乗用型苗移植機
【課題】圃場での苗移植作業時に、走行車両の左右傾きや左右方向への機体移動により苗移植作業装置が横移動して、泥や土を苗移植作業装置の側方に押出してしまって、既に植えた苗を押倒してしまう課題があった。
【解決手段】走行車両１に昇降用リンク装置２によって昇降自在に装着された苗移植作業装置３と、この苗移植作業装置３の対地高さを検出する高さ検出手段１６５と、この高さ検出手段１６５の検出情報に基づいて前記苗移植作業装置３の対地高さを所定高さに維持するように、昇降用リンク装置２を駆動する昇降制御手段を備えた乗用型苗移植機において、苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出する横移動検出手段ＫＳを設けて、横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したとき昇降制御手段の昇降制御感度を設定値よりも敏感側に切換える感度設定手段を設けた乗用型苗移植機。
【解決手段】走行車両１に昇降用リンク装置２によって昇降自在に装着された苗移植作業装置３と、この苗移植作業装置３の対地高さを検出する高さ検出手段１６５と、この高さ検出手段１６５の検出情報に基づいて前記苗移植作業装置３の対地高さを所定高さに維持するように、昇降用リンク装置２を駆動する昇降制御手段を備えた乗用型苗移植機において、苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出する横移動検出手段ＫＳを設けて、横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したとき昇降制御手段の昇降制御感度を設定値よりも敏感側に切換える感度設定手段を設けた乗用型苗移植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置を装着した乗用型苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、圃場の泥土の硬軟を検出するセンサを設けて、泥土の硬軟に応じて苗移植作業装置の昇降制御感度を変更して適切な昇降制御が行えるようにして、良好な田植作業が行えるようにした乗用型田植機がある。
【特許文献１】特開２００１−３７３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
然しながら、圃場での苗移植作業時には、走行車両の左右傾きや左右方向への機体移動により苗移植作業装置が横移動して、泥や土を苗移植作業装置の側方に押出してしまって、既に植えた苗を押倒してしまうような不具合が生じることがあり、未だ、作業時において課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明は、走行車両１に昇降用リンク装置２によって昇降自在に装着された苗移植作業装置３と、この苗移植作業装置３の対地高さを検出する高さ検出手段１６５と、この高さ検出手段１６５の検出情報に基づいて前記苗移植作業装置３の対地高さを所定高さに維持するように、前記昇降用リンク装置２を駆動する昇降制御手段を備えた乗用型苗移植機において、苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出する横移動検出手段ＫＳを設けて、該横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときには昇降制御手段の昇降制御感度を設定値よりも敏感側に切換える感度設定手段を設けた乗用型苗移植機としたものである。
【０００５】
従って、苗移植作業時に感度設定手段によって、横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときに昇降制御手段の昇降制御感度が設定値よりも敏感側に切換えられて、敏感に苗移植作業装置３が上昇制御するように制御して、泥や土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避して、適正な苗の植付け作業を行うことができる。また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、機体の破損防止をすることができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、横移動検出手段ＫＳが圃場の泥土の硬軟も検出できるセンサである請求項１記載の乗用型苗移植機としたものである。
従って、請求項１の作用に加えて、横移動検出手段ＫＳが圃場の泥土の硬軟も検出できるので、別途硬軟センサを設けることなく、昇降制御手段の昇降制御感度を自動的に設定することができ、簡潔な構成で横移動検出と硬軟検出が行える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によると、苗移植作業時に感度設定手段によって、横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときに昇降制御手段の昇降制御感度が設定値よりも敏感側に切換えられて、敏感に苗移植作業装置３が上昇制御するように制御して、泥や土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避し、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
横移動検出手段ＫＳによる苗移植作業装置３の対地左右方向への移動及び圃場の泥土の硬軟検出にて、昇降制御手段の昇降制御感度を変更する。
【実施例１】
【０００９】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で苗移植作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輸である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１０】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部に油圧ポンプ１３が設けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１１】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の左右側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、後輪横フレーム２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。後輪横フレーム２３はメインフレーム１０の後端部に前後方向に突設したローリング軸２５で回動自在に支持されている。
【００１２】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１３】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１４】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１５】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に献着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００１６】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００１７】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、ＧＬOが軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、ＧＬ０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００１８】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００１９】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２０】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２１】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１'を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバ一９１及びデフロックペダル９１'は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２２】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１'を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２３】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２４】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。
【００２５】
そして、後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊの操作）は、ステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。即ち、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊには、各々左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊの基部が固着され、該左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊは連携機構１４１にてペダル１４０に連携されている。また、ペダル１４０はメインクラッチ４３の切替操作用の固定部材４７に連携されており、ペダル１４０を踏込み操作すると、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊが回動操作されて左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが作動すると共に、メインクラッチ４３が切り操作されて、機体が停止する構成となっている。
【００２６】
一方、サイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉには、各々左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの基部が固着され、該左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの上端部には各々左右連結ロッド１４２・１４２の後端部が連携されている。そして、左右連結ロッド１４２・１４２の先端部は、機体に基部が固定された支軸１４３に回動自在に支持された揺動アーム１４４の左右両端部に連結されている。
【００２７】
この揺動アーム１４４の支軸１４３が貫通した部位には、作動体１４５が固定されている。そして、平面視で作動体１４５の前部はギヤ１４５ａに構成され、後部は中央が凹んだカム１４５ｂに構成されている。また、作動体１４５の前部ギヤ１４５ａには、機体に設けた電動モータ１４６の駆動ギヤ１４６ａを噛合させている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させて、左右連結ロッド１４２・１４２によりサイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉを回動操作して、サイドクラッチＩ、Ｉの入り切り操作ができる構成となっている。
【００２８】
また、作動体１４５の後部カム１４５ｂには、機体に支軸１４７に回動自在に支持された揺動アーム１４８の先端に設けた従動ローラ１４９が引張バネ１５０にて付勢されて接当している。そして、揺動アーム１４８の他端に連携ワイヤ１５１の一端が連結され、連携ワイヤ１５１の他端はリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆのデフロック部材７１を操作する操作アームに連結されている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させると、従動ローラ１４９はカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄはデフロックされる。
【００２９】
尚、電動モータ１８１は、後述するようにステアリングハンドル１６の操作に連携して作動する構成となっている。
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００３０】
チェンジレバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３１】
１１０はＨＳＴ操作レバーであって、その回動支点部にはＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが設けられており、ＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置を検出できる構成となっている。一方、油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームには、変速電動モータＭＯ−Ｈが連結されており、ＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈの入力で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈが作動して油圧式変速装置ＨＳＴが変速操作されるようになっている。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間にすると、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラル（中立）にする。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から前方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを前進側に増速する。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から後方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを後進側に増速する。
【００３２】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３３】
尚、１９５・１９５は田植装置３の左右側方に設けられた左右線引きマーカであって、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて駆動制御される左右電動モータＭＯ−Ｍ・ＭＯ−Ｍにて各々上下動自在に構成されており、電動モータＭＯ−Ｍにて下動された時には、次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く状態となり、電動モータＭＯ−Ｍにて上動された時には、田植装置３の苗載台１６３の前側に収納された状態となる。また、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
【００３４】
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。
先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸出・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
【００３５】
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３６】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサ１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成されている。
【００３７】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。
【００３８】
ＫＳは、接地している田植装置３が左右方向に移動することを検出し、且つ、泥土の硬軟を検出する横ぶれ兼硬軟検出センサである。この横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳは、センターフロートセンサ１６９の上面に装着されたポテンショメータＰＭ−ＫＳから下方に向けてステンレス材よりなる丸棒にて形成された検出体ＫＳ−Ｓを上下回動及び左右回動自在に延出して構成し、ポテンショメータＰＭ−ＫＳはこの検出体ＫＳ−Ｓの上下回動角度及び左右回動角度を検出できるようになっている。
【００３９】
即ち、田植装置３のセンターフロートセンサ１６９が泥面に接地すると、検出体ＫＳ−Ｓは泥土中に入り込んだ状態になるが、泥土の硬軟により、その入り込む深さは変動する。泥土が硬いと検出体ＫＳ−Ｓは泥土中に浅く入り込み、泥土が軟らかいと検出体ＫＳ−Ｓは泥土中に深く入り込む。従って、この検出体ＫＳ−Ｓの上下角度を検出することにより、泥土の硬軟を検出することができる（上下角度が小さいと泥土は硬く、上下角度が大きいと泥土は軟らかい）。
【００４０】
一方、田植装置３が泥面に接地した状態で左右方向に横ぶれ（左右方向に移動）すると、泥土中に入り込んでいる検出体ＫＳ−Ｓは左右方向に回動する。従って、検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動を検出することにより、田植装置３が横ぶれをしていることが検出できる（検出体ＫＳ−Ｓが左に回動すれば田植装置３は右方向に横ぶれしており、検出体ＫＳ−Ｓが右に回動すれば田植装置３は左方向に横ぶれしている）。
【００４１】
この横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値及び検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値は、制御装置１７０に入力さる。そして、検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値は、昇降制御手段のセンターフロート１６５の田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲を変更させる。即ち、検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値が大きい角度であるほど泥土は軟らかいので、基準姿勢の許容範囲をセンターフロート１６５の前部が下降した敏感な姿勢として（制御装置１７０の感度設定手段の感度を敏感側に補正する）、泥土の硬軟に応じて適正な田植装置３の昇降制御が行えるようにする。従って、泥土の硬軟に応じて、横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値により、常に適正な田植装置３の昇降制御が行えて良好なる田植作業が行える。
【００４２】
また、検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値も、昇降制御手段のセンターフロート１６５の田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲を変更させる。即ち、検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値があると、田植装置３は左若しくは右に横ぶれ（横移動）している状況であるから、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土を側方に押して既に植えた苗を倒してしまう恐れがある状況であり、また、左右方向の大きな力が田植装置３に働いて昇降用リンク装置２に過負荷が掛かっている状況である。従って、このような田植装置３は左若しくは右に横ぶれ（横移動）している状況であることを検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値により検出すると、センターフロート１６５の基準姿勢の許容範囲をセンターフロート１６５の前部が下降した敏感な姿勢として（制御装置１７０の感度設定手段の感度を敏感側に補正する）、敏感に田植装置３が上昇制御するように制御して、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避し、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止をすることができる。
【００４３】
次に、田植作業時に、走行車両１の後部に昇降用リンク装置２を介して昇降自在に連結した田植装置３を圃場の泥土面（水平面）に沿わせるローリング制御について説明する。
走行車両１には、左右傾斜角の加速度を検出する傾斜角速度センサＳ１が設けられている。
【００４４】
昇降用リンク装置２の後部縦枠Ｆ１の下端部に、田植装置３が前後方向に向いたローリング軸Ｒ回りに回動（ローリング）自在に支持されている。縦枠Ｆ１の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダＣＹが、シリンダ部を当該縦枠Ｆ１に固定して左右方向に設けられている。そして、そのシリンダの左右両ロッドＣＹａ，ＣＹａと田植装置３の苗載台フレームＦ２の左右支柱部Ｆ２ａ，Ｆ２ａとがリンクＬＩ，ＬＩを介して連結されている。ローリング油圧シリンダＣＹは、モータで駆動の油圧ポンプによって供給される作動油で作動する。ローリング油圧シリンダＣＹが作動してロッドＣＹａ，ＣＹａが左右にスライドすると、田植装置３がローリング軸Ｒ回りにローリングする。田植装置３の左右傾斜角度は、左右傾斜センサＳ２によって検出される。また、ローリング油圧シリンダＣＹの作動量は、ストロークセンサＳ３によって検出される。
【００４５】
田植作業時には、表土面の凹凸に応じて田植装置３の対地高さを制御する前記昇降制御と、表土面の左右傾斜に応じて田植装置３のローリング軸Ｒ回りの姿勢を制御するローリング制御とを行い、苗の植付深さを一定に維持する。
【００４６】
ローリング制御は、傾斜角速度センサＳ１の検出値と左右傾斜センサＳ２の検出値が制御装置１７０に入力され、予め定められているルールに基づいてローリング制御手段にてモータへの出力量を決定し、左右傾斜センサＳ２が所定の目標値（通常は水平）の不感帯内に収まるように田植装置３をローリングさせる。この場合、左右傾斜が急激に変化する場合は、傾斜角速度センサＳ１の検出結果に基づいて制御する周知の手法で行う。なお、傾斜角速度センサＳ１と左右傾斜センサＳ２を用いる制御の周知の手法については、例えば特開平６−１３３６１２号公報に記載されている。
【００４７】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入り切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の昇降制御手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
【００４８】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
【００４９】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００５０】
一方、機体の前端部には畦距離センサとしてのソナーＳＯが配置されており、ソナーＳＯからの入力値に基づいて制御装置７０の距離算出手段にて機体前端から畦までの距離を測定し、その測定値にソナーＳＯから植付位置までの距離Ｌ（この８条植え乗用型田植機では、Ｌ＝２４０ｃｍである。）をたした値ε（畦から植付位置までの距離）が算出できる構成となっている。そして、畦で機体を旋回させる為の枕地は、８条植えではε１＝２７０ｃｍ（丁度、８条植付ける距離）にすると、後作業で枕地植付けを行うときに１工程で植付けが終了し、作業性が良い。
【００５１】
次に、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速され下出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２とは左右ロッド１７６、１７６にて連結されている。
【００５２】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００５３】
一方、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍ以下になると、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速する。すると、操縦者はステアリングハンドル１６の旋回操作が容易に行えて作業性が良い。そして、出力軸１７４の下端部には操向角度センサとしてのポテンショメータＰＭが設けられており、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）右に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（イ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、右連結ロッド１４２により右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉを回動操作して、右サイドクラッチＩが切り操作される。この時、左連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５４】
従って、右旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、右サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と左後輪７との駆動回転で右旋回がスムーズできれいにできる。
【００５５】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（２５０度以上）左に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（ロ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、左連結ロッド１４２により左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉを回動操作して、左サイドクラッチＩが切り操作される。この時、右連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５６】
従って、左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。
【００５７】
更に、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２００度）回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００５８】
そして、旋回途中から旋回終了において、制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、田植装置３の下降及びＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせ、その後、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。
【００５９】
すなわち、畦際にくると自動減速されて、ステアリングハンドル１６を切ると、ＰＴＯクラッチを「切」にして田植装置３を上昇させ、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右後輪伝動軸８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると田植装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２になるとＰＴＯクラッチを「入」にして、もとの速度まで自動増速する機構である。
【００６０】
尚、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍより大きい場合には、畦際での機体旋回ではないので、ステアリングハンドル１６を所定量以上操作しても、上記のような旋回制御はおこなわれない。従って、直進植付け時に、条間を合わせる為に機体を操向操作しても、旋回制御が作動してＰＴＯクラッチが切れて田植装置３が上昇するような事態がおこらないので、効率よく然も適切な田植作業が行える。
【００６１】
上記旋回連動制御のフローを図９に示す。
まず、圃場の硬軟や水深、新盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、操作パネル１７に設けた補正設定ダイヤル２０６を操作して、圃場に適した補正値ｎ０を設定する。
【００６２】
そして、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍ以下になった時に、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速する。そして、左旋回すべくステアリングハンドル１６を左回転に２００度以上回転操作すると（θ≧θ１＝左回転２００度）、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。そして、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので田植装置３を下げる。この田植装置３の降下で枕地が均平化される。
【００６３】
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始し、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをもとの速度まで増速する。ｎは、旋回終了から植付け開始位置までの距離（後輪７の車軸から苗植付け具１６４までの間隔の２倍の距離）を機体が前進する左後輪伝動軸８９の回転数である。
【００６４】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速い後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、機体を旋回させて往復工程で苗を植付ける各工程の苗の植付け始めが自動的にほぼ一定となる効果がある。
【００６５】
以上の左旋回を総括して述べると、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍ以下になった時に、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速する。そして、機体の左旋回の為に操縦者がステアリングハンドル１６を左回転に２００度以上回転操作すると、自動的にＰＴＯクラッチが切れて施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し、油圧シリンダー１６０にて田植装置３が最大位置まで上昇される。この左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、ステアリングハンドル１６を左回転に２５０度以上回転操作した時点で、リヤデフ装置Ｄがデフロック状態になって左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。そして、機体が９０度旋回した時点で、自動的にセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が圃場に接地するまで田植装置３が下降して、枕地を均平にしながら旋回を継続する。その後、旋回終了して植付け開始位置まで進んだ時に、自動的にＰＴＯクラッチが入って田植装置３が作動して苗の植付けが開始されると共に施肥装置４も作動して施肥が開始され、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをもとの速度まで増速する。この旋回終了直前に、操縦者はステアリングハンドル１６を直進状態まで右回転して戻すが、左回転角度が２５０度未満になった時点で、左サイドクラッチＩが入りになりリヤデフ装置Ｄが差動し始めるので、旋回終了時点で操縦者は容易に前工程で植付けた苗列に対する条合わせが行えて作業性が良い。
【００６６】
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
なお、前記旋回制御時には田植装置３「下げ」からＰＴＯクラッチ「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にすることが望ましく、この鈍感状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。また、旋回終了直後も、畦際の泥土表面は荒れて凹凸があるので、ＰＴＯクラッチ「入り」後しばらくの間、油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にしたままの方が植付けが適正に行える。
【００６７】
更に、上記の実施例では、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、車速の減速制御を行うようにしたが、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を左旋回又は右旋回させる意思を持って作業者が左又は右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）左又は右に回すと、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速しても良い。
【００６８】
次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、図６に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００６９】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に田植装置３を基大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００７０】
また、操作パネル１７には、自動旋回設定スイッチ１９２が設けられており、この自動旋回設定スイッチ１９２を「ＯＦＦ」位置にすると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行わせない状態となり、自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定すると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行う状態となる。そして、操作位置「１」〜「３」は、電動モータ１４６を駆動させてリヤデフ装置ＤをデフロックしてサイドクラッチＩを切り操作するステアリングハンドル１６の回動角度を設定する為のものであり、操作位置「１」にした時には、前記のようにステアリングハンドル１６を２５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。そして、操作位置「２」にした時には、ステアリングハンドル１６を３００度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作され、操作位置「３」にした時には、ステアリングハンドル１６を３５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。
【００７１】
圃場が湿田の場合は左右後輪７・７がデフ差動した方が旋回半径が小さくて旋回がスムーズに行えるので、湿田の場合は、操作位置「２」または「３」にして田植作業を行う。
なお、自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても田植装置３は上昇しないし、２５０度以上回転しても自動旋回制御にならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００７２】
また、安全の為に、路上走行時やトラックへの機体積み降ろし時等の非作業時には、自動旋回設定スイッチ１９２はＯＦＦにしておく。更には、チェンジレバー９０を「路上走行速」に操作した時には、それを検出して自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すれば、路上走行速（移動速）で左右後輪７・７はステアリングハンドル１６を如何様に操作してもデフ差動状態のままであるから、安全に走行できる。
【００７３】
また、図１と図２の田植機の平面略図に示すようにサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。
【００７４】
最後に、上記の実施例では、左右後輪７・７の旋回内側のサイドクラッチＩを切って旋回する例を示したが、左右後輪７・７の旋回内側のサイドブレーキＪをかけて旋回する構成にしても良い。更に、左右後輪７・７の旋回内側のサイドクラッチＩを切って、且つ、旋回内側のサイドブレーキＪをかけて旋回する構成にしても良い。
【００７５】
尚、上記実施例では、横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出にて機体の横ぶれ（横移動）を検出する構成としたが、田植装置３が接地して田植作業を行っている時に側方へ泥土や泥水を押し出して既に植えた苗を倒してしまわないように左右サイドフロート１６６・１６６の外側方に防波板を設けたものにおいては、この防波板を多少左右方向に回動できる構成として、防波板の左右回動にて機体の左右横ぶれを検出するようにしても良い。
【実施例２】
【００７６】
次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く左右線引きマーカ１９５・１９５が設けられているが、機体が左右方向に横ぶれ（横移動）すると、この泥面に線を引くべく泥面に先端部が入っている線引きマーカ１９５が泥土中に深く食い込んでしまって、適正に線を引くことができないばかりか、場合によっては、破損してしまうような事態となる。
【００７７】
そこで、横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値が制御装置１７０に入力されると、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて、下降して線引き状態にある線引きマーカ１９５を少し上動させる。すると、機体が左右方向に横ぶれ（横移動）しても、線引きマーカ１９５が泥土中に深く食い込んでしまうような事態が回避できて、適正に線を引くことができ、マーカの破損も防止できて、良好な田植作業が行える。
【実施例３】
【００７８】
実施例１では、田植作業時に機体が左右方向に横ぶれ（横移動）すると、それを横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値により検出して、センターフロート１６５の基準姿勢の許容範囲をセンターフロート１６５の前部が下降した敏感な姿勢として、敏感に田植装置３が上昇制御するように制御し、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避し、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止をするようにした例を示した。
【００７９】
更に、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避する為に、例えば、田植作業時に機体が左方向に横ぶれ（横移動）すると、それを検出体ＫＳ−Ｓが検出して、制御装置１７０のローリング制御手段により、田植装置３の左側が少し上昇する方向にローリング油圧シリンダＣＹによりローリング制御する。逆に、機体が右方向に横ぶれ（横移動）すると、それを検出体ＫＳ−Ｓが検出して、制御装置１７０のローリング制御手段により、田植装置３の右側が少し上昇する方向にローリング油圧シリンダＣＹによりローリング制御する。
【００８０】
このように田植装置３を機体が横ぶれ（横移動）した側が少し上昇するようにローリング制御すると、機体が横ぶれ（横移動）しても、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を適格に回避でき、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止を更に適切に行うことができる。
【実施例４】
【００８１】
実施例１では、ステアリングハンドル１６を操作するだけで畦際での旋回が行える自動旋回の例を示した。この自動旋回において、実施例１では、機体が９０度旋回した時点で、自動的にセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が圃場に接地するまで田植装置３が下降するようにしたが、田植装置３が泥土を側方に押さないように機体が１８０度旋回した時点で田植装置３が接地するように制御しても良い。この時、田植装置３が下降して接地した際に横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出した時は、田植装置３の下降タイミングが早すぎて完全に１８０度旋回する前に接地している為に検出体ＫＳ−Ｓが左右方向への回動検出を行っているのであるから、次工程からの旋回時の田植装置３の下降タイミングを少し遅くするように補正制御すると、適切な自動旋回が行えて良好な作業が行える。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、上記実施例の乗用型田植機以外に、乗用型野菜移植機や乗用型イ草移植機等の色々な乗用型苗移植機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。（実施例１）
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。（実施例１）
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。（実施例１）
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。（実施例１）
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。（実施例１）
【図６】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。（実施例１）
【図７】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。（実施例１）
【図８】図１に示す乗用型田植機の旋回制御の考え方を示す図である。（実施例１）
【図９】図８の旋回制御のフローチャート図である。（実施例１）
【図１０】要部の拡大側面図である。（実施例１）
【図１１】田植装置３の正面図である。（実施例１）
【符号の説明】
【００８４】
１ 走行車両
２ 昇降用リンク装置
３ 苗移植作業装置（田植装置）
４ 施肥装置
６ 前輪
７ 後輪
１１ ミッションケース
１２ エンジン
１６ ステアリングハンドル
２０ 操縦席
１６５ センターフロート（高さ検出手段）
１７０ 制御装置
ＫＳ 横移動検出手段（横ぶれ兼硬軟検出センサ）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置を装着した乗用型苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術としては、圃場の泥土の硬軟を検出するセンサを設けて、泥土の硬軟に応じて苗移植作業装置の昇降制御感度を変更して適切な昇降制御が行えるようにして、良好な田植作業が行えるようにした乗用型田植機がある。
【特許文献１】特開２００１−３７３０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
然しながら、圃場での苗移植作業時には、走行車両の左右傾きや左右方向への機体移動により苗移植作業装置が横移動して、泥や土を苗移植作業装置の側方に押出してしまって、既に植えた苗を押倒してしまうような不具合が生じることがあり、未だ、作業時において課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１記載の発明は、走行車両１に昇降用リンク装置２によって昇降自在に装着された苗移植作業装置３と、この苗移植作業装置３の対地高さを検出する高さ検出手段１６５と、この高さ検出手段１６５の検出情報に基づいて前記苗移植作業装置３の対地高さを所定高さに維持するように、前記昇降用リンク装置２を駆動する昇降制御手段を備えた乗用型苗移植機において、苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出する横移動検出手段ＫＳを設けて、該横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときには昇降制御手段の昇降制御感度を設定値よりも敏感側に切換える感度設定手段を設けた乗用型苗移植機としたものである。
【０００５】
従って、苗移植作業時に感度設定手段によって、横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときに昇降制御手段の昇降制御感度が設定値よりも敏感側に切換えられて、敏感に苗移植作業装置３が上昇制御するように制御して、泥や土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避して、適正な苗の植付け作業を行うことができる。また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、機体の破損防止をすることができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、横移動検出手段ＫＳが圃場の泥土の硬軟も検出できるセンサである請求項１記載の乗用型苗移植機としたものである。
従って、請求項１の作用に加えて、横移動検出手段ＫＳが圃場の泥土の硬軟も検出できるので、別途硬軟センサを設けることなく、昇降制御手段の昇降制御感度を自動的に設定することができ、簡潔な構成で横移動検出と硬軟検出が行える。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によると、苗移植作業時に感度設定手段によって、横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときに昇降制御手段の昇降制御感度が設定値よりも敏感側に切換えられて、敏感に苗移植作業装置３が上昇制御するように制御して、泥や土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避し、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止をすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
横移動検出手段ＫＳによる苗移植作業装置３の対地左右方向への移動及び圃場の泥土の硬軟検出にて、昇降制御手段の昇降制御感度を変更する。
【実施例１】
【０００９】
この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で苗移植作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輸である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
【００１０】
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部に油圧ポンプ１３が設けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
【００１１】
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の左右側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、後輪横フレーム２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。後輪横フレーム２３はメインフレーム１０の後端部に前後方向に突設したローリング軸２５で回動自在に支持されている。
【００１２】
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。
【００１３】
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
【００１４】
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
【００１５】
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に献着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。
【００１６】
また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。
【００１７】
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、ＧＬOが軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、ＧＬ０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
【００１８】
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
【００１９】
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
【００２０】
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
【００２１】
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１'を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバ一９１及びデフロックペダル９１'は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
【００２２】
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１'を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
【００２３】
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
【００２４】
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。
【００２５】
そして、後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊの操作）は、ステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。即ち、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊには、各々左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊの基部が固着され、該左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊは連携機構１４１にてペダル１４０に連携されている。また、ペダル１４０はメインクラッチ４３の切替操作用の固定部材４７に連携されており、ペダル１４０を踏込み操作すると、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊが回動操作されて左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが作動すると共に、メインクラッチ４３が切り操作されて、機体が停止する構成となっている。
【００２６】
一方、サイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉには、各々左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの基部が固着され、該左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの上端部には各々左右連結ロッド１４２・１４２の後端部が連携されている。そして、左右連結ロッド１４２・１４２の先端部は、機体に基部が固定された支軸１４３に回動自在に支持された揺動アーム１４４の左右両端部に連結されている。
【００２７】
この揺動アーム１４４の支軸１４３が貫通した部位には、作動体１４５が固定されている。そして、平面視で作動体１４５の前部はギヤ１４５ａに構成され、後部は中央が凹んだカム１４５ｂに構成されている。また、作動体１４５の前部ギヤ１４５ａには、機体に設けた電動モータ１４６の駆動ギヤ１４６ａを噛合させている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させて、左右連結ロッド１４２・１４２によりサイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉを回動操作して、サイドクラッチＩ、Ｉの入り切り操作ができる構成となっている。
【００２８】
また、作動体１４５の後部カム１４５ｂには、機体に支軸１４７に回動自在に支持された揺動アーム１４８の先端に設けた従動ローラ１４９が引張バネ１５０にて付勢されて接当している。そして、揺動アーム１４８の他端に連携ワイヤ１５１の一端が連結され、連携ワイヤ１５１の他端はリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆのデフロック部材７１を操作する操作アームに連結されている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させると、従動ローラ１４９はカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄはデフロックされる。
【００２９】
尚、電動モータ１８１は、後述するようにステアリングハンドル１６の操作に連携して作動する構成となっている。
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
【００３０】
チェンジレバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
【００３１】
１１０はＨＳＴ操作レバーであって、その回動支点部にはＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが設けられており、ＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置を検出できる構成となっている。一方、油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームには、変速電動モータＭＯ−Ｈが連結されており、ＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈの入力で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈが作動して油圧式変速装置ＨＳＴが変速操作されるようになっている。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間にすると、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラル（中立）にする。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から前方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを前進側に増速する。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から後方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを後進側に増速する。
【００３２】
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
【００３３】
尚、１９５・１９５は田植装置３の左右側方に設けられた左右線引きマーカであって、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて駆動制御される左右電動モータＭＯ−Ｍ・ＭＯ−Ｍにて各々上下動自在に構成されており、電動モータＭＯ−Ｍにて下動された時には、次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く状態となり、電動モータＭＯ−Ｍにて上動された時には、田植装置３の苗載台１６３の前側に収納された状態となる。また、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
【００３４】
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。
先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸出・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
【００３５】
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００３６】
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサ１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成されている。
【００３７】
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。
【００３８】
ＫＳは、接地している田植装置３が左右方向に移動することを検出し、且つ、泥土の硬軟を検出する横ぶれ兼硬軟検出センサである。この横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳは、センターフロートセンサ１６９の上面に装着されたポテンショメータＰＭ−ＫＳから下方に向けてステンレス材よりなる丸棒にて形成された検出体ＫＳ−Ｓを上下回動及び左右回動自在に延出して構成し、ポテンショメータＰＭ−ＫＳはこの検出体ＫＳ−Ｓの上下回動角度及び左右回動角度を検出できるようになっている。
【００３９】
即ち、田植装置３のセンターフロートセンサ１６９が泥面に接地すると、検出体ＫＳ−Ｓは泥土中に入り込んだ状態になるが、泥土の硬軟により、その入り込む深さは変動する。泥土が硬いと検出体ＫＳ−Ｓは泥土中に浅く入り込み、泥土が軟らかいと検出体ＫＳ−Ｓは泥土中に深く入り込む。従って、この検出体ＫＳ−Ｓの上下角度を検出することにより、泥土の硬軟を検出することができる（上下角度が小さいと泥土は硬く、上下角度が大きいと泥土は軟らかい）。
【００４０】
一方、田植装置３が泥面に接地した状態で左右方向に横ぶれ（左右方向に移動）すると、泥土中に入り込んでいる検出体ＫＳ−Ｓは左右方向に回動する。従って、検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動を検出することにより、田植装置３が横ぶれをしていることが検出できる（検出体ＫＳ−Ｓが左に回動すれば田植装置３は右方向に横ぶれしており、検出体ＫＳ−Ｓが右に回動すれば田植装置３は左方向に横ぶれしている）。
【００４１】
この横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値及び検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値は、制御装置１７０に入力さる。そして、検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値は、昇降制御手段のセンターフロート１６５の田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲を変更させる。即ち、検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値が大きい角度であるほど泥土は軟らかいので、基準姿勢の許容範囲をセンターフロート１６５の前部が下降した敏感な姿勢として（制御装置１７０の感度設定手段の感度を敏感側に補正する）、泥土の硬軟に応じて適正な田植装置３の昇降制御が行えるようにする。従って、泥土の硬軟に応じて、横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの上下角度検出値により、常に適正な田植装置３の昇降制御が行えて良好なる田植作業が行える。
【００４２】
また、検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値も、昇降制御手段のセンターフロート１６５の田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲を変更させる。即ち、検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値があると、田植装置３は左若しくは右に横ぶれ（横移動）している状況であるから、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土を側方に押して既に植えた苗を倒してしまう恐れがある状況であり、また、左右方向の大きな力が田植装置３に働いて昇降用リンク装置２に過負荷が掛かっている状況である。従って、このような田植装置３は左若しくは右に横ぶれ（横移動）している状況であることを検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値により検出すると、センターフロート１６５の基準姿勢の許容範囲をセンターフロート１６５の前部が下降した敏感な姿勢として（制御装置１７０の感度設定手段の感度を敏感側に補正する）、敏感に田植装置３が上昇制御するように制御して、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避し、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止をすることができる。
【００４３】
次に、田植作業時に、走行車両１の後部に昇降用リンク装置２を介して昇降自在に連結した田植装置３を圃場の泥土面（水平面）に沿わせるローリング制御について説明する。
走行車両１には、左右傾斜角の加速度を検出する傾斜角速度センサＳ１が設けられている。
【００４４】
昇降用リンク装置２の後部縦枠Ｆ１の下端部に、田植装置３が前後方向に向いたローリング軸Ｒ回りに回動（ローリング）自在に支持されている。縦枠Ｆ１の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダＣＹが、シリンダ部を当該縦枠Ｆ１に固定して左右方向に設けられている。そして、そのシリンダの左右両ロッドＣＹａ，ＣＹａと田植装置３の苗載台フレームＦ２の左右支柱部Ｆ２ａ，Ｆ２ａとがリンクＬＩ，ＬＩを介して連結されている。ローリング油圧シリンダＣＹは、モータで駆動の油圧ポンプによって供給される作動油で作動する。ローリング油圧シリンダＣＹが作動してロッドＣＹａ，ＣＹａが左右にスライドすると、田植装置３がローリング軸Ｒ回りにローリングする。田植装置３の左右傾斜角度は、左右傾斜センサＳ２によって検出される。また、ローリング油圧シリンダＣＹの作動量は、ストロークセンサＳ３によって検出される。
【００４５】
田植作業時には、表土面の凹凸に応じて田植装置３の対地高さを制御する前記昇降制御と、表土面の左右傾斜に応じて田植装置３のローリング軸Ｒ回りの姿勢を制御するローリング制御とを行い、苗の植付深さを一定に維持する。
【００４６】
ローリング制御は、傾斜角速度センサＳ１の検出値と左右傾斜センサＳ２の検出値が制御装置１７０に入力され、予め定められているルールに基づいてローリング制御手段にてモータへの出力量を決定し、左右傾斜センサＳ２が所定の目標値（通常は水平）の不感帯内に収まるように田植装置３をローリングさせる。この場合、左右傾斜が急激に変化する場合は、傾斜角速度センサＳ１の検出結果に基づいて制御する周知の手法で行う。なお、傾斜角速度センサＳ１と左右傾斜センサＳ２を用いる制御の周知の手法については、例えば特開平６−１３３６１２号公報に記載されている。
【００４７】
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入り切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の昇降制御手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
【００４８】
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
【００４９】
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
【００５０】
一方、機体の前端部には畦距離センサとしてのソナーＳＯが配置されており、ソナーＳＯからの入力値に基づいて制御装置７０の距離算出手段にて機体前端から畦までの距離を測定し、その測定値にソナーＳＯから植付位置までの距離Ｌ（この８条植え乗用型田植機では、Ｌ＝２４０ｃｍである。）をたした値ε（畦から植付位置までの距離）が算出できる構成となっている。そして、畦で機体を旋回させる為の枕地は、８条植えではε１＝２７０ｃｍ（丁度、８条植付ける距離）にすると、後作業で枕地植付けを行うときに１工程で植付けが終了し、作業性が良い。
【００５１】
次に、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速され下出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２とは左右ロッド１７６、１７６にて連結されている。
【００５２】
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
【００５３】
一方、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍ以下になると、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速する。すると、操縦者はステアリングハンドル１６の旋回操作が容易に行えて作業性が良い。そして、出力軸１７４の下端部には操向角度センサとしてのポテンショメータＰＭが設けられており、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）右に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（イ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、右連結ロッド１４２により右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉを回動操作して、右サイドクラッチＩが切り操作される。この時、左連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５４】
従って、右旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、右サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と左後輪７との駆動回転で右旋回がスムーズできれいにできる。
【００５５】
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（２５０度以上）左に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（ロ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、左連結ロッド１４２により左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉを回動操作して、左サイドクラッチＩが切り操作される。この時、右連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
【００５６】
従って、左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。
【００５７】
更に、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２００度）回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
【００５８】
そして、旋回途中から旋回終了において、制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、田植装置３の下降及びＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせ、その後、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。
【００５９】
すなわち、畦際にくると自動減速されて、ステアリングハンドル１６を切ると、ＰＴＯクラッチを「切」にして田植装置３を上昇させ、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右後輪伝動軸８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると田植装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２になるとＰＴＯクラッチを「入」にして、もとの速度まで自動増速する機構である。
【００６０】
尚、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍより大きい場合には、畦際での機体旋回ではないので、ステアリングハンドル１６を所定量以上操作しても、上記のような旋回制御はおこなわれない。従って、直進植付け時に、条間を合わせる為に機体を操向操作しても、旋回制御が作動してＰＴＯクラッチが切れて田植装置３が上昇するような事態がおこらないので、効率よく然も適切な田植作業が行える。
【００６１】
上記旋回連動制御のフローを図９に示す。
まず、圃場の硬軟や水深、新盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、操作パネル１７に設けた補正設定ダイヤル２０６を操作して、圃場に適した補正値ｎ０を設定する。
【００６２】
そして、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍ以下になった時に、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速する。そして、左旋回すべくステアリングハンドル１６を左回転に２００度以上回転操作すると（θ≧θ１＝左回転２００度）、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。そして、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので田植装置３を下げる。この田植装置３の降下で枕地が均平化される。
【００６３】
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始し、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをもとの速度まで増速する。ｎは、旋回終了から植付け開始位置までの距離（後輪７の車軸から苗植付け具１６４までの間隔の２倍の距離）を機体が前進する左後輪伝動軸８９の回転数である。
【００６４】
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速い後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、機体を旋回させて往復工程で苗を植付ける各工程の苗の植付け始めが自動的にほぼ一定となる効果がある。
【００６５】
以上の左旋回を総括して述べると、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、畦から植付位置までの距離εがε１＝２７０ｃｍ以下になった時に、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速する。そして、機体の左旋回の為に操縦者がステアリングハンドル１６を左回転に２００度以上回転操作すると、自動的にＰＴＯクラッチが切れて施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し、油圧シリンダー１６０にて田植装置３が最大位置まで上昇される。この左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、ステアリングハンドル１６を左回転に２５０度以上回転操作した時点で、リヤデフ装置Ｄがデフロック状態になって左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。そして、機体が９０度旋回した時点で、自動的にセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が圃場に接地するまで田植装置３が下降して、枕地を均平にしながら旋回を継続する。その後、旋回終了して植付け開始位置まで進んだ時に、自動的にＰＴＯクラッチが入って田植装置３が作動して苗の植付けが開始されると共に施肥装置４も作動して施肥が開始され、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをもとの速度まで増速する。この旋回終了直前に、操縦者はステアリングハンドル１６を直進状態まで右回転して戻すが、左回転角度が２５０度未満になった時点で、左サイドクラッチＩが入りになりリヤデフ装置Ｄが差動し始めるので、旋回終了時点で操縦者は容易に前工程で植付けた苗列に対する条合わせが行えて作業性が良い。
【００６６】
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
なお、前記旋回制御時には田植装置３「下げ」からＰＴＯクラッチ「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にすることが望ましく、この鈍感状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。また、旋回終了直後も、畦際の泥土表面は荒れて凹凸があるので、ＰＴＯクラッチ「入り」後しばらくの間、油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にしたままの方が植付けが適正に行える。
【００６７】
更に、上記の実施例では、ソナーＳＯの畦までの距離検出にて、車速の減速制御を行うようにしたが、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を左旋回又は右旋回させる意思を持って作業者が左又は右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）左又は右に回すと、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速しても良い。
【００６８】
次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、図６に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
【００６９】
このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に田植装置３を基大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
【００７０】
また、操作パネル１７には、自動旋回設定スイッチ１９２が設けられており、この自動旋回設定スイッチ１９２を「ＯＦＦ」位置にすると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行わせない状態となり、自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定すると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行う状態となる。そして、操作位置「１」〜「３」は、電動モータ１４６を駆動させてリヤデフ装置ＤをデフロックしてサイドクラッチＩを切り操作するステアリングハンドル１６の回動角度を設定する為のものであり、操作位置「１」にした時には、前記のようにステアリングハンドル１６を２５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。そして、操作位置「２」にした時には、ステアリングハンドル１６を３００度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作され、操作位置「３」にした時には、ステアリングハンドル１６を３５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。
【００７１】
圃場が湿田の場合は左右後輪７・７がデフ差動した方が旋回半径が小さくて旋回がスムーズに行えるので、湿田の場合は、操作位置「２」または「３」にして田植作業を行う。
なお、自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても田植装置３は上昇しないし、２５０度以上回転しても自動旋回制御にならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
【００７２】
また、安全の為に、路上走行時やトラックへの機体積み降ろし時等の非作業時には、自動旋回設定スイッチ１９２はＯＦＦにしておく。更には、チェンジレバー９０を「路上走行速」に操作した時には、それを検出して自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すれば、路上走行速（移動速）で左右後輪７・７はステアリングハンドル１６を如何様に操作してもデフ差動状態のままであるから、安全に走行できる。
【００７３】
また、図１と図２の田植機の平面略図に示すようにサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。
【００７４】
最後に、上記の実施例では、左右後輪７・７の旋回内側のサイドクラッチＩを切って旋回する例を示したが、左右後輪７・７の旋回内側のサイドブレーキＪをかけて旋回する構成にしても良い。更に、左右後輪７・７の旋回内側のサイドクラッチＩを切って、且つ、旋回内側のサイドブレーキＪをかけて旋回する構成にしても良い。
【００７５】
尚、上記実施例では、横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出にて機体の横ぶれ（横移動）を検出する構成としたが、田植装置３が接地して田植作業を行っている時に側方へ泥土や泥水を押し出して既に植えた苗を倒してしまわないように左右サイドフロート１６６・１６６の外側方に防波板を設けたものにおいては、この防波板を多少左右方向に回動できる構成として、防波板の左右回動にて機体の左右横ぶれを検出するようにしても良い。
【実施例２】
【００７６】
次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く左右線引きマーカ１９５・１９５が設けられているが、機体が左右方向に横ぶれ（横移動）すると、この泥面に線を引くべく泥面に先端部が入っている線引きマーカ１９５が泥土中に深く食い込んでしまって、適正に線を引くことができないばかりか、場合によっては、破損してしまうような事態となる。
【００７７】
そこで、横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値が制御装置１７０に入力されると、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて、下降して線引き状態にある線引きマーカ１９５を少し上動させる。すると、機体が左右方向に横ぶれ（横移動）しても、線引きマーカ１９５が泥土中に深く食い込んでしまうような事態が回避できて、適正に線を引くことができ、マーカの破損も防止できて、良好な田植作業が行える。
【実施例３】
【００７８】
実施例１では、田植作業時に機体が左右方向に横ぶれ（横移動）すると、それを横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出値により検出して、センターフロート１６５の基準姿勢の許容範囲をセンターフロート１６５の前部が下降した敏感な姿勢として、敏感に田植装置３が上昇制御するように制御し、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避し、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止をするようにした例を示した。
【００７９】
更に、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を回避する為に、例えば、田植作業時に機体が左方向に横ぶれ（横移動）すると、それを検出体ＫＳ−Ｓが検出して、制御装置１７０のローリング制御手段により、田植装置３の左側が少し上昇する方向にローリング油圧シリンダＣＹによりローリング制御する。逆に、機体が右方向に横ぶれ（横移動）すると、それを検出体ＫＳ−Ｓが検出して、制御装置１７０のローリング制御手段により、田植装置３の右側が少し上昇する方向にローリング油圧シリンダＣＹによりローリング制御する。
【００８０】
このように田植装置３を機体が横ぶれ（横移動）した側が少し上昇するようにローリング制御すると、機体が横ぶれ（横移動）しても、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…により泥土が側方に押されて既に植えた苗を倒してしまうような事態を適格に回避でき、また、昇降用リンク装置２に過負荷が掛かることを防止して、適正な苗の植付け作業と機体の破損防止を更に適切に行うことができる。
【実施例４】
【００８１】
実施例１では、ステアリングハンドル１６を操作するだけで畦際での旋回が行える自動旋回の例を示した。この自動旋回において、実施例１では、機体が９０度旋回した時点で、自動的にセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が圃場に接地するまで田植装置３が下降するようにしたが、田植装置３が泥土を側方に押さないように機体が１８０度旋回した時点で田植装置３が接地するように制御しても良い。この時、田植装置３が下降して接地した際に横ぶれ兼硬軟検出センサＫＳの検出体ＫＳ−Ｓの左右方向への回動検出した時は、田植装置３の下降タイミングが早すぎて完全に１８０度旋回する前に接地している為に検出体ＫＳ−Ｓが左右方向への回動検出を行っているのであるから、次工程からの旋回時の田植装置３の下降タイミングを少し遅くするように補正制御すると、適切な自動旋回が行えて良好な作業が行える。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、上記実施例の乗用型田植機以外に、乗用型野菜移植機や乗用型イ草移植機等の色々な乗用型苗移植機に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。（実施例１）
【図２】図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。（実施例１）
【図３】図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。（実施例１）
【図４】図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。（実施例１）
【図５】図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。（実施例１）
【図６】図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。（実施例１）
【図７】図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。（実施例１）
【図８】図１に示す乗用型田植機の旋回制御の考え方を示す図である。（実施例１）
【図９】図８の旋回制御のフローチャート図である。（実施例１）
【図１０】要部の拡大側面図である。（実施例１）
【図１１】田植装置３の正面図である。（実施例１）
【符号の説明】
【００８４】
１ 走行車両
２ 昇降用リンク装置
３ 苗移植作業装置（田植装置）
４ 施肥装置
６ 前輪
７ 後輪
１１ ミッションケース
１２ エンジン
１６ ステアリングハンドル
２０ 操縦席
１６５ センターフロート（高さ検出手段）
１７０ 制御装置
ＫＳ 横移動検出手段（横ぶれ兼硬軟検出センサ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車両１に昇降用リンク装置２によって昇降自在に装着された苗移植作業装置３と、この苗移植作業装置３の対地高さを検出する高さ検出手段１６５と、この高さ検出手段１６５の検出情報に基づいて前記苗移植作業装置３の対地高さを所定高さに維持するように、前記昇降用リンク装置２を駆動する昇降制御手段を備えた乗用型苗移植機において、苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出する横移動検出手段ＫＳを設けて、該横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときには昇降制御手段の昇降制御感度を設定値よりも敏感側に切換える感度設定手段を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
【請求項２】
横移動検出手段ＫＳが圃場の泥土の硬軟も検出できるセンサであることを特徴とする請求項１記載の乗用型苗移植機。
【請求項１】
走行車両１に昇降用リンク装置２によって昇降自在に装着された苗移植作業装置３と、この苗移植作業装置３の対地高さを検出する高さ検出手段１６５と、この高さ検出手段１６５の検出情報に基づいて前記苗移植作業装置３の対地高さを所定高さに維持するように、前記昇降用リンク装置２を駆動する昇降制御手段を備えた乗用型苗移植機において、苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出する横移動検出手段ＫＳを設けて、該横移動検出手段ＫＳの苗移植作業装置３が対地左右方向に移動したことを検出したときには昇降制御手段の昇降制御感度を設定値よりも敏感側に切換える感度設定手段を設けたことを特徴とする乗用型苗移植機。
【請求項２】
横移動検出手段ＫＳが圃場の泥土の硬軟も検出できるセンサであることを特徴とする請求項１記載の乗用型苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００６−３４１３７（Ｐ２００６−３４１３７Ａ）
【公開日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−２１６０７１（Ｐ２００４−２１６０７１）
【出願日】平成１６年７月２３日（２００４．７．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年２月９日（２００６．２．９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月２３日（２００４．７．２３）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]