度ａｙの符号を負と規定したとき、横加速度変動量Δａｙの絶対値が第１の所定値以上であり、かつ、横加速度変動量Δａｙおよび転舵速度Δθのうち、一方が正であり、他方が負であるとき、車両が前進しているという判定を行わないように構成される。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態における規範ヨーレート較正法だけでヨーレートセンサのゼロ点の較正ができるヨーレート較正装置を提供する。
【解決手段】ヨーレート較正装置１００Ａは、操舵方向を判定する操舵方向判定部１５、車速演算部１９、直進状態判定部１２Ａ、直進走行状態と判定された際の操舵角θ_Hを記憶する操舵角記憶部１３Ａ、操舵角記憶部１３Ａに記憶された操舵角θ_Hの値の分布に基づいて操舵角センサＳ_HAの不感帯領域を演算する操舵角検出不感帯領域演算部１４Ａ、不感帯領域と操舵方向判定部１５によって判定された操舵方向に基づいて操舵角θ_Hを補正する操舵角補正部１６、操舵角−ヨーレート特性データ１０４ｂと補正された操舵角θ_CHと車速ＶＳとに基づいてヨーレートγのゼロ点を較正するヨーレートオフセット量演算部１７及びヨーレートゼロ点補正部１８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】加速度に基づいて走行特性を変化させる場合の節度感を良好にすることのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の加速度を検出もしくは推定するとともにその加速度に基づいて、前記車両の駆動力特性と変速特性と操舵特性と懸架特性との少なくともいずれか一つの特性を含む走行特性を変更するように構成された車両制御装置において、前記加速度の時間微分値であるジャークを算出するとともに、そのジャークの大小を判断する禁止判断閾値が前記走行特性に含まれる複数の特性毎に設定されており、前記ジャークがいずれかの特性についての前記禁止判断閾値を超えている場合（ステップＳ４）にはジャークが超えている禁止判断閾値についての前記特性の変更を禁止するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】舵角比を可変に変更可能な機構を備えた車両において、運転者に違和感を生じさせることなく、周辺の物体に対する衝突リスクを確実に下げる。
【解決手段】車両周辺に存在する物体を検出し、該物体までの距離を算出すると共に、該物体の相対速度、車両が物体に到達するまでの余裕時間を推定する。車両には、該車両のステアリングホイールに入力される操舵角に対する操舵車輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御する舵角比制御手段が備えられている。該舵角比制御手段は、１）前記距離が小さいほど、２）前記相対速度が大きいほど、または３）前記余裕時間が小さいほど、舵角比を小さくする。これにより、舵角比を可変に変更可能な車両において、車両の物体に対するリスクを確実に低減させる。 （もっと読む）

【課題】回生協調制御による電費向上効果を最大限に生かしつつ、限界領域に近い走行シーンにおいて車両挙動の安定性を確保すること。
【解決手段】電動車両の制御装置は、回生協調ブレーキ制御手段としてモータコントローラ２１およびブレーキコントローラ１０と、舵角補正ステアリング制御手段として４ＷＡＳコントローラ２２と、車両挙動制御手段として車両コントローラ９と、を備える。車両コントローラ９は、回生協調ブレーキ制御時、車両挙動の乱れを補償するように、舵角補正ステアリング制御により舵角補正をした後、依然として車両挙動が不安定であると判断されたとき（図４のステップＳ６でNO）、回生協調ブレーキ制御による回生トルクを低下させる制御を行う（図４のステップＳ７，Ｓ８）。 （もっと読む）

【課題】車両周辺の物体について、運転者に気付かせる役割を果たす警報と、回避のために運転者の運転操作を支援するための操作支援とを、運転者に違和感を生じさせないようシームレスに組み合わせる。
【解決手段】後側方など車両周辺に存在する物体を検出し、該物体までの距離を算出すると共に、該物体の相対速度を算出し、車両が物体に到達するまでの余裕時間を算出する。車両には、制御信号をステアリングアクチュエータに印加して操舵を補助する手段が備えられ、上記の距離、相対速度、余裕時間の少なくとも１つに応じて、パルス状の信号を生成し、該パルス状の信号を前記制御信号に重畳して、該重畳された制御信号が、前記ステアリングアクチュエータに印加されるようにする。相対速度が大きくなるほどパルスの周波数を高く、そして、前記距離または余裕時間が小さくなるほど、該パルスのデューティ比が大きくなるように該信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転者の嗜好・走行意図を車両の挙動の制御特性により的確に反映させるとともに、制御の際の制御遅れを防止もしくは抑制して、運転者の満足度およびドライバビリティを向上させることのできる車両の制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の走行状態に基づいて指標を求め、その指標に応じて車両の走行特性を変更するように構成された車両の制御装置において、前記走行特性を変更する際に目標とする目標特性を前記指標に基づいて設定し、その目標特性に実際の前記走行特性を追従させるように制御する走行特性制御手段（ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ６）と、前記目標特性と前記実際の走行特性との乖離が大きい場合に、前記目標特性もしくは前記指標を、前記目標特性が前記実際の走行特性に近づくように補正する目標特性補正手段（ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６）とを設けた。 （もっと読む）