板書連携プレゼンロボット、板書連携プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラム
【課題】プレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、その板書の内容に対応する身振りを実現することができるようにする。
【解決手段】プレゼンターの板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析部４と、板書解析部４の解析結果にしたがって上肢等の動作命令を生成する動作命令生成部６とを設け、板書再生部８が板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、動作命令生成部６により生成された動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右手等を動かすアクチュエータを制御する。
【解決手段】プレゼンターの板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析部４と、板書解析部４の解析結果にしたがって上肢等の動作命令を生成する動作命令生成部６とを設け、板書再生部８が板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、動作命令生成部６により生成された動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右手等を動かすアクチュエータを制御する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報提供者であるプレゼンターの板書を電子黒板上に再生する際、板書の内容に対応する身振りを実現する板書連携プレゼンロボット、板書連携プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムとに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献１には、例えば、顔や腕などを回転させることにより、訪問者に対して正面を向けるモードと、訪問者に対して背面を向けるモードとを有するサービスロボットが開示されている。
しかし、このサービスロボットは、プレゼンターの板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する機能や、板書の解析結果にしたがって上肢の動作命令を生成する機能などを備えていないため、電子黒板が当該板書を再生する際、その板書の内容に対応する身振り（板書の文字又は記号をなぞるような身振り）を実現することはできない。
したがって、サービスロボットがあたかも板書を行っているように見せることはできない。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９７５３１号公報（段落番号［００１５］から［００１６］、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のサービスロボットは以上のように構成されているので、顔や腕などを回転して、訪問者に対して正面を向けたり、訪問者に対して背面を向けたりすることができる。しかし、電子黒板がプレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、その板書の内容に対応する身振り（板書の文字又は記号をなぞるような身振り）を実現することができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、プレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、その板書の内容に対応する身振りを実現することができる板書連携プレゼンロボット、板書連携プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析手段と、板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成手段と、板書の再生に合わせて、動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御手段とを備えるようにしたものである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、情報提供者の板書を録画し、板書が記録されている録画データを板書解析手段に出力する板書録画手段を設けるようにしたものである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、情報提供者の板書が終了してから、情報提供者の板書を再現することができる効果が得られる。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、情報提供者がポインティングデバイスを用いて板書している場合、板書解析手段が、板書が記録されている録画データとして、ポインティングデバイスの動き情報を取得し、その動き情報から板書を解析するようにしたものである。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、ポインティングデバイスの動きに見合う身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１２】
請求項４記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、板書解析手段が録画データに記録されている板書を解析し、板書の解析結果として、板書の文字又は記号を示すデータを動作命令生成手段に出力するようにしたものである。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、板書の再生に合わせて、板書の文字又は記号をなぞるような身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１４】
請求項５記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、動作命令生成手段が、情報提供者により板書された表示装置のサイズと、板書が再生される表示装置のサイズとを考慮して、肢の動作命令を生成するようにしたものである。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、情報提供者により板書された表示装置のサイズと、板書が再生される表示装置のサイズとが異なる場合でも、表示装置に再生される板書の文字又は記号の大きさに見合う身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１６】
請求項６記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、動作命令生成手段が、板書が再生される表示装置までの距離に応じて肢の動作命令を生成するようにしたものである。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、板書が再生される表示装置までの距離に見合う大きさの身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１８】
請求項７記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットの制御方法は、板書解析手段が情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析ステップと、動作命令生成手段が板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成ステップと、肢制御手段が上記板書の再生に合わせて、動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御ステップとを備えるようにしたものである。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果が得られる。
【００２０】
請求項８記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットの制御プログラムは、情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析処理手順と、板書解析処理手順の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成処理手順と、板書の再生に合わせて、動作命令生成処理手順により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御処理手順とをコンピュータに実行させるようにしたものである。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果が得られる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析手段と、板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成手段とを設け、板書の再生に合わせて、動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かすように構成したので、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボットを有する板書再生システムを示す構成図であり、図１において、情報提供者であるプレゼンターは例えば講義や講習を行う際、表示装置である電子黒板１に板書を行う。
図１では、電子黒板１に板書を行うものについて示しているが、これに限るものではなく、例えば、パーソナルコンピュータ、ホワイトボードなどに板書を行うようにしてもよい。なお、ホワイトボードに板書を行う場合には、例えば、ホワイトボードの画像をビデオに録画する方式を採用する。
【００２４】
板書録画部２は例えばタッチパネルなどから構成されており、プレゼンターの板書を録画し（例えば、プレゼンターがポインティングデバイス（例えば、マウスやタッチペン）を用いて、文字や記号などを電子黒板１に板書している場合には、そのポインティングデバイスの動き情報を録画データとして取得する）、その録画データを録画データ格納部３に格納する処理を実施する。なお、板書録画部２は板書録画手段を構成している。
録画データ格納部３はプレゼンターの板書が記録されている録画データを格納するハードディスクなどのメモリである。
【００２５】
板書解析部４は例えばＣＰＵ等を実装している半導体集積回路基板などから構成されており、録画データ格納部３に格納されている録画データであるポインティングデバイスの動き情報を取得し、そのポインティングデバイスの動き情報から板書を解析する処理を実施する。なお、板書解析部４は板書解析手段を構成している。
動作命令格納部５は文字又は記号と動作命令の対応関係を示すテーブルを格納しているハードディスクなどのメモリである。
動作命令生成部６は例えばＣＰＵ等を実装している半導体集積回路基板などから構成されており、板書解析部４の解析結果にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を生成する処理を実施する。即ち、動作命令格納部５から板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索する処理を実施する。なお、動作命令格納部５及び動作命令生成部６から動作命令生成手段が構成されている。
【００２６】
タイミング発生部７は例えばクロックなどから構成されており、動作命令生成部６による動作命令の生成が完了したのち、外部から板書の再生要求を受けると、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するために、タイミング信号（例えば、所定周波数のパルス信号、または、開始トリガ信号）を板書再生部８及び肢制御部９に出力する。
板書再生部８は例えばグラフィック処理装置などから構成されており、タイミング発生部７から出力されるタイミング信号に同期して、録画データ格納部３に格納されている録画データにしたがって板書を電子黒板１上に再生する処理を実施する。なお、板書再生部８は板書再生手段を構成している。
【００２７】
肢制御部９は例えばＣＰＵ等を実装している半導体集積回路基板などから構成されており、タイミング発生部７から出力されるタイミング信号に同期して、動作命令生成部６により生成された動作命令にしたがって、例えば板書連携プレゼンロボット１０の上肢等を動かすアクチュエータを制御する処理を実施する。なお、肢制御部９は肢制御手段を構成している。
板書連携プレゼンロボット１０は肢制御部９の指示の下、上肢等のアクチュエータを動かして、板書の文字や記号を表す身振りを実現する。
なお、図１の例では、板書録画部２、録画データ格納部３、板書解析部４、動作命令格納部５、動作命令生成部６、タイミング発生部７及び肢制御部９が板書連携プレゼンロボット１０の外部に設けられているものを示しているが、図８に示すように、板書録画部２、録画データ格納部３、板書解析部４、動作命令格納部５、動作命令生成部６、タイミング発生部７及び肢制御部９が板書連携プレゼンロボット１０に内蔵されていてもよい。
【００２８】
図２はこの発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボット１０を示す正面図である。また、図３はこの発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボット１０を示す側面図である。
図２及び図３では、上肢（左上腕部１Ｌ、右上腕部１Ｒ、左下腕部２Ｌ、右下腕部２Ｒ）のアクチュエータを動かして、板書の文字や記号を表す身振りを実現する板書連携プレゼンロボットの例を示している。
図２及び図３において、板書連携プレゼンロボット１０の左上腕部１Ｌは一端が可動自在に左肩関節部３Ｌに取り付けられており、左下腕部２Ｌは一端が可動自在に左肘関節部４Ｌに取り付けられている。
左肩関節部３Ｌは肢制御部９の指示の下、例えば、左上腕部１Ｌを矢印Ａ方向に回転させるアクチュエータや、左上腕部１Ｌを矢印Ｂ方向にスイングさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
左肘関節部４Ｌは肢制御部９の指示の下、例えば、左下腕部２Ｌを矢印Ｃ方向に回転させるアクチュエータなどからなる機械要素である。
【００２９】
板書連携プレゼンロボット１０の右上腕部１Ｒは一端が可動自在に右肩関節部３Ｒに取り付けられており、右下腕部２Ｒは一端が可動自在に右肘関節部４Ｒに取り付けられている。
右肩関節部３Ｒは肢制御部９の指示の下、例えば、右上腕部１Ｒを矢印Ａ方向に回転させるアクチュエータや、右上腕部１Ｒを矢印Ｂ方向にスイングさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
右肘関節部４Ｒは肢制御部９の指示の下、例えば、右下腕部２Ｒを矢印Ｃ方向に回転させるアクチュエータなどからなる機械要素である。
移動ローラ５Ｌ，５Ｒは肢制御部９の指示の下、板書連携プレゼンロボット１０を移動させる移動機構である。
【００３０】
図１の例では、板書再生システムの構成要素である板書録画部２、板書解析部４、動作命令生成部６、タイミング発生部７、板書再生部８及び肢制御部９がそれぞれ専用のハードウェアで構成されていることを想定しているが、板書再生システムがコンピュータで構成されている場合、板書録画部２、板書解析部４、動作命令生成部６、タイミング発生部７、板書再生部８及び肢制御部９の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにしてもよい。
図４はこの発明の実施の形態１による板書再生システムの処理内容を示すフローチャートである。
【００３１】
次に動作について説明する。
プレゼンターが、例えば講義や講習を行う際、図５に示すように、その講義等の説明内容などを電子黒板１に板書する。
板書録画部２は、プレゼンターが板書を行うと、プレゼンターの板書を録画し（例えば、プレゼンターがポインティングデバイスを用いて、文字や記号などを電子黒板１に板書している場合には、そのポインティングデバイスの動き情報を録画データとして取得する）、その録画データを録画データ格納部３に格納する（ステップＳＴ１）。
【００３２】
板書解析部４は、板書録画部２が録画データを録画データ格納部３に格納すると、録画データ格納部３から録画データであるポインティングデバイスの動き情報を取得し、そのポインティングデバイスの動き情報から板書を解析する（ステップＳＴ２）。
板書解析部４における具体的な処理内容は以下の通りである。
板書解析部４は、例えば、録画データであるポインティングデバイスの動き情報を解析して、電子黒板１に書き込まれた文字や記号を識別し、その文字や記号を示すテキストデータを動作命令生成部６に出力する。
この際、板書解析部４は、電子黒板１に書き込まれた文字等の書込位置を特定し、文字等の属性情報として、文字等の書込位置を示す情報を動作命令生成部６に出力する。
また、板書解析部４は、録画データであるポインティングデバイスの動き情報を動作命令生成部６に出力する。
【００３３】
動作命令生成部６は、板書解析部４の解析結果にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を生成し、その動作命令を肢制御部９に出力する（ステップＳＴ３）。
動作命令生成部６における具体的な処理内容は以下の通りである。
【００３４】
動作命令生成部６は、板書解析部４から出力されたテキストデータが示す文字又は記号に対応する動作命令を検索する。
ここで、図６は動作命令格納部５に格納されているテーブル（文字又は記号と動作命令の対応関係を示すテーブル）を示す説明図である。
電子黒板１に書き込まれている文字や記号が、例えば「チェック」（板書解析部４から出力されたテキストデータが「チェック」）であれば、「チ」の動作命令１７、「ェ」の動作命令４、「ッ」の動作命令１８、「ク」の動作命令８をそれぞれ検索する。
【００３５】
例えば、「チ」の動作命令１７は、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端で「チ」を表現するものであり、また、「チ」の画数が３画であるため、まず、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端を右上から斜め下に移動し、次に、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端を左から右に水平に移動し、最後に、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端を上から下に移動するように、板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒを制御するものである。
【００３６】
動作命令生成部６は、板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索すると、電子黒板１の画面サイズと、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離とを参照して、その動作命令を補正する。
例えば、プレゼンターが板書を行う電子黒板１と、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１が異なる場合がある。
このような場合、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１の画面サイズが、プレゼンターが板書を行う電子黒板１の画面サイズのＭ倍であれば、板書連携プレゼンロボット１０の右手の移動距離がＭ倍になるように動作命令を補正する。
【００３７】
また、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離が、動作命令格納部５に格納されている動作命令が実現する文字等のフォントサイズに対応する移動距離と異なる場合がある。
このような場合、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離が、動作命令格納部５に格納されている動作命令が実現する文字等のフォントサイズに対応する移動距離のＳ倍であれば、板書連携プレゼンロボット１０の右手の移動距離がＳ倍になるように動作命令を補正する。
【００３８】
ここでは、電子黒板１の画面サイズと、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離とを参照して、動作命令を補正する補正方法等を示したが、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１と板書連携プレゼンロボット１０の距離に応じて板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を補正するようにしてもよい。
例えば、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１と板書連携プレゼンロボット１０の距離が近いほど、板書連携プレゼンロボット１０の身振りが大きくなるように、板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を補正する。
【００３９】
タイミング発生部７は、動作命令生成部６から動作命令の生成完了通知を受けたのち、外部から板書の再生要求を受けると（ステップＳＴ４）、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するために、タイミング信号（例えば、所定周波数のパルス信号、または、開始トリガ信号）を板書再生部８及び肢制御部９に出力する（ステップＳＴ５）。
ここでは、動作命令生成部６が全ての動作命令の生成が完了すると、動作命令の生成完了通知をタイミング発生部７に出力するものを想定しているが、動作命令生成部６が１つの動作命令を生成して、その動作命令を肢制御部９に出力する毎に、動作命令の生成完了通知をタイミング発生部７に出力するようにしてもよい。ただし、この場合、タイミング発生部７は、外部から板書の再生要求を１度受ければ、動作命令生成部６から動作命令の生成完了通知を受ける毎に、タイミング信号を板書再生部８及び肢制御部９に出力するものとする。
なお、板書の再生要求は、例えば、板書連携プレゼンロボット１０の管理者がタイミング発生部７に入力する。
【００４０】
板書再生部８は、タイミング発生部７からタイミング信号を受けると、そのタイミング信号に同期して、板書の再生処理を実施する（ステップＳＴ６）。
即ち、板書再生部８は、録画データ格納部３から録画データを取得し、タイミング信号の周波数に相当する速度で、その録画データにしたがって電子黒板１に書き込まれた時刻が早い文字等から順番に電子黒板１上に再生する。
【００４１】
肢制御部９は、タイミング発生部７からタイミング信号を受けると、そのタイミング信号に同期して、板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒと移動ローラ５Ｌ，５Ｒを制御する（ステップＳＴ７）。
即ち、肢制御部９は、動作命令生成部６により生成された動作命令を取得し、タイミング信号の周波数に相当する速度（板書再生部８による板書の再生速度と一致する速度）で、その動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒと移動ローラ５Ｌ，５Ｒを制御する。
これにより、板書連携プレゼンロボット１０の右手等により、電子黒板１に書き込まれた文字や記号をなぞるような身振りが実現される。
ここでは、板書を電子黒板１上に再生するものについて示したが、例えば、板書をプロジェクタ上に再生する場合には、ロボットが例えばレーザポインタを手に持って、文字や記号をなぞるような身振りを実現するようにする。
【００４２】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、プレゼンターの板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析部４と、板書解析部４の解析結果にしたがって上肢等の動作命令を生成する動作命令生成部６とを設け、板書再生部８が板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、動作命令生成部６により生成された動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右手等を動かすアクチュエータを制御するように構成したので、プレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書連携プレゼンロボット１０が板書の内容に対応する身振り（板書の文字又は記号をなぞるような身振り）を実現することができる効果を奏する。
【００４３】
また、この実施の形態１によれば、板書解析部４が録画データ格納部３から録画データとして、ポインティングデバイスの動き情報を取得し、その動き情報から板書を解析するように構成したので、ポインティングデバイスの動きに見合う身振りを実現することができる効果を奏する。
【００４４】
また、この実施の形態１によれば、動作命令生成部６が動作命令を生成する際、プレゼンターが板書を行う電子黒板１のサイズと、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１のサイズとを考慮して、ロボットの動作命令を生成するように構成したので、プレゼンターが板書を行う電子黒板１のサイズと、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１のサイズとが異なる場合でも、電子黒板１に再生される板書の文字や記号の大きさに見合う身振りを実現することができる効果を奏する。
【００４５】
さらに、この実施の形態１によれば、動作命令生成部６が動作命令を生成する際、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１と板書連携プレゼンロボット１０の距離に応じてロボットの動作命令を補正するように構成したので、板書が再生される電子黒板１とロボットの距離に見合う大きさの身振りを実現することができる効果を奏する。
【００４６】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、動作命令生成部６が板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒを制御する動作命令を生成し、肢制御部９が当該動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右手を動かすものについて示したが、これは一例に過ぎず、例えば、動作命令生成部６が板書連携プレゼンロボット１０の左肩関節部３Ｌ及び左肘関節部４Ｌを制御する動作命令を生成し、肢制御部９が当該動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の左手を動かすようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施の形態１では、動作命令生成部６が「チェック」の文字を表現する身振りを実現する動作命令を生成するものについて示したが、例えば、「チ」の文字は、図７（ａ）に示すように、字画の一部が湾曲している。
板書連携プレゼンロボット１０が湾曲している部分を表現する場合、直線部分と比べて動作命令が複雑になる。
そこで、動作命令生成部６が動作命令を生成する際、図７（ｂ）に示すように、湾曲している部分を直線でデフォルメして動作命令を生成するようにしてもよい。
【００４８】
また、上記実施の形態１では、動作命令生成部６が動作命令格納部５から板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索するものについて示したが、板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を計算によって求めるようにしてもよい。
【００４９】
また、上記実施の形態１では、動作命令生成部６が動作命令格納部５から板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索するものについて示したが、情報提供者がポインティングデバイスを用いて板書している場合、そのポインティングデバイスの動き情報にしたがってロボットの動作命令を生成するようにしてもよい。
即ち、ポインティングデバイスの動きに見合うロボットの身振り（例えば、ロボットの指先がポインティングデバイスの動きと一致するような身振り）を実現するロボットの動作命令を生成するようにしてもよい。
例えば、ポインティングデバイスの動きが、左から右への移動であれば、ロボットの手が左から右へ移動し、例えば、ポインティングデバイスの動きが、上から下への移動であれば、ロボットの手が上から下へ移動するようなロボットの動作命令を生成する。
【００５０】
また、上記実施の形態１では、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するために、タイミング発生部７がタイミング信号を板書再生部８及び肢制御部９に出力するものについて示したが、録画データ格納部３に格納されている録画データと、動作命令生成部６により生成された動作命令とをカップリングし（録画データによる板書の再生時刻と、動作命令によるロボットの制御時刻とが一致するように、録画データと動作命令をカップリングする）、その録画データと動作命令のカップリングデータを板書再生部８及び肢制御部９に出力することにより、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するようにしてもよい。
例えば、「イ」の文字を電子黒板１に再生する場合には、「イ」の文字を再生する再生時刻と、「イ」の文字をなぞる身振りを実現する動作指令の制御時刻とが対応するように、録画データと動作命令をカップリングすれば、板書再生部８による「イ」の文字の再生時刻と、肢制御部９による「イ」の文字をなぞるロボットの制御時刻を一致させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボットを有する板書再生システムを示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による板書再生システムの板書連携プレゼンロボット９を示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態１による板書再生システムの板書連携プレゼンロボット９を示す側面図である。
【図４】この発明の実施の形態１による板書再生システムの処理内容を示すフローチャートである。
【図５】講義等の説明内容などが板書されている電子黒板１を示す説明図である。
【図６】動作命令格納部５に格納されているテーブル（文字又は記号と動作命令の対応関係を示すテーブル）を示す説明図である。
【図７】動作命令を生成する際の文字等のデフォルメを示す説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボットを有する板書再生システムを示す構成図である。
【符号の説明】
【００５２】
１ 電子黒板（表示装置）
２ 板書録画部（板書録画手段）
３ 録画データ格納部
４ 板書解析部（板書解析手段）
５ 動作命令格納部（動作命令生成手段）
６ 動作命令生成部（動作命令生成手段）
７ タイミング発生部
８ 板書再生部（板書再生手段）
９ 肢制御部（肢制御手段）
１０ 板書連携プレゼンロボット
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報提供者であるプレゼンターの板書を電子黒板上に再生する際、板書の内容に対応する身振りを実現する板書連携プレゼンロボット、板書連携プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムとに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
以下の特許文献１には、例えば、顔や腕などを回転させることにより、訪問者に対して正面を向けるモードと、訪問者に対して背面を向けるモードとを有するサービスロボットが開示されている。
しかし、このサービスロボットは、プレゼンターの板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する機能や、板書の解析結果にしたがって上肢の動作命令を生成する機能などを備えていないため、電子黒板が当該板書を再生する際、その板書の内容に対応する身振り（板書の文字又は記号をなぞるような身振り）を実現することはできない。
したがって、サービスロボットがあたかも板書を行っているように見せることはできない。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９７５３１号公報（段落番号［００１５］から［００１６］、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のサービスロボットは以上のように構成されているので、顔や腕などを回転して、訪問者に対して正面を向けたり、訪問者に対して背面を向けたりすることができる。しかし、電子黒板がプレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、その板書の内容に対応する身振り（板書の文字又は記号をなぞるような身振り）を実現することができないなどの課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、プレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、その板書の内容に対応する身振りを実現することができる板書連携プレゼンロボット、板書連携プレゼンロボットの制御方法及び制御プログラムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析手段と、板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成手段と、板書の再生に合わせて、動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御手段とを備えるようにしたものである。
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果が得られる。
【０００８】
請求項２記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、情報提供者の板書を録画し、板書が記録されている録画データを板書解析手段に出力する板書録画手段を設けるようにしたものである。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、情報提供者の板書が終了してから、情報提供者の板書を再現することができる効果が得られる。
【００１０】
請求項３記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、情報提供者がポインティングデバイスを用いて板書している場合、板書解析手段が、板書が記録されている録画データとして、ポインティングデバイスの動き情報を取得し、その動き情報から板書を解析するようにしたものである。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、ポインティングデバイスの動きに見合う身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１２】
請求項４記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、板書解析手段が録画データに記録されている板書を解析し、板書の解析結果として、板書の文字又は記号を示すデータを動作命令生成手段に出力するようにしたものである。
【００１３】
請求項４記載の発明によれば、板書の再生に合わせて、板書の文字又は記号をなぞるような身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１４】
請求項５記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、動作命令生成手段が、情報提供者により板書された表示装置のサイズと、板書が再生される表示装置のサイズとを考慮して、肢の動作命令を生成するようにしたものである。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、情報提供者により板書された表示装置のサイズと、板書が再生される表示装置のサイズとが異なる場合でも、表示装置に再生される板書の文字又は記号の大きさに見合う身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１６】
請求項６記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットは、動作命令生成手段が、板書が再生される表示装置までの距離に応じて肢の動作命令を生成するようにしたものである。
【００１７】
請求項６記載の発明によれば、板書が再生される表示装置までの距離に見合う大きさの身振りを実現することができる効果が得られる。
【００１８】
請求項７記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットの制御方法は、板書解析手段が情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析ステップと、動作命令生成手段が板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成ステップと、肢制御手段が上記板書の再生に合わせて、動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御ステップとを備えるようにしたものである。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果が得られる。
【００２０】
請求項８記載の発明に係る板書連携プレゼンロボットの制御プログラムは、情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析処理手順と、板書解析処理手順の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成処理手順と、板書の再生に合わせて、動作命令生成処理手順により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御処理手順とをコンピュータに実行させるようにしたものである。
【００２１】
請求項８記載の発明によれば、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果が得られる。
【発明の効果】
【００２２】
この発明によれば、情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析手段と、板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成手段とを設け、板書の再生に合わせて、動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かすように構成したので、情報提供者の板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書の内容に対応する身振りを実現することができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボットを有する板書再生システムを示す構成図であり、図１において、情報提供者であるプレゼンターは例えば講義や講習を行う際、表示装置である電子黒板１に板書を行う。
図１では、電子黒板１に板書を行うものについて示しているが、これに限るものではなく、例えば、パーソナルコンピュータ、ホワイトボードなどに板書を行うようにしてもよい。なお、ホワイトボードに板書を行う場合には、例えば、ホワイトボードの画像をビデオに録画する方式を採用する。
【００２４】
板書録画部２は例えばタッチパネルなどから構成されており、プレゼンターの板書を録画し（例えば、プレゼンターがポインティングデバイス（例えば、マウスやタッチペン）を用いて、文字や記号などを電子黒板１に板書している場合には、そのポインティングデバイスの動き情報を録画データとして取得する）、その録画データを録画データ格納部３に格納する処理を実施する。なお、板書録画部２は板書録画手段を構成している。
録画データ格納部３はプレゼンターの板書が記録されている録画データを格納するハードディスクなどのメモリである。
【００２５】
板書解析部４は例えばＣＰＵ等を実装している半導体集積回路基板などから構成されており、録画データ格納部３に格納されている録画データであるポインティングデバイスの動き情報を取得し、そのポインティングデバイスの動き情報から板書を解析する処理を実施する。なお、板書解析部４は板書解析手段を構成している。
動作命令格納部５は文字又は記号と動作命令の対応関係を示すテーブルを格納しているハードディスクなどのメモリである。
動作命令生成部６は例えばＣＰＵ等を実装している半導体集積回路基板などから構成されており、板書解析部４の解析結果にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を生成する処理を実施する。即ち、動作命令格納部５から板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索する処理を実施する。なお、動作命令格納部５及び動作命令生成部６から動作命令生成手段が構成されている。
【００２６】
タイミング発生部７は例えばクロックなどから構成されており、動作命令生成部６による動作命令の生成が完了したのち、外部から板書の再生要求を受けると、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するために、タイミング信号（例えば、所定周波数のパルス信号、または、開始トリガ信号）を板書再生部８及び肢制御部９に出力する。
板書再生部８は例えばグラフィック処理装置などから構成されており、タイミング発生部７から出力されるタイミング信号に同期して、録画データ格納部３に格納されている録画データにしたがって板書を電子黒板１上に再生する処理を実施する。なお、板書再生部８は板書再生手段を構成している。
【００２７】
肢制御部９は例えばＣＰＵ等を実装している半導体集積回路基板などから構成されており、タイミング発生部７から出力されるタイミング信号に同期して、動作命令生成部６により生成された動作命令にしたがって、例えば板書連携プレゼンロボット１０の上肢等を動かすアクチュエータを制御する処理を実施する。なお、肢制御部９は肢制御手段を構成している。
板書連携プレゼンロボット１０は肢制御部９の指示の下、上肢等のアクチュエータを動かして、板書の文字や記号を表す身振りを実現する。
なお、図１の例では、板書録画部２、録画データ格納部３、板書解析部４、動作命令格納部５、動作命令生成部６、タイミング発生部７及び肢制御部９が板書連携プレゼンロボット１０の外部に設けられているものを示しているが、図８に示すように、板書録画部２、録画データ格納部３、板書解析部４、動作命令格納部５、動作命令生成部６、タイミング発生部７及び肢制御部９が板書連携プレゼンロボット１０に内蔵されていてもよい。
【００２８】
図２はこの発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボット１０を示す正面図である。また、図３はこの発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボット１０を示す側面図である。
図２及び図３では、上肢（左上腕部１Ｌ、右上腕部１Ｒ、左下腕部２Ｌ、右下腕部２Ｒ）のアクチュエータを動かして、板書の文字や記号を表す身振りを実現する板書連携プレゼンロボットの例を示している。
図２及び図３において、板書連携プレゼンロボット１０の左上腕部１Ｌは一端が可動自在に左肩関節部３Ｌに取り付けられており、左下腕部２Ｌは一端が可動自在に左肘関節部４Ｌに取り付けられている。
左肩関節部３Ｌは肢制御部９の指示の下、例えば、左上腕部１Ｌを矢印Ａ方向に回転させるアクチュエータや、左上腕部１Ｌを矢印Ｂ方向にスイングさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
左肘関節部４Ｌは肢制御部９の指示の下、例えば、左下腕部２Ｌを矢印Ｃ方向に回転させるアクチュエータなどからなる機械要素である。
【００２９】
板書連携プレゼンロボット１０の右上腕部１Ｒは一端が可動自在に右肩関節部３Ｒに取り付けられており、右下腕部２Ｒは一端が可動自在に右肘関節部４Ｒに取り付けられている。
右肩関節部３Ｒは肢制御部９の指示の下、例えば、右上腕部１Ｒを矢印Ａ方向に回転させるアクチュエータや、右上腕部１Ｒを矢印Ｂ方向にスイングさせるアクチュエータなどからなる機械要素である。
右肘関節部４Ｒは肢制御部９の指示の下、例えば、右下腕部２Ｒを矢印Ｃ方向に回転させるアクチュエータなどからなる機械要素である。
移動ローラ５Ｌ，５Ｒは肢制御部９の指示の下、板書連携プレゼンロボット１０を移動させる移動機構である。
【００３０】
図１の例では、板書再生システムの構成要素である板書録画部２、板書解析部４、動作命令生成部６、タイミング発生部７、板書再生部８及び肢制御部９がそれぞれ専用のハードウェアで構成されていることを想定しているが、板書再生システムがコンピュータで構成されている場合、板書録画部２、板書解析部４、動作命令生成部６、タイミング発生部７、板書再生部８及び肢制御部９の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにしてもよい。
図４はこの発明の実施の形態１による板書再生システムの処理内容を示すフローチャートである。
【００３１】
次に動作について説明する。
プレゼンターが、例えば講義や講習を行う際、図５に示すように、その講義等の説明内容などを電子黒板１に板書する。
板書録画部２は、プレゼンターが板書を行うと、プレゼンターの板書を録画し（例えば、プレゼンターがポインティングデバイスを用いて、文字や記号などを電子黒板１に板書している場合には、そのポインティングデバイスの動き情報を録画データとして取得する）、その録画データを録画データ格納部３に格納する（ステップＳＴ１）。
【００３２】
板書解析部４は、板書録画部２が録画データを録画データ格納部３に格納すると、録画データ格納部３から録画データであるポインティングデバイスの動き情報を取得し、そのポインティングデバイスの動き情報から板書を解析する（ステップＳＴ２）。
板書解析部４における具体的な処理内容は以下の通りである。
板書解析部４は、例えば、録画データであるポインティングデバイスの動き情報を解析して、電子黒板１に書き込まれた文字や記号を識別し、その文字や記号を示すテキストデータを動作命令生成部６に出力する。
この際、板書解析部４は、電子黒板１に書き込まれた文字等の書込位置を特定し、文字等の属性情報として、文字等の書込位置を示す情報を動作命令生成部６に出力する。
また、板書解析部４は、録画データであるポインティングデバイスの動き情報を動作命令生成部６に出力する。
【００３３】
動作命令生成部６は、板書解析部４の解析結果にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を生成し、その動作命令を肢制御部９に出力する（ステップＳＴ３）。
動作命令生成部６における具体的な処理内容は以下の通りである。
【００３４】
動作命令生成部６は、板書解析部４から出力されたテキストデータが示す文字又は記号に対応する動作命令を検索する。
ここで、図６は動作命令格納部５に格納されているテーブル（文字又は記号と動作命令の対応関係を示すテーブル）を示す説明図である。
電子黒板１に書き込まれている文字や記号が、例えば「チェック」（板書解析部４から出力されたテキストデータが「チェック」）であれば、「チ」の動作命令１７、「ェ」の動作命令４、「ッ」の動作命令１８、「ク」の動作命令８をそれぞれ検索する。
【００３５】
例えば、「チ」の動作命令１７は、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端で「チ」を表現するものであり、また、「チ」の画数が３画であるため、まず、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端を右上から斜め下に移動し、次に、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端を左から右に水平に移動し、最後に、板書連携プレゼンロボット１０の右手の先端を上から下に移動するように、板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒを制御するものである。
【００３６】
動作命令生成部６は、板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索すると、電子黒板１の画面サイズと、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離とを参照して、その動作命令を補正する。
例えば、プレゼンターが板書を行う電子黒板１と、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１が異なる場合がある。
このような場合、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１の画面サイズが、プレゼンターが板書を行う電子黒板１の画面サイズのＭ倍であれば、板書連携プレゼンロボット１０の右手の移動距離がＭ倍になるように動作命令を補正する。
【００３７】
また、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離が、動作命令格納部５に格納されている動作命令が実現する文字等のフォントサイズに対応する移動距離と異なる場合がある。
このような場合、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離が、動作命令格納部５に格納されている動作命令が実現する文字等のフォントサイズに対応する移動距離のＳ倍であれば、板書連携プレゼンロボット１０の右手の移動距離がＳ倍になるように動作命令を補正する。
【００３８】
ここでは、電子黒板１の画面サイズと、ポインティングデバイスの動き情報が示すポインタの移動距離とを参照して、動作命令を補正する補正方法等を示したが、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１と板書連携プレゼンロボット１０の距離に応じて板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を補正するようにしてもよい。
例えば、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１と板書連携プレゼンロボット１０の距離が近いほど、板書連携プレゼンロボット１０の身振りが大きくなるように、板書連携プレゼンロボット１０の動作命令を補正する。
【００３９】
タイミング発生部７は、動作命令生成部６から動作命令の生成完了通知を受けたのち、外部から板書の再生要求を受けると（ステップＳＴ４）、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するために、タイミング信号（例えば、所定周波数のパルス信号、または、開始トリガ信号）を板書再生部８及び肢制御部９に出力する（ステップＳＴ５）。
ここでは、動作命令生成部６が全ての動作命令の生成が完了すると、動作命令の生成完了通知をタイミング発生部７に出力するものを想定しているが、動作命令生成部６が１つの動作命令を生成して、その動作命令を肢制御部９に出力する毎に、動作命令の生成完了通知をタイミング発生部７に出力するようにしてもよい。ただし、この場合、タイミング発生部７は、外部から板書の再生要求を１度受ければ、動作命令生成部６から動作命令の生成完了通知を受ける毎に、タイミング信号を板書再生部８及び肢制御部９に出力するものとする。
なお、板書の再生要求は、例えば、板書連携プレゼンロボット１０の管理者がタイミング発生部７に入力する。
【００４０】
板書再生部８は、タイミング発生部７からタイミング信号を受けると、そのタイミング信号に同期して、板書の再生処理を実施する（ステップＳＴ６）。
即ち、板書再生部８は、録画データ格納部３から録画データを取得し、タイミング信号の周波数に相当する速度で、その録画データにしたがって電子黒板１に書き込まれた時刻が早い文字等から順番に電子黒板１上に再生する。
【００４１】
肢制御部９は、タイミング発生部７からタイミング信号を受けると、そのタイミング信号に同期して、板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒと移動ローラ５Ｌ，５Ｒを制御する（ステップＳＴ７）。
即ち、肢制御部９は、動作命令生成部６により生成された動作命令を取得し、タイミング信号の周波数に相当する速度（板書再生部８による板書の再生速度と一致する速度）で、その動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒと移動ローラ５Ｌ，５Ｒを制御する。
これにより、板書連携プレゼンロボット１０の右手等により、電子黒板１に書き込まれた文字や記号をなぞるような身振りが実現される。
ここでは、板書を電子黒板１上に再生するものについて示したが、例えば、板書をプロジェクタ上に再生する場合には、ロボットが例えばレーザポインタを手に持って、文字や記号をなぞるような身振りを実現するようにする。
【００４２】
以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、プレゼンターの板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析部４と、板書解析部４の解析結果にしたがって上肢等の動作命令を生成する動作命令生成部６とを設け、板書再生部８が板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、動作命令生成部６により生成された動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右手等を動かすアクチュエータを制御するように構成したので、プレゼンターの板書を再生する際、その板書の再生に合わせて、板書連携プレゼンロボット１０が板書の内容に対応する身振り（板書の文字又は記号をなぞるような身振り）を実現することができる効果を奏する。
【００４３】
また、この実施の形態１によれば、板書解析部４が録画データ格納部３から録画データとして、ポインティングデバイスの動き情報を取得し、その動き情報から板書を解析するように構成したので、ポインティングデバイスの動きに見合う身振りを実現することができる効果を奏する。
【００４４】
また、この実施の形態１によれば、動作命令生成部６が動作命令を生成する際、プレゼンターが板書を行う電子黒板１のサイズと、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１のサイズとを考慮して、ロボットの動作命令を生成するように構成したので、プレゼンターが板書を行う電子黒板１のサイズと、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１のサイズとが異なる場合でも、電子黒板１に再生される板書の文字や記号の大きさに見合う身振りを実現することができる効果を奏する。
【００４５】
さらに、この実施の形態１によれば、動作命令生成部６が動作命令を生成する際、板書再生部８により板書が再生される電子黒板１と板書連携プレゼンロボット１０の距離に応じてロボットの動作命令を補正するように構成したので、板書が再生される電子黒板１とロボットの距離に見合う大きさの身振りを実現することができる効果を奏する。
【００４６】
実施の形態２．
上記実施の形態１では、動作命令生成部６が板書連携プレゼンロボット１０の右肩関節部３Ｒ及び右肘関節部４Ｒを制御する動作命令を生成し、肢制御部９が当該動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の右手を動かすものについて示したが、これは一例に過ぎず、例えば、動作命令生成部６が板書連携プレゼンロボット１０の左肩関節部３Ｌ及び左肘関節部４Ｌを制御する動作命令を生成し、肢制御部９が当該動作命令にしたがって板書連携プレゼンロボット１０の左手を動かすようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施の形態１では、動作命令生成部６が「チェック」の文字を表現する身振りを実現する動作命令を生成するものについて示したが、例えば、「チ」の文字は、図７（ａ）に示すように、字画の一部が湾曲している。
板書連携プレゼンロボット１０が湾曲している部分を表現する場合、直線部分と比べて動作命令が複雑になる。
そこで、動作命令生成部６が動作命令を生成する際、図７（ｂ）に示すように、湾曲している部分を直線でデフォルメして動作命令を生成するようにしてもよい。
【００４８】
また、上記実施の形態１では、動作命令生成部６が動作命令格納部５から板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索するものについて示したが、板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を計算によって求めるようにしてもよい。
【００４９】
また、上記実施の形態１では、動作命令生成部６が動作命令格納部５から板書解析部４により解析された文字又は記号に対応する動作命令を検索するものについて示したが、情報提供者がポインティングデバイスを用いて板書している場合、そのポインティングデバイスの動き情報にしたがってロボットの動作命令を生成するようにしてもよい。
即ち、ポインティングデバイスの動きに見合うロボットの身振り（例えば、ロボットの指先がポインティングデバイスの動きと一致するような身振り）を実現するロボットの動作命令を生成するようにしてもよい。
例えば、ポインティングデバイスの動きが、左から右への移動であれば、ロボットの手が左から右へ移動し、例えば、ポインティングデバイスの動きが、上から下への移動であれば、ロボットの手が上から下へ移動するようなロボットの動作命令を生成する。
【００５０】
また、上記実施の形態１では、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するために、タイミング発生部７がタイミング信号を板書再生部８及び肢制御部９に出力するものについて示したが、録画データ格納部３に格納されている録画データと、動作命令生成部６により生成された動作命令とをカップリングし（録画データによる板書の再生時刻と、動作命令によるロボットの制御時刻とが一致するように、録画データと動作命令をカップリングする）、その録画データと動作命令のカップリングデータを板書再生部８及び肢制御部９に出力することにより、板書再生部８と肢制御部９の同期を確立するようにしてもよい。
例えば、「イ」の文字を電子黒板１に再生する場合には、「イ」の文字を再生する再生時刻と、「イ」の文字をなぞる身振りを実現する動作指令の制御時刻とが対応するように、録画データと動作命令をカップリングすれば、板書再生部８による「イ」の文字の再生時刻と、肢制御部９による「イ」の文字をなぞるロボットの制御時刻を一致させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】この発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボットを有する板書再生システムを示す構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１による板書再生システムの板書連携プレゼンロボット９を示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態１による板書再生システムの板書連携プレゼンロボット９を示す側面図である。
【図４】この発明の実施の形態１による板書再生システムの処理内容を示すフローチャートである。
【図５】講義等の説明内容などが板書されている電子黒板１を示す説明図である。
【図６】動作命令格納部５に格納されているテーブル（文字又は記号と動作命令の対応関係を示すテーブル）を示す説明図である。
【図７】動作命令を生成する際の文字等のデフォルメを示す説明図である。
【図８】この発明の実施の形態１による板書連携プレゼンロボットを有する板書再生システムを示す構成図である。
【符号の説明】
【００５２】
１ 電子黒板（表示装置）
２ 板書録画部（板書録画手段）
３ 録画データ格納部
４ 板書解析部（板書解析手段）
５ 動作命令格納部（動作命令生成手段）
６ 動作命令生成部（動作命令生成手段）
７ タイミング発生部
８ 板書再生部（板書再生手段）
９ 肢制御部（肢制御手段）
１０ 板書連携プレゼンロボット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析手段と、
上記板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成手段と、上記板書の再生に合わせて、上記動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御手段と
を備えた板書連携プレゼンロボット。
【請求項２】
情報提供者の板書を録画し、上記板書が記録されている録画データを板書解析手段に出力する板書録画手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項３】
板書解析手段は、情報提供者がポインティングデバイスを用いて板書している場合、上記板書が記録されている録画データとして、上記ポインティングデバイスの動き情報を取得し、その動き情報から板書を解析することを特徴とする請求項１または請求項２記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項４】
板書解析手段は、録画データに記録されている板書を解析し、上記板書の解析結果として、上記板書の文字又は記号を示すデータを動作命令生成手段に出力することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項５】
動作命令生成手段は、情報提供者により板書された表示装置のサイズと、板書が再生される表示装置のサイズとを考慮して、肢の動作命令を生成することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項６】
動作命令生成手段は、板書が再生される表示装置までの距離に応じて肢の動作命令を生成することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項７】
板書解析手段が情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析ステップと、
動作命令生成手段が上記板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成ステップと、
肢制御手段が上記板書の再生に合わせて、上記動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御ステップと
を備えた板書連携プレゼンロボットの制御方法。
【請求項８】
情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析処理手順と、
上記板書解析処理手順の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成処理手順と、
上記板書の再生に合わせて、上記動作命令生成処理手順により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御処理手順と
をコンピュータに実行させるための板書連携プレゼンロボットの制御プログラム。
【請求項１】
情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析手段と、
上記板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成手段と、上記板書の再生に合わせて、上記動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御手段と
を備えた板書連携プレゼンロボット。
【請求項２】
情報提供者の板書を録画し、上記板書が記録されている録画データを板書解析手段に出力する板書録画手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項３】
板書解析手段は、情報提供者がポインティングデバイスを用いて板書している場合、上記板書が記録されている録画データとして、上記ポインティングデバイスの動き情報を取得し、その動き情報から板書を解析することを特徴とする請求項１または請求項２記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項４】
板書解析手段は、録画データに記録されている板書を解析し、上記板書の解析結果として、上記板書の文字又は記号を示すデータを動作命令生成手段に出力することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項５】
動作命令生成手段は、情報提供者により板書された表示装置のサイズと、板書が再生される表示装置のサイズとを考慮して、肢の動作命令を生成することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項６】
動作命令生成手段は、板書が再生される表示装置までの距離に応じて肢の動作命令を生成することを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の板書連携プレゼンロボット。
【請求項７】
板書解析手段が情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析ステップと、
動作命令生成手段が上記板書解析手段の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成ステップと、
肢制御手段が上記板書の再生に合わせて、上記動作命令生成手段により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御ステップと
を備えた板書連携プレゼンロボットの制御方法。
【請求項８】
情報提供者の板書が記録されている録画データを取得し、その録画データに記録されている板書を解析する板書解析処理手順と、
上記板書解析処理手順の解析結果にしたがって肢の動作命令を生成する動作命令生成処理手順と、
上記板書の再生に合わせて、上記動作命令生成処理手順により生成された動作命令にしたがって肢を動かす肢制御処理手順と
をコンピュータに実行させるための板書連携プレゼンロボットの制御プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２００８−２５４１０２（Ｐ２００８−２５４１０２Ａ）
【公開日】平成２０年１０月２３日（２００８．１０．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−９７６０４（Ｐ２００７−９７６０４）
【出願日】平成１９年４月３日（２００７．４．３）
【出願人】（５９９１０８２４２）Ｓｋｙ株式会社 (257)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月２３日（２００８．１０．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月３日（２００７．４．３）
【出願人】（５９９１０８２４２）Ｓｋｙ株式会社 (257)
【Ｆターム（参考）】
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