【課題】
多自由度リンク系において、各々のリンクとの対応付けを全く必要としない形状情報を入力として逆運動学計算を行う。
【解決手段】
多リンク系モデルの形状を決定する一般化座標を逆運動学により取得する動作・姿勢生成方法である。形状を表す特徴量を参照値とし、形状を表す特徴量は、幾何学的な形状を形成する複数の第１特徴点の位置情報から計算された第１の高次特徴量であり、多リンク系モデル上には、当該モデルの特定のリンクと夫々関連付けられた複数の第２特徴点が定義されており、複数の第２特徴点の位置情報から第２の高次特徴量を計算し、第２の高次特徴量と第１の高次特徴量との差を最小化するように、第２の高次特徴量、第２の高次特徴量の一般化座標に対するヤコビ行列、一般化座標を数値計算により更新することで、多リンク系モデルの一般化座標を取得する。 （もっと読む）

【課題】作業ブロックの設定作業において作業者の負担を軽減する技術を提供する。
【解決手段】プログラム作成装置は、作業ブロック定義部４１と、工程フロー編集部４２と、制御プログラム生成部４３とを備える。工程フロー編集部４２は、複数の作業ブロック情報を所望の順序で並べて得られる工程フローにおいて、処理対象作業ブロック情報よりも後続の設定対象ブロック情報の内部状態情報を、当該処理対象ブロック情報の事後条件を用いて設定する。制御プログラム生成部４３は、工程フロー編集部４３により内部状態情報が設定された複数の作業ブロック情報に基づいて制御プログラムを生成する。 （もっと読む）

【課題】円弧部分を有する作業ワークであっても、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】本発明の作業マニピュレータのセンシング動作生成方法は、円弧部分Ｃを有する作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する際に好適なものである。センシング動作生成方法は、作業ワークＷの円弧部分Ｃが離散点Ｄで近似された離散ワークモデルＤＭにもとづいて、離散点Ｄ間が補間されたリアルワークモデルＲＭを推定し、推定されたリアルワークモデルＲＭをもとに作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【課題】実際の作業ワーク情報と教示データとの誤差が大きい場合でも、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する。作業マニピュレータ２の接触式センサ３が作業ワークＷに接触するセンシング姿勢Ｓにおいて、接触式センサ３が接触する作業ワークＷの接触面Ｔを抽出すると共に、この接触面Ｔを構成する一つのエッジＥを選択し、選択された一つのエッジＥの位置と、接触式センサ３の基端３ｂ側に設定した設定位置６を接触面Ｔに射影した位置ＷＰとが一致するように、作業マニピュレータ２のセンシング姿勢Ｓを再設定し、再設定されたセンシング姿勢Ｓを含むように作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【課題】作業者がロボットの手先の動作軌跡を把握できながら、ロボットの手先の動作軌跡がロボットの動作を妨げ得る物体表面に接近する箇所を把握できるようにする。
【解決手段】ロボットの手先の動作軌跡２４については、従来から何ら変更することなく従来通りの表示態様で表示する一方で、物体表面図形２２、２３については、ロボットの手先の動作軌跡２４から一定距離以下である接近点が存在すると、接近点が含まれる領域である接近領域３１、３２を接近点が含まれない領域と区分して表示する。 （もっと読む）

【課題】熟練した技能者が塗装用手吹きガンを用いて塗装対象物を塗装したときの塗装用手吹きガンの動きを塗装用ロボットに容易に再現させる。
【解決手段】塗装用手吹きガン１０に取り付けられて塗装用手吹きガン１０に作用する加速度を時系列で検出する加速度センサ（図中の加速度・角速度検出部１４内に収容されている）と、加速度センサにより検出された加速度を記憶する記憶手段（図中の制御装置１３内に収容されている）と、記憶手段に記憶されている加速度に基づいて、塗装用ロボット２０に塗装用手吹きガン１０の動きを再現させるための位置制御データを生成する生成手段（図中の制御装置１３内に収容されている）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
ＴＰを使用して、ＰＣに実装されているＯＬＰＳを操作して、ロボットの作業プログラムを作成できるオフラインプログラミング方法、及びオフラインプログラミングシステムを提供する。
【解決手段】
オフラインプログラミング方法及びシステムでは、ロボットの教示データを入力するためのキー群を備えたキーボード１０６を有するＴＰ１００から、キー群の操作によるＴＰキーコードを送信する。オフラインプログラミング装置２００では、送信されたＴＰキーコードを受信して、ＴＰキーコードをＯＬＰＳキーコードに変換し、ＯＬＰＳ実行部２２０が、変換されたＯＬＰＳキーコードによるロボットの教示データに基づいてロボットの作業プログラムの作成を行う。 （もっと読む）

【課題】移動体の一部分がある動作軌道に従って動作する際、従来は移動体全体の姿勢を逆運動学によって生成していたが、計算が複雑であり、また解が多数存在する場合に解を自動的に選択することができない、という問題があった。
【解決手段】作業空間に、空間中の障害物に基づいて設定される斥力ベクトル場を定義し、移動体全体を３次元形状モデル化して表面に代表点を設定し、代表点に斥力ベクトルを作用させることで移動体全体の姿勢を自動生成する。 （もっと読む）

【課題】付加軸付きロボットの指定作業動作に基づいて、周辺機器との干渉回避等を考慮した動作プログラムをオフラインで生成するプログラム生成装置を提供する。
【解決手段】プログラム生成装置は、ロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢を指定する手段と、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が予め定めた干渉余裕より小さい場合はアーム先端の位置姿勢は保持したまま付加軸を移動させ、付加軸付きロボットと周辺機器との間の最短距離が干渉余裕より大きくなる複数の付加軸位置を算出する手段と、求められた複数の付加軸位置のそれぞれに対し、所定の評価関数により評価値を求め、該評価値が最も高い付加軸の位置を選択する手段と、付加軸付きロボットの作業目標に対応するアーム先端の位置姿勢と選択した付加軸位置から付加軸付きロボットの教示点を作成する手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】作業者の熟練度に依存せず、ロボットの適切な動作許容領域をオフラインで自動的かつ迅速に設定できる自動設定装置を提供する。
【解決手段】ロボット３２の通過領域を複数の小通過領域に分割する。分割の方法としては、ロボットの特定の軸の値の範囲に基づいて行う方法が考えられる。分割生成された複数の小通過領域の各々を包括すなわち完全に覆う１つ又は複数の基本形状を自動的に求め、各小通過領域のための包括立体として設定する。例えば作業領域５０及び５２の包括立体５２及び５４をそれぞれ１つの球とし、両作業領域間を結ぶ３つの動作経路４２、４４及び４６の包括立体５６、５８及び６０をそれぞれ１つの円柱とする。 （もっと読む）

【課題】ロボット、特に当該ロボットを搭載したスライダの適切な教示データを自動的かつ効率的に作成する。
【解決手段】ロボットの据付ベースを移動させるスライダを動作させながらワークに対して連続した作業を行なうロボットシステムにおいてスライダ位置を決定する方法は、初期位置等を設定するステップ（Ｓ１００〜Ｓ１０３）と、ロボット原点を通る探索平面内にて離散的に設定された格子点が、ワーク上の作業位置に合致するようにスライダの位置を設定して、そのスライダの位置における各格子点の評価値を算出するステップ（Ｓ１０６）と、評価値が最高値である格子点が溶接点になるように、スライダの位置を決定するステップ（Ｓ１０９）とを含む。探索平面は作業位置を中心として回転させることで、最適なスライダの位置を設定できる。 （もっと読む）

【課題】ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の適切な移動経路を自動的に決定し、決定作業の効率及びワークに対してロボットが行う作業結果の品質を向上させる。
【解決手段】ワーク上に設定された作業部位に対して作業を行うロボットを搭載したロボット走行台車の移動経路の決定方法において、ワーク上の作業部位に対応して移動するロボット走行台車の移動経路と、この移動経路でのロボットの動作を予め設定する初期設定工程Ｐ１と、初期設定工程Ｐ１で設定された移動経路におけるロボット走行台車の移動速度Ｖｓが所定の速度を超える際に、当該移動経路を変更すると共に変更された移動経路でのロボットの動作を再設定する再設定工程Ｐ２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボット教示時に教示者が教示し易いロボット教示プログラム作成装置及び作成方法を提供する。
【解決手段】ロボット作業の一連の工程を編集記録する工程フロー作成記憶手段１１１と、この手段で記憶された工程を表示する工程フロー表示手段と、この手段によって表示された各工程のロボットのアクション及び動作位置を規定する操作内容を編集記録する操作編集記録手段１１２と、工程フロー表示手段を介して選択された工程に対応する操作編集記録手段の操作内容を表示する工程操作表示手段と、この手段を介してロボットに教示すべきアクションが選択されると、教示操作キーが表示されてこのキーの表示によって教示操作が可能となる操作手段と、操作手段によって入力された操作情報に基づき工程−教示同期制御を行い、操作情報を操作編集記録手段に転送する教示手段を備える。 （もっと読む）

【課題】最適な情報を含むロボットのプログラムを短時間で作成する。
【解決手段】各ロボット(11、12)のプログラムを作成するロボットオフラインプログラミング装置(20)は、第一車体(A)においてスポット溶接が行われる打点の打点位置情報(33)、打点順序情報(34)および打点配分情報(35)を記憶する第一記憶手段(32)と、を含み、打点配分情報においては、スポット溶接の打点のそれぞれに対してロボットの一つが配分されており、さらに、第二車体(B)においてスポット溶接が行われる打点のスポット溶接の打点位置情報を記憶する第二記憶手段(42)と、第一車体の打点位置情報および打点順序情報と第二車体の打点位置情報とに基づいて第二車体の打点順序情報および打点配分情報を決定する決定手段(22)と、第二車体の打点位置情報、打点順序情報および打点配分情報に基づいて第二車体をスポット溶接するための各ロボットのプログラムを作成する作成手段(23)とを含む。 （もっと読む）

【課題】生産サイクルタイムのロスをより確実に低減できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、所定位置に配置されたパレット５６について、ロボット５１のアーム５４が右手系，左手系の各制御系列により動作可能となる領域を計算し、パレット５６に対するワーク供給又は取出し位置Ｐｗを基準に初期作業位置を決定すると、その初期作業位置からロボット５１が順次作業を進める位置をパレット５６内で決定する。そして、アーム５４の現在位置Ｐｌ（ｎ）に隣接する作業位置が同じ制御系列で作業可能であればその位置を優先して次の作業位置とし、同じ制御系列では作業不可であればそれ以外に継続して作業可能な位置があれば当該位置での作業を同じ制御系列で行い、前記位置がなければ異なる制御系列で作業可能な位置を次の作業位置とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの状態に鑑みて必要性の高いポイントを経由するようにこのロボットを移動させることができるシステムを提供する。
【解決手段】目標経路にしたがって自律的に移動するロボットＲのための当該目標経路を生成するシステムは、リンク記憶手段２１１に記憶されているリンクを接続することによって、終点と始点とを結ぶ複数の移動候補経路を作成する候補経路作成手段１１０と、ロボットＲの状態を認識する状態認識手段１１５〜１１８と、アクションポイント記憶手段２１２により記憶されているアクションポイントが含まれ、かつ、状態認識手段１１５〜１１８により認識されたロボットＲの状態に鑑みて当該アクションポイントを経由する必要度が高いほどコストを低く評価する経路評価手段１２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットが物体との接触を回避する限りにおいて、ユーザが希望するポイントを可能が限り経由させながらロボットを移動させることができるシステムを提供する。
【解決手段】目標経路にしたがって自律的に移動するロボットＲのための当該目標経路をユーザが設定することを支援するための目標経路設定支援システムは、ユーザによりリモコン３００を介して指定されたノードまたはノード同士を結ぶリンクを指定経由部として認識し、目的位置を終点として認識し、出発位置を始点として認識する経由部・始終点認識手段１１０と、指定経由部を少なくとも部分的に包含するように終点と始点とを結ぶ移動候補経路を作成する候補経路作成手段１２０と、移動候補経路に沿ってロボットＲを移動させた場合に物体の位置および広がりに関する情報に照らして、ロボットＲと物体との接触可能性の高低または有無を判定し、該判定結果を出力装置を介して出力する判定手段１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ワークが替わるたびにプログラムを新たに作り直す必要がなく、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することができるロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ロボット１１に取付自在のツール１３と、ロボットコントローラ１２を制御する制御部２０とを備えている。制御部２０は、ワーク固有データ３０が入力される入力部２１と、ロボット１１の種類およびツール１３の種類を指定する作業指定部２２と、作業指定部２２からの情報に基づいてロボット制御用中間言語３１を作成する中間言語作成部２３とを有している。最終言語作成部２４において、ワーク固有データ３０とロボット制御用中間言語３１とに基づいてロボット制御用最終言語３２が作成され、出力部２５を介してロボットコントローラ１２へ送られる。 （もっと読む）

【課題】試行錯誤を行うことなしに、負荷の大きい軸に掛かる負荷を軽減する。
【解決手段】複数の軸を有するロボットアームの動作プログラムを調整するロボットプログラム調整装置（１１）が、ロボットアームの動作プログラムから動作命令を順次読込んでシミュレーションを実行することにより、過負荷が掛かる軸を複数の軸から特定する過負荷特定手段（１２）と、過負荷特定手段により特定された軸以外の軸に対して付加的な動作を生成して、特定された軸の負荷を軽減する付加的動作生成手段（１３）と、付加的動作生成手段により生成された付加的な動作に基づいてロボットアームの動作プログラムを調整するプログラム調整手段（１５）とを含む。 （もっと読む）

【課題】状況に応じた滑らかな移動経路を迅速に取得することができる移動経路取得装置を提供する。
【解決手段】移動経路取得装置１は、予め移動経路を取得し、移動経路を再計算する移動経路取得装置であって、移動経路上に制御点を設定し制御点に関する情報を設定する制御点設定部１２と、制御点に関する情報に基づいて隣り合う制御点間の経路を円弧で近似する円弧生成部１３と、円弧を用いて移動経路を再計算する再計算部１４とを備えることで、移動経路を取得し、取得した移動経路に制御点Ｐ_Ａ、Ｐ_Ｂを設け、制御点間の経路を制御点Ｐ_Ａ、Ｐ_Ｂに関する情報に基づいて円弧Ｐ_ＡＰ_Ｃ及び円弧Ｐ_ＣＰ_Ｂで近似して移動経路を滑らかにすることができる。 （もっと読む）