コンバイン
【課題】走行機体１の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タン７ク内の穀粒の質量を高精度で計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できるようにしたコンバインを提供するものである。
【解決手段】刈取装置３及び脱穀装置５及び穀物タンク７を装設した走行機体１と、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、穀物タンク７の質量を計測する計量手段としての計量器３９９を備えるコンバインにおいて、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、走行機体１が水平姿勢に維持されているときに、計量器３９９によって穀物タンク７の質量が計測されるように構成したことを特徴とする。
【解決手段】刈取装置３及び脱穀装置５及び穀物タンク７を装設した走行機体１と、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、穀物タンク７の質量を計測する計量手段としての計量器３９９を備えるコンバインにおいて、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、走行機体１が水平姿勢に維持されているときに、計量器３９９によって穀物タンク７の質量が計測されるように構成したことを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバインに係り、より詳しくは、収集された穀粒を入れる穀物タンクと、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する計量手段を備えたコンバインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動しながら、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送装置によって脱穀装置に刈取り穀稈を搬送し、脱穀装置によって刈取り穀稈を脱穀して、穀物タンクに穀粒を収集する一方、穀物タンクの質量を計測する質量センサを備え、穀物タンク内の穀粒の質量を計測するように構成している。（特許文献１参照）
また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた。（特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４００４９９７号公報
【特許文献２】実公平６−２８３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、質量センサを備え、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する場合、走行機体の傾斜状況によって、穀物タンク内の穀粒の質量が不適正に計測されやすいから、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できない等の問題がある。穀物タンク内の穀粒の質量を正確に計測するには、走行機体の傾斜によって補正する必要があり、穀粒の質量を簡単に計測できない等の問題がある。また、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業を連続的に行う賃刈り作業等において、通常よりも小さい簡略畦によって隣接する圃場間が区切られている場合、前記簡略畦を簡単に乗越えて隣の圃場に移動することによって、収穫作業の能率を向上できるが、穀物タンク内の穀粒の質量を計測してから、隣の圃場に移動する必要がある等の取扱い上の問題もある。
【０００５】
本発明の目的は、走行機体の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク内の穀粒の質量を高精度で計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できるようにしたコンバインを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明のコンバインは、刈取装置及び脱穀装置及び穀物タンクを装設した走行機体と、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータと、前記穀物タンクの質量を計測する計量手段を備えるコンバインにおいて、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、前記走行機体が水平姿勢に維持されているときに、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量が計測されるように構成したものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備える構造であって、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量を計測させる測定指令手段を備え、前記測定指令手段の指令出力に基づき、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、前記走行機体の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、前記穀物タンクの質量の計測が実行されるように構成したものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記穀物タンクを一定姿勢に固定させる支持手段を備える構造であって、作物センサ等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータの検出結果に基づき、前記支持手段による前記穀物タンクの固定操作又は解除操作と、前記計量手段の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、前記支持手段による前記穀物タンクの固定動作が解除された状態下で、前記穀物タンク内の穀粒の質量が計測されるように構成したものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記穀物タンク内の穀粒の満了を検出する満了センサと、前記穀物タンク内の穀粒の水分を計測する水分センサを備える構造であって、前記穀物タンク内の穀粒の排出作業が完了したときに、前記計量手段の計量動作がリセットされて、前記満了センサがオンのときの前記計量手段の計量結果と、前記満了センサがオンになる間に計測された水分センサの平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成したものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、刈取装置及び脱穀装置及び穀物タンクを装設した走行機体と、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータと、前記穀物タンクの質量を計測する計量手段を備えるコンバインにおいて、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、前記走行機体が水平姿勢に維持されているときに、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量が計測されるように構成したものであるから、前記走行機体が傾斜することによって、前記穀物タンク内の穀粒の質量が誤計測されるのを簡単に防止できる。前記走行機体の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、前記穀物タンク内の穀粒の質量を高精度に計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できる。前記計量手段の計量構造や計測制御機器等を簡単に構成できる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備える構造であって、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量を計測させる測定指令手段を備え、前記測定指令手段の指令出力に基づき、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、前記走行機体の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、前記穀物タンクの質量の計測が実行されるように構成したものであるから、オペレータ等の意思によって、前記測定指令手段が操作されたときに、前記走行機体の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、前記穀物タンク内の穀粒の質量を高精度に計測できる。例えば、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業等において、耕作者別（圃場別）に収穫量（穀粒の質量）を正確に把握できる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、前記穀物タンクを一定姿勢に固定させる支持手段を備える構造であって、作物センサ等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータの検出結果に基づき、前記支持手段による前記穀物タンクの固定操作又は解除操作と、前記計量手段の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、前記支持手段による前記穀物タンクの固定動作が解除された状態下で、前記穀物タンク内の穀粒の質量が計測されるように構成したものであるから、前記穀物タンク内に穀粒が搬入される前、又は穀粒を搬入中、又は穀粒が搬入された後等の複数の作業状況等に区分して、各作業状況に応じて前記穀物タンク内の穀粒の質量を高精度で計測できる。圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、前記穀物タンク内の穀粒の満了を検出する満了センサと、前記穀物タンク内の穀粒の水分を計測する水分センサを備える構造であって、前記穀物タンク内の穀粒の排出作業が完了したときに、前記計量手段の計量動作がリセットされて、前記満了センサがオンのときの前記計量手段の計量結果と、前記満了センサがオンになる間に計測された水分センサの平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成したものであるから、前記穀物タンク内の穀粒が満了の状態（前記計量手段の計測誤差が最も小さくなる状態）のときに、前記穀物タンク内の穀粒の質量が高精度に計測される。また、穀粒の含水量によって、そのときに計測された穀粒の質量が補正される。その結果、圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同コンバインの油圧回路図である。
【図４】走行機体及び走行クローラ部の側面図である。
【図５】同平面図である。
【図６】図４の上面視斜視図である。
【図７】走行機体を上動させた側面説明図である。
【図８】走行機体を上動させて前傾させた前下り側面説明図である。
【図９】走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。
【図１０】姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。
【図１１】姿勢制御のフローチャートである。
【図１２】左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。
【図１３】穀物タンクの側面説明図である。
【図１４】同断面正面図である。
【図１５】穀物タンクを固定する支持手段の説明図である。
【図１６】収穫穀粒の質量計測制御回路の機能ブロック図である。
【図１７】収穫穀粒の質量計測制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図である。図１及び図２を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１及び図２に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀物タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀物タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀物タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀物タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。
【００１６】
運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速スイッチ４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ（図示省略）と、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム４６と、前記各レバー４３，４５及びスイッチ４４等を設けたレバーコラム４７とが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。
【００１７】
図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。
【００１８】
図１、図２に示す如く、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置される。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。
【００１９】
次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０を備えている。なお、刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈は、フィードチェン６に受継がれて、脱穀装置５に搬入されて扱胴２２６にて脱穀される。
【００２０】
図１に示す如く、揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下する。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀物タンク７に搬入され、穀物タンク７に収集される。
【００２１】
また、図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、搖動選別によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下する。二番コンベヤ２３２の終端部は、還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の後部の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤２２７の上面側に戻して再選別するように構成している。
【００２２】
一方、図１及び図２に示す如く、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４と排藁カッタ２３５が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後部に設けられた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出される。
【００２３】
次に、図３を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図３に示す如く、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ２５４と、走行機体１の左右端部を昇降させて走行機体１を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、二連構造の各作業ポンプ９１とを備える。一方の作業ポンプ９１の吐出側に第１高圧油路２５７を接続する。他方の作業ポンプ９１の吐出側に第２高圧油路２５８を接続している。
【００２４】
第１高圧油路２５７には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁２６０と、タンク油路用のアンロードリリーフ弁２５６を接続する。刈取装置３を比較的高速で昇降動させる刈取昇降電磁弁２６０と、刈取装置３を比較的低速で上昇させる刈取上昇電磁弁２６４と、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を比較的低速で作動する刈取下降電磁弁２６５が、昇降用油圧シリンダ４に接続されている。刈取昇降電磁弁２６０を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、刈取上昇電磁弁２６４を切換えて刈取装置３を上昇させ、刈取装置３の上昇動を刈取上昇電磁弁２６４にて制限する一方、刈取下降電磁弁２６５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。
【００２５】
第２高圧油路２５８には、左側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する左傾電磁弁２６１と、右側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する右側の前後傾動電磁弁２６７と、オーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動する穀粒排出電磁弁２６３とが接続されている。また、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾動電磁弁２６７と、穀粒排出電磁弁２６３を、姿勢制御用電磁弁２６８を介して第２高圧油路２５８に接続している。車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動を、姿勢制御用電磁弁２６８にて制限するように構成している。なお、姿勢制御用電磁弁２６８にリリーフ弁２６９を並列に接続している。
【００２６】
次に、図４乃至図８を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図４乃至図８に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたローリング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のローリング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース８８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース８８の背面側が締結されている。
【００２７】
左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。
【００２８】
また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。図６に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の上端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。
【００２９】
図４乃至図８に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。
【００３０】
左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。
【００３１】
図４乃至図８に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム１７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチングアーム１７６の先端側を連結している。
【００３２】
図４、図５に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対の前側のローリングリンク機構Ｒ１は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム１７６、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。
【００３３】
即ち、図７に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００３４】
左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対の後側のピッチングリンク機構Ｐ１は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５、ピッチングアーム（前後傾動アーム）１７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム１７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体１７５を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。
【００３５】
即ち、図８に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００３６】
なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１から横向きに突出させたローラ軸２５aに回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。
【００３７】
上記の構成により、図７に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。
【００３８】
また、図４に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。
【００３９】
図８に示す如く、車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム１７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。
【００４０】
その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。
【００４１】
なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。
【００４２】
図９は、縦軸にコンバインの車高（走行機体１の対地高さ）を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度（走行機体１の前後傾斜角度）を横軸とし、走行機体１の対地高さ（左右方向の傾斜制御）と走行機体１の前後傾斜角度（前後方向の傾斜制御）の関係（姿勢制御動作範囲）を示す線図である。図９に太い実線で示した範囲（変形６角形状の枠）内で、前後傾斜センサ３８１の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。
【００４３】
例えば、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Ｄに対して約６０パーセント（約３分の１）の車高Ｃと、最高車高Ｄに対して約１０パーセント（約１０分の１）の車高Ａの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体１が前傾姿勢（前下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御（前傾作動）が実行される。また、車高Ａ以下のとき、又は車高Ｃ以上のときには、最大前傾角度Ｆ以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。車高Ａ以下の前傾作動規制エリアＥ１（斜線表示範囲）と、車高Ｃ以上の前傾作動規制エリアＥ３（斜線表示範囲）が形成される。車高Ｃ以下のとき、又は車高Ａ以上のときには、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。
【００４４】
即ち、最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下に走行機体１の前傾作動が規制される。車高Ｃ以上の車高が高い状態では、最大前傾角度Ｆ以下に走行機体１の前傾作動が規制され、刈取装置３の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されている場合であっても、走行機体１を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体１が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置３の前端側が衝突するのを防止できる。
【００４５】
一方、図９に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Ｄと、最高車高Ｄに対して約２５パーセント（約４分の１）の車高Ｂとの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御（後傾作動）が実行され、走行機体１が後傾姿勢（後下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。また、車高Ｂ以下のときには、最大後傾角度Ｒ以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御が実行される。車高Ｂ以下の後傾作動規制エリアＥ２（斜線表示範囲）が形成される。即ち、車高Ｂ（最高車高Ｄの約２５パーセント）以上を維持しながら、最大後傾角度Ｒまで走行機体１を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されていても、走行機体１をスムーズに後傾作動させて、刈取装置３をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置３を上方に俊敏に回避させることができる。
【００４６】
また、車高Ｃ以上の高い車高のとき、又は車高Ａ又は車高Ｂ以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる前に車高調節油圧シリンダ３８が作動して、車高調節油圧シリンダ３８の車高上昇（左右方向の傾斜）制御動作を優先して、走行機体１の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置３の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Ｄの約２５パーセント（約４分の１）以下の低い車高（車高Ａ又は車高Ｂ以下）のときには、走行機体１の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体１の後傾作動が規制される車高が高くなる（車高Ａ<車高Ｂ）。最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）と、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Ｒを形成している。
【００４７】
図９に示す如く、最大後傾角度Ｒに対して最大前傾角度Ｆを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ２が大きく沈下し、走行機体１の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体１の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置３を下降させて刈刃装置２２２等を土中に突入させることなく、走行機体１を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置２２２によって切断できる。
【００４８】
図４に示す如く、走行シャーシ１ａに前側最下げストッパ１８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面側に前側最下げストッパ１８５の一端側を延長させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ１８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ１８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。
【００４９】
また、後側軸受体２８の下面に後側最下げストッパ１８６を固着する。トラックフレーム２１に受止め体１８７を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、受止め体１８７の上面に後側最下げストッパ１８６の下面が当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。受止め体１８７と後側最下げストッパ１８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。
【００５０】
次に、図１０を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１２は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備える。作業コントローラ３７１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。
【００５１】
図１０に示す如く、作業コントローラ３７１には、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。
【００５２】
また、作業コントローラ３７１には、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が左右向きに略水平になるように自動制御する。
【００５３】
さらに、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３と、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が前後向きに略水平になるように自動制御される。
【００５４】
一方、図１０に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７と、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。
【００５５】
次に、図９に示す姿勢制御説明図、図１０に示す機能ブロック図、図１１、図１２に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１１のフローチャートに示す如く、エンジン１４が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図１２のフローチャートに示す左右傾斜制御と前後傾斜制御がそれぞれ実行される。
【００５６】
図１１のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３８６値と、刈取高さ設定器３８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図１１の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。
【００５７】
図１２のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。図１２のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。
【００５８】
また、図１２のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図９に太い実線の多角形枠にて示した車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときに、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外（斜線にて表示した作動規制エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３）のときに、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。その結果、図１２のコンバイン（走行機体１）の後傾斜制御によって、走行機体１の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の後傾姿勢（対地水平姿勢）を維持できる。
【００５９】
さらに、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を上昇させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。即ち、図１２の走行機体１の前後方向の傾斜制御によって、走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器３８３がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器３８３によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体１が手動操作にて支持される。
【００６０】
次に、図１３乃至図１７を参照しながら、穀物タンクの質量を計測する計測構造と、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する収穫制御について説明する。図１３、図１４に示す如く、穀物タンク７内の穀粒を排出する排出オーガ８は、穀物タンク７内の底部から穀粒を取出す穀粒横送りオーガ６２と、横送りオーガ６２からの穀粒を縦方向に搬送する縦排出オーガ６３と、縦排出オーガ６３からの穀粒を機外に取出す上部排出オーガ６４を有する。穀粒横送りオーガ６２にオーガ駆動ケース６５を介して縦排出オーガ６３が連結されている。オーガ駆動ケース２５の下端側から下方に突出させたオーガ受軸６６が、走行機体１に軸支されている。また、脱穀部４の側方の支柱６７に、筒受部材６８を介して、縦排出オーガ６３を内挿した縦オーガ筒６９の中間が回動可能に軸支されている。
【００６１】
即ち、縦排出オーガ６３の縦オーガ筒６４を中心に穀物タンク７を横方向に回動可能に設けている。穀粒タンク７の前側を機体外側方に移動させて、脱穀部５の右側面部を開放可能に構成している。また、上部排出オーガ６４を内挿した上部排出オーガ筒７０の基端側が、中継コンベヤ７１を介して、縦オーガ筒６９の上端側に上下方向に回動可能に連結されている。オーガ昇降油圧シリンダ２５４のピストンロッド伸縮操作によって、上部排出オーガ筒７０の先端側を上下に回動させ、投出口９を昇降させる。一方、縦排出オーガ筒６９をオーガ軸心線回りに回動させる旋回用電動モータ７２を備え、旋回用電動モータ７２によって上部排出オーガ筒７０を水平方向に旋回させ、穀粒排出位置または本機収納位置に投出口９（排出オーガ６４）を移動させる。
【００６２】
図１３乃至図１５に示す如く、走行機体１の上面に設けるロードセル型の質量センサ７３と、走行機体１（脱穀機筐）に穀物タンク７を略一定姿勢に固定させるロック部材７４を備え、ロック用電動モータ７５の制御によってロック部材７４のロック動作を解除して、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量を計測する。ロック部材７４は、支軸７６ａによって開閉自在に連結する一対の挾アーム７６と、挾アーム７６を閉支持する挾バネ７７を有する。穀物タンク７の外側面にロックアーム７８を設け、挾アーム７６に挟みバネ７７力によってロックアーム７８を挾持させ、走行機体１（脱穀機筐）に対して、穀物タンク７を略一定姿勢に支持させる。一方、ロック用電動モータ７５の制御によって開動作ワイヤ７９を引張り、挟みバネ７７に抗して挾アーム７６を開動作させ、挾アーム７６の挟持からロックアーム７８を離脱させ、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量を計測させる。
【００６３】
図１６は、収穫した穀粒の質量を計測する制御回路の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した収穫コントローラ３９０を備えている。収穫コントローラ３９０は、制御プログラムの記憶ＲＯＭと各種データの記憶ＲＡＭを有する。収穫コントローラ３９０の入力側には、ロック部材７４のロック解除動作制御並びに質量センサ７３の計測動作制御を手動制御又は自動制御にそれぞれ切換える計測スイッチ３９１と、記録紙に穀粒の質量を記録させる印刷スイッチ３９２と、排出オーガ８が走行機体１の収納位置に支持されていることを検出するオーガ収納センサ３９３と、穀物タンク７内の穀粒量を検出する低位センサ３９４及び中位センサ３９５及び高位センサ３９６及び満了センサ３９７と、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ３９８と、質量センサ７３の検出結果に基づき穀物タンク７内の穀粒の質量を演算する穀粒計量器３９９と、穀物タンク７内に収集した穀粒の水分量（水分の平均値）を検出する水分計測器４００を接続させている。
【００６４】
また、図１６に示す如く、収穫コントローラ３９０の出力側には、穀物タンク７内に収集した穀粒の質量を表示する収量モニタ４０１と、記録紙４０２に穀粒の質量を印刷させるプリンタ４０３と、旋回用電動モータ７２と、ロック用電動モータ７５を接続させている。上述した作業コントローラ３７１が収穫コントローラ３９０にラン通信にて接続されている。収穫作業中、穀物タンク７内に収集した穀粒の質量が、ハンドルコラム４６に設けた収量モニタ４０１に表示される。旋回用電動モータ７２やロック用電動モータ７５等の制御によって、穀粒計量器３９９の穀粒の質量や、水分計測器４００の穀粒の水分量等が演算されてそれらのデータが記録される。プリンタ４０３によって記録紙４０２に穀粒の質量や水分等が印刷される。
【００６５】
次に、図１７に示すフローチャートを参照しながら、穀粒の収穫制御態様を説明する。作業コントローラ３７１の各油圧シリンダ３８，１７７制御（コンバインの姿勢制御）が実行されている場合、計測スイッチ３９１がオン、オーガ収納センサ３９３がオンの状態下で、作物センサ３７２値が読込まれることによって、作物センサ３７２がオフで刈取り穀稈がない非作業中、ロック用電動モータ７５がロック解除動作してロック部材７４のロックを解除し、且つ作業コントローラ３７１の各油圧シリンダ３８，１７７制御によって走行機体１の傾斜姿勢が左右方向及び前後方向に水平であると判断されたとき、一定時間（例えば１０秒が）経過することによって、質量センサ７３の検出質量が穀粒計量器３９９に入力されて、穀物タンク７内の穀粒の質量が算出される。また、水分計測器４００の穀粒の水分量に基づき、穀粒計量器３９９の穀粒の質量が補正されて、穀物タンク７に収集された穀粒の収量（質量）が演算される。
【００６６】
即ち、作物センサ３７２がオフで刈取り穀稈がない非作業中、例えば、圃場の枕地で方向転換するとき、又は穀物タンク７内に穀粒が充填されたときに、走行機体１が左右方向及び前後方向に水平に支持された状態下で、穀粒の水分量（計測された水分の平均値）によって補正された収穫穀粒の質量が算出される。予め入力された収穫作業場所が特定された状態で、穀粒の水分の平均値と質量が、収穫コントローラ３９０に記録（記憶）される。また、オペレータが印刷スイッチ３９２をオン操作することによってプリンタ４０３が作動し、穀粒の水分の平均値と質量が記録紙４０２に印刷される。
【００６７】
穀物タンク７内の穀粒の水分の平均値と質量が計測及び演算されている場合、満了センサ３９７がオフで、穀物タンク７内に穀粒を収集している途中において、穀物タンク７内の穀粒の質量と水分の平均値が収量モニタ４０１に表示され、収穫コントローラ３９０のＲＡＭに記録される。一方、穀物タンク７内に穀粒が充填されて、満了センサ３９７がオンになった場合、満了センサ３９７がオンのときの計量器３９９の計量結果と、満了センサ３９７がオンになる間に計測された穀粒水分計測器４００の平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量を演算する。即ち、予め入力された特定の収穫作業場所で収穫された穀粒の総量（総質量）と水分の平均値が、前回の穀粒排出作業後のデータに加算されて、特定の収穫作業場所の収穫穀粒の総量（総質量と水分の平均値）が収穫コントローラ３９０に記録される。
【００６８】
また、オーガ昇降油圧シリンダ２５４及び旋回用電動モータ７２を作動させ、トラックの荷台又はコンテナ等の穀粒排出位置に排出オーガ８の投出口９を移動させて、穀物タンク７内の穀粒を排出する穀粒排出作業を実行した後、排出オーガ８が走行機体１の収納位置に戻され、次行程の収穫作業が開始される。走行機体１の収納位置に排出オーガ８が戻された場合、その排出オーガ８が、オーガ収納センサ３９３にて検出されることによって、穀物タンク７内の穀粒の排出作業が完了したと判断されて、計量器３９９の計量動作がリセットされ、次行程の収穫作業によって穀物タンク７内に収集される穀粒が計量される。
【００６９】
なお、オーガ収納センサ３９３によって排出オーガ８が検出されていない場合、又は車速センサ３９８によって検出される車速が所定以上の場合、ロック用電動モータ７５のロック解除動作が行われても、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量が計測されない。即ち、穀粒排出作業中の穀粒の質量の誤計測を防止できる。また、高速移動に伴って穀物タンク７内で穀粒が移動して、穀粒の質量が誤計測されるのを防止できる。
【００７０】
図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、刈取装置３及び脱穀装置５及び穀物タンク７を装設した走行機体１と、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、穀物タンク７の質量を計測する計量手段としての計量器３９９を備えている。また、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、走行機体１が水平姿勢に維持されているときに、計量器３９９によって穀物タンク７の質量が計測されるように構成している。したがって、走行機体１が傾斜することによって、穀物タンク７内の穀粒の質量が誤計測されるのを簡単に防止できる。走行機体１の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度に計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できる。計量器３９９の計量構造や計測制御機器等を簡単に構成できる。
【００７１】
図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えている。また、計量器３９９によって穀物タンク７の質量を計測させる測定指令手段としての計測スイッチ３９１を備え、計測スイッチ３９１の指令出力に基づき、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、走行機体１の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、穀物タンク７の質量の計測が実行されるように構成している。したがって、オペレータ等の意思によって、計測スイッチ３９１が操作されたときに、走行機体１の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度に計測できる。例えば、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業等において、耕作者別（圃場別）に収穫量（穀粒の質量）を正確に把握できる。
【００７２】
図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、穀物タンク７を一定姿勢に固定させる支持手段としてのロック部材７４を備えている。また、作物センサ３７２等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の検出結果に基づき、ロック部材７４による穀物タンク７の固定操作又は解除操作と、計量器３９９の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、ロック部材７４による穀物タンク７の固定動作が解除された状態下で、穀物タンク７内の穀粒の質量が計測されるように構成している。したがって、穀物タンク７内に穀粒が搬入される前、又は穀粒を搬入中、又は穀粒が搬入された後などの複数の作業状況等に区分して、各作業状況に応じて穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度で計測できる。圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。
【００７３】
図１６、図１７に示す如く、穀物タンク７内の穀粒の満了を検出する満了センサ３９７と、穀物タンク７内の穀粒の水分を計測する水分センサとしての穀粒水分計測器４００を備えている。また、穀物タンク７内の穀粒の排出作業が完了したときに、計量器３９９の計量動作がリセットされて、満了センサ３９７がオンのときの計量器３９９の計量結果と、満了センサ３９７がオンになる間に計測された穀粒水分計測器４００の平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成している。したがって、穀物タンク７内の穀粒が満了の状態（計量器３９９の計測誤差が最も小さくなる状態）のときに、穀物タンク７内の穀粒の質量が高精度に計測される。また、穀粒の含水量によって、そのときに計測された穀粒の質量が補正される。その結果、圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度（低誤差）に算出できる。
【符号の説明】
【００７４】
１ 走行機体
３ 刈取装置
３ 刈取装置
７ 穀物タンク
３８ 車高調節油圧シリンダ傾斜姿勢アクチュエータ、ローリングアクチュエータ）
７４ ロック部材（支持手段）
１７７ 前後傾斜用油圧シリンダ（傾斜姿勢アクチュエータ、ピッチングアクチュエータ）
３７２ 作物センサ
３９１ 計測スイッチ（測定指令手段）
３９７ 満了センサ
３９９ 計量器（計量手段）
４００ 穀粒水分計測器（水分センサ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバインに係り、より詳しくは、収集された穀粒を入れる穀物タンクと、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する計量手段を備えたコンバインに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動しながら、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送装置によって脱穀装置に刈取り穀稈を搬送し、脱穀装置によって刈取り穀稈を脱穀して、穀物タンクに穀粒を収集する一方、穀物タンクの質量を計測する質量センサを備え、穀物タンク内の穀粒の質量を計測するように構成している。（特許文献１参照）
また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた。（特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４００４９９７号公報
【特許文献２】実公平６−２８３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術は、質量センサを備え、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する場合、走行機体の傾斜状況によって、穀物タンク内の穀粒の質量が不適正に計測されやすいから、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できない等の問題がある。穀物タンク内の穀粒の質量を正確に計測するには、走行機体の傾斜によって補正する必要があり、穀粒の質量を簡単に計測できない等の問題がある。また、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業を連続的に行う賃刈り作業等において、通常よりも小さい簡略畦によって隣接する圃場間が区切られている場合、前記簡略畦を簡単に乗越えて隣の圃場に移動することによって、収穫作業の能率を向上できるが、穀物タンク内の穀粒の質量を計測してから、隣の圃場に移動する必要がある等の取扱い上の問題もある。
【０００５】
本発明の目的は、走行機体の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク内の穀粒の質量を高精度で計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できるようにしたコンバインを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明のコンバインは、刈取装置及び脱穀装置及び穀物タンクを装設した走行機体と、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータと、前記穀物タンクの質量を計測する計量手段を備えるコンバインにおいて、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、前記走行機体が水平姿勢に維持されているときに、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量が計測されるように構成したものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備える構造であって、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量を計測させる測定指令手段を備え、前記測定指令手段の指令出力に基づき、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、前記走行機体の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、前記穀物タンクの質量の計測が実行されるように構成したものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記穀物タンクを一定姿勢に固定させる支持手段を備える構造であって、作物センサ等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータの検出結果に基づき、前記支持手段による前記穀物タンクの固定操作又は解除操作と、前記計量手段の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、前記支持手段による前記穀物タンクの固定動作が解除された状態下で、前記穀物タンク内の穀粒の質量が計測されるように構成したものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記穀物タンク内の穀粒の満了を検出する満了センサと、前記穀物タンク内の穀粒の水分を計測する水分センサを備える構造であって、前記穀物タンク内の穀粒の排出作業が完了したときに、前記計量手段の計量動作がリセットされて、前記満了センサがオンのときの前記計量手段の計量結果と、前記満了センサがオンになる間に計測された水分センサの平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成したものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、刈取装置及び脱穀装置及び穀物タンクを装設した走行機体と、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータと、前記穀物タンクの質量を計測する計量手段を備えるコンバインにおいて、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、前記走行機体が水平姿勢に維持されているときに、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量が計測されるように構成したものであるから、前記走行機体が傾斜することによって、前記穀物タンク内の穀粒の質量が誤計測されるのを簡単に防止できる。前記走行機体の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、前記穀物タンク内の穀粒の質量を高精度に計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できる。前記計量手段の計量構造や計測制御機器等を簡単に構成できる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備える構造であって、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量を計測させる測定指令手段を備え、前記測定指令手段の指令出力に基づき、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、前記走行機体の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、前記穀物タンクの質量の計測が実行されるように構成したものであるから、オペレータ等の意思によって、前記測定指令手段が操作されたときに、前記走行機体の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、前記穀物タンク内の穀粒の質量を高精度に計測できる。例えば、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業等において、耕作者別（圃場別）に収穫量（穀粒の質量）を正確に把握できる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、前記穀物タンクを一定姿勢に固定させる支持手段を備える構造であって、作物センサ等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータの検出結果に基づき、前記支持手段による前記穀物タンクの固定操作又は解除操作と、前記計量手段の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、前記支持手段による前記穀物タンクの固定動作が解除された状態下で、前記穀物タンク内の穀粒の質量が計測されるように構成したものであるから、前記穀物タンク内に穀粒が搬入される前、又は穀粒を搬入中、又は穀粒が搬入された後等の複数の作業状況等に区分して、各作業状況に応じて前記穀物タンク内の穀粒の質量を高精度で計測できる。圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、前記穀物タンク内の穀粒の満了を検出する満了センサと、前記穀物タンク内の穀粒の水分を計測する水分センサを備える構造であって、前記穀物タンク内の穀粒の排出作業が完了したときに、前記計量手段の計量動作がリセットされて、前記満了センサがオンのときの前記計量手段の計量結果と、前記満了センサがオンになる間に計測された水分センサの平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成したものであるから、前記穀物タンク内の穀粒が満了の状態（前記計量手段の計測誤差が最も小さくなる状態）のときに、前記穀物タンク内の穀粒の質量が高精度に計測される。また、穀粒の含水量によって、そのときに計測された穀粒の質量が補正される。その結果、圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】同コンバインの油圧回路図である。
【図４】走行機体及び走行クローラ部の側面図である。
【図５】同平面図である。
【図６】図４の上面視斜視図である。
【図７】走行機体を上動させた側面説明図である。
【図８】走行機体を上動させて前傾させた前下り側面説明図である。
【図９】走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。
【図１０】姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。
【図１１】姿勢制御のフローチャートである。
【図１２】左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。
【図１３】穀物タンクの側面説明図である。
【図１４】同断面正面図である。
【図１５】穀物タンクを固定する支持手段の説明図である。
【図１６】収穫穀粒の質量計測制御回路の機能ブロック図である。
【図１７】収穫穀粒の質量計測制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図である。図１及び図２を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１及び図２に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀物タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀物タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀物タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀物タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。
【００１６】
運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速スイッチ４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ（図示省略）と、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム４６と、前記各レバー４３，４５及びスイッチ４４等を設けたレバーコラム４７とが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。
【００１７】
図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。
【００１８】
図１、図２に示す如く、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置される。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。
【００１９】
次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０を備えている。なお、刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈は、フィードチェン６に受継がれて、脱穀装置５に搬入されて扱胴２２６にて脱穀される。
【００２０】
図１に示す如く、揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって搖動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下する。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀物タンク７に搬入され、穀物タンク７に収集される。
【００２１】
また、図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、搖動選別によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下する。二番コンベヤ２３２の終端部は、還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の後部の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤２２７の上面側に戻して再選別するように構成している。
【００２２】
一方、図１及び図２に示す如く、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４と排藁カッタ２３５が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後部に設けられた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出される。
【００２３】
次に、図３を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図３に示す如く、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ２５４と、走行機体１の左右端部を昇降させて走行機体１を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、二連構造の各作業ポンプ９１とを備える。一方の作業ポンプ９１の吐出側に第１高圧油路２５７を接続する。他方の作業ポンプ９１の吐出側に第２高圧油路２５８を接続している。
【００２４】
第１高圧油路２５７には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁２６０と、タンク油路用のアンロードリリーフ弁２５６を接続する。刈取装置３を比較的高速で昇降動させる刈取昇降電磁弁２６０と、刈取装置３を比較的低速で上昇させる刈取上昇電磁弁２６４と、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を比較的低速で作動する刈取下降電磁弁２６５が、昇降用油圧シリンダ４に接続されている。刈取昇降電磁弁２６０を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、刈取上昇電磁弁２６４を切換えて刈取装置３を上昇させ、刈取装置３の上昇動を刈取上昇電磁弁２６４にて制限する一方、刈取下降電磁弁２６５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。
【００２５】
第２高圧油路２５８には、左側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する左傾電磁弁２６１と、右側の車高調節油圧シリンダ３８を作動する右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する右側の前後傾動電磁弁２６７と、オーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動する穀粒排出電磁弁２６３とが接続されている。また、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２と、左側の前後傾動電磁弁２６６と、右側の前後傾動電磁弁２６７と、穀粒排出電磁弁２６３を、姿勢制御用電磁弁２６８を介して第２高圧油路２５８に接続している。車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動を、姿勢制御用電磁弁２６８にて制限するように構成している。なお、姿勢制御用電磁弁２６８にリリーフ弁２６９を並列に接続している。
【００２６】
次に、図４乃至図８を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図４乃至図８に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたローリング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のローリング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース８８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース８８の背面側が締結されている。
【００２７】
左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。
【００２８】
また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。図６に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の上端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。
【００２９】
図４乃至図８に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。
【００３０】
左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。
【００３１】
図４乃至図８に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム１７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチングアーム１７６の先端側を連結している。
【００３２】
図４、図５に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対の前側のローリングリンク機構Ｒ１は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム１７６、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。
【００３３】
即ち、図７に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００３４】
左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対の後側のピッチングリンク機構Ｐ１は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５、ピッチングアーム（前後傾動アーム）１７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム１７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体１７５を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。
【００３５】
即ち、図８に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００３６】
なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１から横向きに突出させたローラ軸２５aに回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。
【００３７】
上記の構成により、図７に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。
【００３８】
また、図４に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。
【００３９】
図８に示す如く、車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム１７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。
【００４０】
その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。
【００４１】
なお、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。
【００４２】
図９は、縦軸にコンバインの車高（走行機体１の対地高さ）を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度（走行機体１の前後傾斜角度）を横軸とし、走行機体１の対地高さ（左右方向の傾斜制御）と走行機体１の前後傾斜角度（前後方向の傾斜制御）の関係（姿勢制御動作範囲）を示す線図である。図９に太い実線で示した範囲（変形６角形状の枠）内で、前後傾斜センサ３８１の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。
【００４３】
例えば、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Ｄに対して約６０パーセント（約３分の１）の車高Ｃと、最高車高Ｄに対して約１０パーセント（約１０分の１）の車高Ａの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体１が前傾姿勢（前下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御（前傾作動）が実行される。また、車高Ａ以下のとき、又は車高Ｃ以上のときには、最大前傾角度Ｆ以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。車高Ａ以下の前傾作動規制エリアＥ１（斜線表示範囲）と、車高Ｃ以上の前傾作動規制エリアＥ３（斜線表示範囲）が形成される。車高Ｃ以下のとき、又は車高Ａ以上のときには、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。
【００４４】
即ち、最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下に走行機体１の前傾作動が規制される。車高Ｃ以上の車高が高い状態では、最大前傾角度Ｆ以下に走行機体１の前傾作動が規制され、刈取装置３の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されている場合であっても、走行機体１を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体１が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置３の前端側が衝突するのを防止できる。
【００４５】
一方、図９に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Ｄと、最高車高Ｄに対して約２５パーセント（約４分の１）の車高Ｂとの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御（後傾作動）が実行され、走行機体１が後傾姿勢（後下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。また、車高Ｂ以下のときには、最大後傾角度Ｒ以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御が実行される。車高Ｂ以下の後傾作動規制エリアＥ２（斜線表示範囲）が形成される。即ち、車高Ｂ（最高車高Ｄの約２５パーセント）以上を維持しながら、最大後傾角度Ｒまで走行機体１を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されていても、走行機体１をスムーズに後傾作動させて、刈取装置３をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置３を上方に俊敏に回避させることができる。
【００４６】
また、車高Ｃ以上の高い車高のとき、又は車高Ａ又は車高Ｂ以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる前に車高調節油圧シリンダ３８が作動して、車高調節油圧シリンダ３８の車高上昇（左右方向の傾斜）制御動作を優先して、走行機体１の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置３の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Ｄの約２５パーセント（約４分の１）以下の低い車高（車高Ａ又は車高Ｂ以下）のときには、走行機体１の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体１の後傾作動が規制される車高が高くなる（車高Ａ<車高Ｂ）。最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）と、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Ｒを形成している。
【００４７】
図９に示す如く、最大後傾角度Ｒに対して最大前傾角度Ｆを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ２が大きく沈下し、走行機体１の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体１の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置３を下降させて刈刃装置２２２等を土中に突入させることなく、走行機体１を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置２２２によって切断できる。
【００４８】
図４に示す如く、走行シャーシ１ａに前側最下げストッパ１８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面側に前側最下げストッパ１８５の一端側を延長させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ１８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ１８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。
【００４９】
また、後側軸受体２８の下面に後側最下げストッパ１８６を固着する。トラックフレーム２１に受止め体１８７を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態（図４又は図６の状態）、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、受止め体１８７の上面に後側最下げストッパ１８６の下面が当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。受止め体１８７と後側最下げストッパ１８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。
【００５０】
次に、図１０を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１２は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備える。作業コントローラ３７１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。
【００５１】
図１０に示す如く、作業コントローラ３７１には、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。
【００５２】
また、作業コントローラ３７１には、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が左右向きに略水平になるように自動制御する。
【００５３】
さらに、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３と、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が前後向きに略水平になるように自動制御される。
【００５４】
一方、図１０に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７と、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。
【００５５】
次に、図９に示す姿勢制御説明図、図１０に示す機能ブロック図、図１１、図１２に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１１のフローチャートに示す如く、エンジン１４が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図１２のフローチャートに示す左右傾斜制御と前後傾斜制御がそれぞれ実行される。
【００５６】
図１１のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３８６値と、刈取高さ設定器３８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図１１の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。
【００５７】
図１２のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。図１２のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。
【００５８】
また、図１２のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図９に太い実線の多角形枠にて示した車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときに、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外（斜線にて表示した作動規制エリアＥ１、Ｅ２、Ｅ３）のときに、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。その結果、図１２のコンバイン（走行機体１）の後傾斜制御によって、走行機体１の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の後傾姿勢（対地水平姿勢）を維持できる。
【００５９】
さらに、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。一方、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図９の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を上昇させて、図９の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。即ち、図１２の走行機体１の前後方向の傾斜制御によって、走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器３８３がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器３８３によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体１が手動操作にて支持される。
【００６０】
次に、図１３乃至図１７を参照しながら、穀物タンクの質量を計測する計測構造と、穀物タンク内の穀粒の質量を計測する収穫制御について説明する。図１３、図１４に示す如く、穀物タンク７内の穀粒を排出する排出オーガ８は、穀物タンク７内の底部から穀粒を取出す穀粒横送りオーガ６２と、横送りオーガ６２からの穀粒を縦方向に搬送する縦排出オーガ６３と、縦排出オーガ６３からの穀粒を機外に取出す上部排出オーガ６４を有する。穀粒横送りオーガ６２にオーガ駆動ケース６５を介して縦排出オーガ６３が連結されている。オーガ駆動ケース２５の下端側から下方に突出させたオーガ受軸６６が、走行機体１に軸支されている。また、脱穀部４の側方の支柱６７に、筒受部材６８を介して、縦排出オーガ６３を内挿した縦オーガ筒６９の中間が回動可能に軸支されている。
【００６１】
即ち、縦排出オーガ６３の縦オーガ筒６４を中心に穀物タンク７を横方向に回動可能に設けている。穀粒タンク７の前側を機体外側方に移動させて、脱穀部５の右側面部を開放可能に構成している。また、上部排出オーガ６４を内挿した上部排出オーガ筒７０の基端側が、中継コンベヤ７１を介して、縦オーガ筒６９の上端側に上下方向に回動可能に連結されている。オーガ昇降油圧シリンダ２５４のピストンロッド伸縮操作によって、上部排出オーガ筒７０の先端側を上下に回動させ、投出口９を昇降させる。一方、縦排出オーガ筒６９をオーガ軸心線回りに回動させる旋回用電動モータ７２を備え、旋回用電動モータ７２によって上部排出オーガ筒７０を水平方向に旋回させ、穀粒排出位置または本機収納位置に投出口９（排出オーガ６４）を移動させる。
【００６２】
図１３乃至図１５に示す如く、走行機体１の上面に設けるロードセル型の質量センサ７３と、走行機体１（脱穀機筐）に穀物タンク７を略一定姿勢に固定させるロック部材７４を備え、ロック用電動モータ７５の制御によってロック部材７４のロック動作を解除して、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量を計測する。ロック部材７４は、支軸７６ａによって開閉自在に連結する一対の挾アーム７６と、挾アーム７６を閉支持する挾バネ７７を有する。穀物タンク７の外側面にロックアーム７８を設け、挾アーム７６に挟みバネ７７力によってロックアーム７８を挾持させ、走行機体１（脱穀機筐）に対して、穀物タンク７を略一定姿勢に支持させる。一方、ロック用電動モータ７５の制御によって開動作ワイヤ７９を引張り、挟みバネ７７に抗して挾アーム７６を開動作させ、挾アーム７６の挟持からロックアーム７８を離脱させ、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量を計測させる。
【００６３】
図１６は、収穫した穀粒の質量を計測する制御回路の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した収穫コントローラ３９０を備えている。収穫コントローラ３９０は、制御プログラムの記憶ＲＯＭと各種データの記憶ＲＡＭを有する。収穫コントローラ３９０の入力側には、ロック部材７４のロック解除動作制御並びに質量センサ７３の計測動作制御を手動制御又は自動制御にそれぞれ切換える計測スイッチ３９１と、記録紙に穀粒の質量を記録させる印刷スイッチ３９２と、排出オーガ８が走行機体１の収納位置に支持されていることを検出するオーガ収納センサ３９３と、穀物タンク７内の穀粒量を検出する低位センサ３９４及び中位センサ３９５及び高位センサ３９６及び満了センサ３９７と、走行機体１の移動速度を検出する車速センサ３９８と、質量センサ７３の検出結果に基づき穀物タンク７内の穀粒の質量を演算する穀粒計量器３９９と、穀物タンク７内に収集した穀粒の水分量（水分の平均値）を検出する水分計測器４００を接続させている。
【００６４】
また、図１６に示す如く、収穫コントローラ３９０の出力側には、穀物タンク７内に収集した穀粒の質量を表示する収量モニタ４０１と、記録紙４０２に穀粒の質量を印刷させるプリンタ４０３と、旋回用電動モータ７２と、ロック用電動モータ７５を接続させている。上述した作業コントローラ３７１が収穫コントローラ３９０にラン通信にて接続されている。収穫作業中、穀物タンク７内に収集した穀粒の質量が、ハンドルコラム４６に設けた収量モニタ４０１に表示される。旋回用電動モータ７２やロック用電動モータ７５等の制御によって、穀粒計量器３９９の穀粒の質量や、水分計測器４００の穀粒の水分量等が演算されてそれらのデータが記録される。プリンタ４０３によって記録紙４０２に穀粒の質量や水分等が印刷される。
【００６５】
次に、図１７に示すフローチャートを参照しながら、穀粒の収穫制御態様を説明する。作業コントローラ３７１の各油圧シリンダ３８，１７７制御（コンバインの姿勢制御）が実行されている場合、計測スイッチ３９１がオン、オーガ収納センサ３９３がオンの状態下で、作物センサ３７２値が読込まれることによって、作物センサ３７２がオフで刈取り穀稈がない非作業中、ロック用電動モータ７５がロック解除動作してロック部材７４のロックを解除し、且つ作業コントローラ３７１の各油圧シリンダ３８，１７７制御によって走行機体１の傾斜姿勢が左右方向及び前後方向に水平であると判断されたとき、一定時間（例えば１０秒が）経過することによって、質量センサ７３の検出質量が穀粒計量器３９９に入力されて、穀物タンク７内の穀粒の質量が算出される。また、水分計測器４００の穀粒の水分量に基づき、穀粒計量器３９９の穀粒の質量が補正されて、穀物タンク７に収集された穀粒の収量（質量）が演算される。
【００６６】
即ち、作物センサ３７２がオフで刈取り穀稈がない非作業中、例えば、圃場の枕地で方向転換するとき、又は穀物タンク７内に穀粒が充填されたときに、走行機体１が左右方向及び前後方向に水平に支持された状態下で、穀粒の水分量（計測された水分の平均値）によって補正された収穫穀粒の質量が算出される。予め入力された収穫作業場所が特定された状態で、穀粒の水分の平均値と質量が、収穫コントローラ３９０に記録（記憶）される。また、オペレータが印刷スイッチ３９２をオン操作することによってプリンタ４０３が作動し、穀粒の水分の平均値と質量が記録紙４０２に印刷される。
【００６７】
穀物タンク７内の穀粒の水分の平均値と質量が計測及び演算されている場合、満了センサ３９７がオフで、穀物タンク７内に穀粒を収集している途中において、穀物タンク７内の穀粒の質量と水分の平均値が収量モニタ４０１に表示され、収穫コントローラ３９０のＲＡＭに記録される。一方、穀物タンク７内に穀粒が充填されて、満了センサ３９７がオンになった場合、満了センサ３９７がオンのときの計量器３９９の計量結果と、満了センサ３９７がオンになる間に計測された穀粒水分計測器４００の平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量を演算する。即ち、予め入力された特定の収穫作業場所で収穫された穀粒の総量（総質量）と水分の平均値が、前回の穀粒排出作業後のデータに加算されて、特定の収穫作業場所の収穫穀粒の総量（総質量と水分の平均値）が収穫コントローラ３９０に記録される。
【００６８】
また、オーガ昇降油圧シリンダ２５４及び旋回用電動モータ７２を作動させ、トラックの荷台又はコンテナ等の穀粒排出位置に排出オーガ８の投出口９を移動させて、穀物タンク７内の穀粒を排出する穀粒排出作業を実行した後、排出オーガ８が走行機体１の収納位置に戻され、次行程の収穫作業が開始される。走行機体１の収納位置に排出オーガ８が戻された場合、その排出オーガ８が、オーガ収納センサ３９３にて検出されることによって、穀物タンク７内の穀粒の排出作業が完了したと判断されて、計量器３９９の計量動作がリセットされ、次行程の収穫作業によって穀物タンク７内に収集される穀粒が計量される。
【００６９】
なお、オーガ収納センサ３９３によって排出オーガ８が検出されていない場合、又は車速センサ３９８によって検出される車速が所定以上の場合、ロック用電動モータ７５のロック解除動作が行われても、質量センサ７３によって穀物タンク７内の穀粒の質量が計測されない。即ち、穀粒排出作業中の穀粒の質量の誤計測を防止できる。また、高速移動に伴って穀物タンク７内で穀粒が移動して、穀粒の質量が誤計測されるのを防止できる。
【００７０】
図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、刈取装置３及び脱穀装置５及び穀物タンク７を装設した走行機体１と、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７と、穀物タンク７の質量を計測する計量手段としての計量器３９９を備えている。また、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、走行機体１が水平姿勢に維持されているときに、計量器３９９によって穀物タンク７の質量が計測されるように構成している。したがって、走行機体１が傾斜することによって、穀物タンク７内の穀粒の質量が誤計測されるのを簡単に防止できる。走行機体１の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度に計測でき、穀粒の質量の計測誤差を簡単に低減できる。計量器３９９の計量構造や計測制御機器等を簡単に構成できる。
【００７１】
図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えている。また、計量器３９９によって穀物タンク７の質量を計測させる測定指令手段としての計測スイッチ３９１を備え、計測スイッチ３９１の指令出力に基づき、走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、走行機体１の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、穀物タンク７の質量の計測が実行されるように構成している。したがって、オペレータ等の意思によって、計測スイッチ３９１が操作されたときに、走行機体１の傾斜姿勢が自動的に修正されることを利用して、穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度に計測できる。例えば、耕作者が異なる複数の圃場の収穫作業等において、耕作者別（圃場別）に収穫量（穀粒の質量）を正確に把握できる。
【００７２】
図１０、図１２、図１６、図１７に示す如く、穀物タンク７を一定姿勢に固定させる支持手段としてのロック部材７４を備えている。また、作物センサ３７２等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の検出結果に基づき、ロック部材７４による穀物タンク７の固定操作又は解除操作と、計量器３９９の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、ロック部材７４による穀物タンク７の固定動作が解除された状態下で、穀物タンク７内の穀粒の質量が計測されるように構成している。したがって、穀物タンク７内に穀粒が搬入される前、又は穀粒を搬入中、又は穀粒が搬入された後などの複数の作業状況等に区分して、各作業状況に応じて穀物タンク７内の穀粒の質量を高精度で計測できる。圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度に算出できる。
【００７３】
図１６、図１７に示す如く、穀物タンク７内の穀粒の満了を検出する満了センサ３９７と、穀物タンク７内の穀粒の水分を計測する水分センサとしての穀粒水分計測器４００を備えている。また、穀物タンク７内の穀粒の排出作業が完了したときに、計量器３９９の計量動作がリセットされて、満了センサ３９７がオンのときの計量器３９９の計量結果と、満了センサ３９７がオンになる間に計測された穀粒水分計測器４００の平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成している。したがって、穀物タンク７内の穀粒が満了の状態（計量器３９９の計測誤差が最も小さくなる状態）のときに、穀物タンク７内の穀粒の質量が高精度に計測される。また、穀粒の含水量によって、そのときに計測された穀粒の質量が補正される。その結果、圃場又は耕作者を特定して、その収穫総量を高精度（低誤差）に算出できる。
【符号の説明】
【００７４】
１ 走行機体
３ 刈取装置
３ 刈取装置
７ 穀物タンク
３８ 車高調節油圧シリンダ傾斜姿勢アクチュエータ、ローリングアクチュエータ）
７４ ロック部材（支持手段）
１７７ 前後傾斜用油圧シリンダ（傾斜姿勢アクチュエータ、ピッチングアクチュエータ）
３７２ 作物センサ
３９１ 計測スイッチ（測定指令手段）
３９７ 満了センサ
３９９ 計量器（計量手段）
４００ 穀粒水分計測器（水分センサ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取装置及び脱穀装置及び穀物タンクを装設した走行機体と、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータと、前記穀物タンクの質量を計測する計量手段を備えるコンバインにおいて、
前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、前記走行機体が水平姿勢に維持されているときに、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量が計測されるように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備える構造であって、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量を計測させる測定指令手段を備え、前記測定指令手段の指令出力に基づき、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、前記走行機体の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、前記穀物タンクの質量の計測が実行されるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記穀物タンクを一定姿勢に固定させる支持手段を備える構造であって、作物センサ等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータの検出結果に基づき、前記支持手段による前記穀物タンクの固定操作又は解除操作と、前記計量手段の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、前記支持手段による前記穀物タンクの固定動作が解除された状態下で、前記穀物タンク内の穀粒の質量が計測されるように構成したことを特徴とする請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記穀物タンク内の穀粒の満了を検出する満了センサと、前記穀物タンク内の穀粒の水分を計測する水分センサを備える構造であって、前記穀物タンク内の穀粒の排出作業が完了したときに、前記計量手段の計量動作がリセットされて、前記満了センサがオンのときの前記計量手段の計量結果と、前記満了センサがオンになる間に計測された水分センサの平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項１】
刈取装置及び脱穀装置及び穀物タンクを装設した走行機体と、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢を修正する傾斜姿勢アクチュエータと、前記穀物タンクの質量を計測する計量手段を備えるコンバインにおいて、
前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢が自動的に修正されることによって、前記走行機体が水平姿勢に維持されているときに、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量が計測されるように構成したことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備える構造であって、前記計量手段によって前記穀物タンクの質量を計測させる測定指令手段を備え、前記測定指令手段の指令出力に基づき、前記走行機体の左右方向又は前後方向の傾斜姿勢の修正によって、前記走行機体の水平姿勢状態が所定時間以上維持された後、前記穀物タンクの質量の計測が実行されるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記穀物タンクを一定姿勢に固定させる支持手段を備える構造であって、作物センサ等の刈取作業の開始と終了の検出結果と、前記ローリングアクチュエータ又は前記ピッチングアクチュエータの検出結果に基づき、前記支持手段による前記穀物タンクの固定操作又は解除操作と、前記計量手段の計量動作のセット又はリセットを可能に構成し、前記支持手段による前記穀物タンクの固定動作が解除された状態下で、前記穀物タンク内の穀粒の質量が計測されるように構成したことを特徴とする請求項２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記穀物タンク内の穀粒の満了を検出する満了センサと、前記穀物タンク内の穀粒の水分を計測する水分センサを備える構造であって、前記穀物タンク内の穀粒の排出作業が完了したときに、前記計量手段の計量動作がリセットされて、前記満了センサがオンのときの前記計量手段の計量結果と、前記満了センサがオンになる間に計測された水分センサの平均的な水分値とに基づき、収穫作業中の特定の圃場における穀粒の収穫総量が演算されるように構成したことを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【公開番号】特開２０１１−３６１９３（Ｐ２０１１−３６１９３Ａ）
【公開日】平成２３年２月２４日（２０１１．２．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１８７２７５（Ｐ２００９−１８７２７５）
【出願日】平成２１年８月１２日（２００９．８．１２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年２月２４日（２０１１．２．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年８月１２日（２００９．８．１２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]