移動作業機の自動化構造
【課題】 作業時における操縦者の負担を効果的に軽減するとともに、操縦者の熟練度に関係なく効率良く作業を行えるようにすることにある。
【解決手段】 推進抵抗による動力の変動を検出する検出手段Ｓと、作業装置Ｗの作動を制御する制御手段４９とを備え、検出手段Ｓからの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、制御手段４９が、所定の制御作動を開始して所定の作業状態を現出するように構成してある。
【解決手段】 推進抵抗による動力の変動を検出する検出手段Ｓと、作業装置Ｗの作動を制御する制御手段４９とを備え、検出手段Ｓからの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、制御手段４９が、所定の制御作動を開始して所定の作業状態を現出するように構成してある。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動作業機の自動化構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、作業装置の一例であるフロントローダを備えた移動作業機においては、操縦者が、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に突入させる操作を行いながら、エンジン音などから推進抵抗を判断し、その判断に基づいた適切なタイミングで、バケットの先端が掘削対象物に突き進むように機体を推進させながら、バケットで掘削対象物を掬い取るようにバケット又はブームを上昇揺動させる複合操作や、機体を停止させながらバケット及びブームを作動停止させる複合操作などを行って、バケットの先端を掘削対象物に突き進ませながらバケットで掘削して掘削物をバケット内に掬い入れる掘削積み込み状態を現出することで、過負荷による不測のエンジン停止などを招くことなく、フロントローダの作動のみで掘削する場合に比較して掘削物を効率良くバケット内に掬い入れられるようになっている。
【０００３】
しかしながら、上記のように作業負荷を判断しながら複合操作を適切なタイミングで良好に行うには、操縦者にかなりの熟練や負担を要することになり、その結果、操縦者によって、又、作業時間に比例して増大する操縦者の疲労度によって、作業効率が著しく変化する、あるいは、操縦者の疲労度が高くなるなどの不都合を招くことになる。
【０００４】
そこで、例えば、上記のようなフロントローダを備えた移動作業機においては、操縦者が、自動掘削開始位置まで移動作業機を推進させた後、自動掘削の開始をコントローラに指示すると、予め記憶した自動掘削モードでブーム及びバケットを作動させる自動掘削が行われるように構成して、操縦者の負担軽減や作業効率の向上などを図るようにしたものある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−９６６０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の構成では、フロントローダによる掘削は自動で行えるものの、その自動掘削を行うためには、操縦者が、自動掘削の開始をコントローラに指示する必要があることから、操縦者の負担を軽減する上において改善の余地がある。
【０００６】
又、効率の良い掘削作業を行うためには、過負荷を招くことなく、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態を現出して、掘削物のバケット内への掬い取り量を多くする必要があるが、上記の構成では、フロントローダによる掘削のみが自動で行われることから、操縦者は、推進抵抗やコントローラの制御作動によるフロントローダの作動などを的確に判断して、機体を適切に操縦する必要があり、結果、操縦者にかなりの熟練や負担を要することになる。
【０００７】
本発明の目的は、作業時における操縦者の負担を効果的に軽減するとともに、操縦者の熟練度に関係なく効率良く作業を行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するための手段として、本発明では、推進抵抗による変動を検出する検出手段と、作業装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、前記制御手段が、所定の制御作動を開始して所定の作業状態を現出するように構成してある移動作業機の自動化構造。
【０００９】
この構成によると、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下すると、制御手段による所定の制御作動によって、作業装置を作動させた所定の作業状態が自動現出されることになる。
【００１０】
例えば、作業装置としてフロントローダを備える場合には、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下する状態を、機体の推進でバケットの先端が掘削対象物に対して適切に突入した状態とし、又、制御手段による所定の制御作動で、バケットやブームが上昇揺動して掘削対象物を掘削する掘削状態が現出されるように構成すれば、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に対して適切に突入させる推進操作を行うだけで、フロントローダの掘削状態が自動現出されることになり、結果、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に突き進ませながらバケットで掘削して掘削物をバケット内に掬い入れる、といった機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態を現出できる。
【００１１】
又、作業装置として耕耘爪の回転で耕耘するロータリ耕耘装置を備える場合には、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下する状態を、畦際での耕耘作業の開始時に、圃場外への圃場泥土の拡散や畦際への土の偏りを抑制するために耕耘爪を逆転（機体の進行方向に反する回転）させた推進抵抗の大きい逆転耕耘を所定距離にわたって行った状態とし、又、制御手段による所定の制御作動で、耕耘爪が正転（機体の進行方向に準ずる回転）する推進抵抗の小さい正転耕耘状態が現出されるように構成すれば、畦際での耕耘作業の開始時にロータリ耕耘装置の逆転耕耘状態を現出するだけで、畦際での所定距離にわたる逆転耕耘が行われた後にはロータリ耕耘装置の正転耕耘状態が自動現出されることになる。
【００１２】
従って、フロントローダの掘削状態やロータリ耕耘装置の正転耕耘状態などの所定の作業状態を現出するための特別な操作を操縦者が行わなくても、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下することによって所定の作業状態を自動現出することができるのであり、その結果、作業時における操縦者の負担を効果的に軽減できるようになり、又、所定の作業状態を現出するための操作のタイミングがずれることに起因した過負荷による不測のエンジン停止などを未然に回避できることから、操縦者の熟練度に関係なく効率良く作業を行える。
【００１３】
しかも、検出手段は、エンジン回転数や車速を検出するために移動作業機に本来より装備されている回転センサなどを流用して構成できることから、専用の検出手段を設ける場合に比較して構成の簡素化やコストの削減を図れる。
【００１４】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記制御手段による機体の推進制御が可能となるように構成し、前記制御手段による前記所定の制御作動で、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを制御して、前記所定の作業状態として、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを連動させた作業状態を現出するように構成してある。
【００１５】
この構成によると、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下すると、制御手段による所定の制御作動によって、機体の推進と作業装置の作動とを連動させた所定の作業状態が自動現出されることになる。
【００１６】
つまり、機体の推進と作業装置の作動とを適切に連動させる必要のある作業を行う場合において、制御手段による所定の制御作動によって、作業装置の作動のみが制御されるように構成すると、操縦者が、推進抵抗や制御手段で制御される作業装置の作動などを的確に判断して機体を操縦する必要があることから、操縦者にかなりの熟練や負担を要するのであるが、上記の構成では、制御手段による所定の制御作動によって、操縦者に機体の操縦を強いることなく、又、操縦者の熟練度に関係なく、機体の推進と作業装置の作動とを適切に連動させた作業状態を現出できることになる。
【００１７】
従って、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、過負荷による不測のエンジン停止や推進抵抗の過剰抑制による作業効率の低下、あるいは、機体の推進と作業装置の作動とがずれることによる不具合の発生などを招くことのない、機体の推進と作業装置の作動とを適切に連動させた効率の良い良好な作業を、操縦者の熟練度に関係なく行える。
【００１８】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記作業装置として、上下方向に揺動操作可能なバケットとブームとを備えたフロントローダを装備し、前記機体の推進で、前記バケットの先端が前記掘削対象物に突入した際の推進抵抗で前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下し、その低下に伴って開始される前記所定の制御作動で、その制御作動の開始とともに推進動力の伝達を一時的に停止し、その一時停止後、前記所定の作業状態として、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記バケットの上昇揺動で掘削対象物を掻き取るしゃくり動作と、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記ブームの上昇揺動で掘削対象物を掬い取る掬い動作とが行われるように、前記機体の推進と前記フロントローダの作動とを連動させた掘削積み込み状態を現出するように構成してある。
【００１９】
この構成によると、フロントローダによる掘削作業を行う場合には、操縦者が機体を操縦してバケットの先端を掘削対象物に突入させると、その突入時の推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、制御手段が所定の制御作動を開始し、その制御作動によって、先ず、推進動力の伝達を一時的に停止して設定値まで低下した動力の回復を図り、その後、しゃくり動作と掬い動作とが良好に行われるように機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態が自動現出されることになる。
【００２０】
その結果、制御手段による所定の制御作動で、その制御作動の開始とともに掘削積み込み状態が現出されるように構成した場合に招き易くなる過負荷に起因した不測のエンジン停止をより確実に回避できるようになり、又、掘削作業時には、バケットの先端を掘削対象物に突き進ませながら、バケットの上昇揺動で掘削対象物を掻き取る、あるいは、ブームの上昇揺動で掘削対象物を掬い取る、といった機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させたしゃくり動作や掬い動作による掘削作業を確実かつ良好に行えることから、機体を停止させた状態でフロントローダのみを作動させる場合よりもバケット内に取り込まれる掘削物量が増大するとともに、機体の推進とフロントローダの作動とがずれることに起因したバケット内に取り込まれる掘削物量の低下を防止でき、更に、制御手段による所定の制御作動でフロントローダの作動のみが制御されるように構成した場合に要する掘削作業時における操縦者による機体の操縦などを不要にできる。
【００２１】
従って、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、過負荷による不測のエンジン停止をより確実に回避できるとともに、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた効率の良い掘削作業を、操縦者の熟練度に関係なく行える。
【００２２】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記掘削積み込み状態では、複数回の前記しゃくり動作を間欠的に行った後に前記掬い動作を行うように構成してある請求項３に記載の移動作業機の自動化構造。
【００２３】
この構成によると、掘削作業を行う場合に、操縦者が機体を操縦してバケットの先端を掘削対象物に突入させると、その突入時の推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、制御手段が所定の制御作動を開始し、その制御作動によって、先ず、推進動力の伝達を一時的に停止することで設定値まで低下した動力の回復を図り、その後の掘削積み込み状態では、複数回のしゃくり動作を、その動作を行った際の推進抵抗で低下する動力の回復を図りながら行うことになる。
【００２４】
つまり、掘削積み込み状態において１回のしゃくり動作と掬い動作とを行うように構成した場合には、バケットに掘削物を十分に積み込む上において複数回の掘削積み込み状態を現出する必要があり、そのためには、掘削積み込み状態を現出するたびに、操縦者が機体を操縦して、バケットの先端を掘削対象物に突入させて、検出手段からの検出値を適正値から設定値に低下させる必要があることから、操縦者の負担を軽減する上において改善の余地があり、又、その負担を軽減するために、１回のしゃくり動作と掬い動作とで積み込まれる掘削物量の増大を図るようにすると、しゃくり時間が長くなることなどに起因した過負荷による不測のエンジン停止を招き易くなる虞があるが、上記の構成では、操縦者による機体の操縦で、掘削対象物にバケットの先端を突入させて掘削積み込み状態を現出すると、その掘削積み込み状態では、複数回のしゃくり動作が、その動作を行った際の推進抵抗による動力低下の回復を図りながら自動的に行われることになり、結果、機体の操縦による操縦者の負担を軽減しながら、バケットへの掘削物の積み込み量を増大させることができる。
【００２５】
従って、掘削積み込み状態では、制御手段による所定の制御作動で、複数回のしゃくり動作を間欠的に行った後に掬い動作を行うようにしたことで、操縦者の負担を効果的に軽減し、過負荷による不測のエンジン停止を確実に回避しながら、バケットに対する掘削物の十分な積み込みを確実に行える効率の良い掘削作業を、操縦者の熟練度に関係なく行える。
【００２６】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記制御手段が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に到達する前の段階で、前記機体に対する前記バケットの上下角度が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に突入した際における前記機体の姿勢の変化を防止する所定の適正角度となるように、前記フロントローダの作動を制御するように構成してある。
【００２７】
この構成によると、バケットの先端を掘削対象物に突入させた際に、例えば、駆動輪が浮き上がるような機体の姿勢変化が生じることを防止でき、これによって、その姿勢変化が生じることによって、検出手段により、バケット突入時の推進抵抗による動力の低下を検出することができなくなり、その検出に基づく制御手段による所定の制御作動が開始されなくなって、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態が現出されなくなる不都合を未然に回避できる。
【００２８】
従って、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に突入させることで、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、過負荷による不測のエンジン停止を回避できるとともに、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた効率の良い掘削作業を確実に行える作業性に優れたものにできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
図１及び図２には、移動作業機１による作業の自動化を図る自動化システム２の全体構成が示されおり、この自動化システム２は、移動作業機１に搭載した自動化装置３と、移動作業機１の位置検出などを外部から行う外部管理装置４とから構成されている。
【００３０】
図１〜４に示すように、移動作業機１は、トラクタ５の前部にフロントローダ（作業装置Ｗの一例）６を装備して構成され、その作業として、土砂（掘削対象物の一例）を掘削する掘削作業と、掘削した土砂を掘削位置Ｐ１から離れたダンプトラック７に対する移載位置Ｐ２まで搬送する搬送作業と、搬送した土砂をダンプトラック７の荷台８に移載する移載作業とを行う。
【００３１】
トラクタ５は、主クラッチ９を介して伝達されるエンジン１０からの動力を、推進用の主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）１１と推進用の副変速装置として機能するギヤ式変速装置１２とで変速し、そのギヤ式変速装置１２の前輪用出力軸１３から取り出した変速後の動力を、前輪駆動用の動力として前輪用変速装置１４や前輪用差動装置１５などを介して左右の前輪１６に伝達し、かつ、ギヤ式変速装置１２の後輪用出力軸１７から取り出した変速後の動力を、後輪駆動用の動力として後輪用差動装置１８や左右の後車軸１９などを介して左右の後輪２０に伝達して、左右の前輪１６及び後輪２０を駆動する４輪駆動型に構成され、又、静油圧式無段変速装置１１のポンプ軸２１からの非変速動力を、補助クラッチ２２や補助変速装置２３などを介して第１動力取出軸２４と第２動力取出軸２５とに伝達して、予備動力として第１動力取出軸２４及び第２動力取出軸２５からの取り出しが可能となるように構成され、又、後輪用差動装置１８の左右には、対応する左右の後車軸１９に制動する制動装置２６が配備されている。
【００３２】
主クラッチ９は、図外のバネによる付勢で、エンジン１０からの動力を静油圧式無段変速装置１１に伝達する入り状態に復帰し、そのバネの付勢に抗したクラッチペダル２７の踏み込み操作で、エンジン１０からの動力の静油圧式無段変速装置１１への伝達を遮断する切り状態に切り換わるように構成されている。
【００３３】
静油圧式無段変速装置１１は、中立復帰機構２８の作用で非伝動状態となる中立状態に復帰し、その中立復帰機構２８の作用に抗した変速ペダル２９の踏み込み操作に基づいて、エンジン１０からの動力の正逆転切り換えと無段変速とを行うように構成されている。変速ペダル２９は、前進用の操作部と後進用の操作部とを前後に備えた天秤揺動式に構成されている。
【００３４】
ギヤ式変速装置１２は、複数の変速操作位置に操作保持可能な変速レバー３０の操作に基づいて、静油圧式無段変速装置１１による変速後の動力を有段変速するように構成されている。
【００３５】
左右の制動装置２６は、対応する図外のバネによる付勢で非制動状態に復帰し、それらのバネの付勢に抗した対応するブレーキペダル３１の踏み込み操作に基づいて、その操作量に応じた制動力を対応する後車軸１９に付与するように構成されている。
【００３６】
又、トラクタ５には、エンジン回転数を検出する電磁ピックアップ式の回転センサからなる回転数センサ（検出手段Ｓの一例）３２、ギヤ式変速装置１２における後輪用出力軸１７の回転数を推進速度として検出する電磁ピックアップ式の回転センサからなる車速センサ３３、前輪１６の切れ角を検出する回転式のポテンショメータからなる切角センサ３４、及び、地磁気に基づいてトラクタ５の方位を検出する方位センサ３５、などが装備されている。
【００３７】
図３及び図５に示すように、フロントローダ６は、トラクタ５の左右両側部に着脱可能に連結される左右一対の支柱３６、対応する支柱３６の上端部に上下揺動可能に連結された左右一対のブーム３７、それらのブーム３７の遊端部に上下揺動可能に連結されたバケット３８、左右の支柱３６に対して対応するブーム３７を上下方向に揺動駆動する油圧式で左右一対のブームシリンダ３９、左右のブーム３７に対してバケット３８を上下方向に揺動駆動する油圧式で左右一対のバケットシリンダ４０、左右のブームシリンダ３９に対する作動油の流動を制御するブーム用の制御弁４１、左右のバケットシリンダ４０に対する作動油の流動を制御するバケット用の制御弁４２、ブーム用制御弁４１とバケット用制御弁４２とに連係された十字揺動式で中立復帰型の操作レバー４３、及び、第２動力取出軸２５からの動力で作動油を各制御弁４１，４２に向けて圧送する油圧ポンプ４４、などによって、操作レバー４３の操作に連動した各制御弁４１，４２による作動油の流動制御でブーム３７及びバケット３８が上下揺動する油圧式に構成されている。
【００３８】
ちなみに、左右のブーム３７は、操作レバー４３の下方への揺動操作で上昇揺動し、操作レバー４３の上方への揺動操作で下降揺動し、バケット３８は、操作レバー４３の左方への揺動操作で上昇揺動し、操作レバー４３の右方への揺動操作で下降揺動する。
【００３９】
又、フロントローダ６には、ブーム３７の揺動角を検出する回転式のポテンショメータからなるブームセンサ４５や、バケット３８の揺動角を検出する回転式のポテンショメータからなるバケットセンサ４６、などが装備されている。
【００４０】
自動化装置３は、トラクタ５を操縦する推進用操作機構４７、フロントローダ６を操縦する作業用操作機構４８、それらの操作機構４７，４８の作動を制御するコントローラ（制御手段の一例）４９、及び、外部管理装置４との双方向の無線通信を可能にする通信器５０、などによって構成されている。
【００４１】
推進用操作機構４７は、ステアリングホイール５１に連係された左右の前輪１６を操向する空気圧式の操向モータ５２、中立復帰機構２８の作用に抗して静油圧式無段変速装置１１を変速操作する空気圧式の変速シリンダ５３、バネの付勢に抗して左右の両制動装置２６を制動操作する空気圧式のブレーキシリンダ５４、操向モータ５２に対する空気の流動を制御する操向用の電磁制御弁５５、変速シリンダ５３に対する空気の流動を制御する変速用の電磁制御弁５６、ブレーキシリンダ５４に対する空気の流動を制御する制動用の電磁制御弁５７、第１動力取出軸２４からの動力で駆動されるコンプレッサ５８、及び、空気圧の変動を抑制する空気タンク５９、などによって空気圧式に構成されている。
【００４２】
作業用操作機構４８は、中立復帰する操作レバー４３をその左右方向への揺動操作を許容しながら上下方向に揺動操作するように操作レバー４３に連係された空気圧式のブーム用レバーシリンダ６０、操作レバー４３をその上下方向への揺動操作を許容しながら左右方向に揺動操作するように操作レバー４３に連係された空気圧式のバケット用レバーシリンダ６１、ブーム用レバーシリンダ６０に対する空気の流動を制御するブーム用の電磁制御弁６２、バケット用レバーシリンダ６１に対する空気の流動を制御するバケット用の電磁制御弁６３、及び、推進用操作機構４７と兼用する上記のコンプレッサ５８と空気タンク５９、などによって空気圧式に構成されている。
【００４３】
コントローラ４９は、マイクロコンピュータなどを備えて、外部管理装置４からの送信情報や、回転数センサ３２、車速センサ３３、切角センサ３４、及び、方位センサ３５からの各検出情報に基づいて、推進用操作機構４７の各電磁制御弁５５〜５７を操作してトラクタ５の推進を制御し、又、回転数センサ３２、ブームセンサ４５、及び、バケットセンサ４６からの各検出情報に基づいて、作業用操作機構４８の各電磁制御弁６２，６３を操作してフロントローダ６の作動を制御するように構成されている。
【００４４】
図１、図２、図５及び図６に示すように、外部管理装置４は、移動作業機１の作業領域Ａ０を上方から撮影するカメラ６４、カメラ６４の作動などを制御する制御部６５、カメラ６４からの画像情報を座標変換して作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を計測する画像処理部６６、図外のタッチパネルなどを備えた入力部６７、及び、コントローラ４９との双方向の無線通信を可能にする通信器６８、などによって構成されている。
【００４５】
カメラ６４は、予め設定された一定周期で移動作業機１の作業領域Ａ０を撮影するように、その作動が制御部６５によって制御されている。
【００４６】
制御部６５は、外部管理装置４による位置検出用のマーカ６９としてトラクタ５に装備したストロボ６９が、カメラ６４の撮影周期に対する２倍の周期で、カメラ６４の撮影タイミングと同期して発光するように、発光指令情報を、通信器５０，６８を介してストロボの作動を制御するコントローラ４９に送信する。
【００４７】
画像処理部６６は、最新の複数の画像情報から、ストロボ発光間隔での移動作業機１の移動予測範囲内おいてストロボの発光周期に同期して発光する発光体をマーカ６９として認識するとともに、そのマーカ（ストロボ）６９が発光するごとに、その位置を予め登録した計測用の４つ絶対位置Ｐａ〜Ｐｄから計測し、その計測結果を移動作業機１の位置情報として通信器５０，６９を介してコントローラ４９に送信する。
【００４８】
図７〜１３に示すように、コントローラ４９には、画像処理部６６で座標変換した作業領域Ａ０において任意に設定した移動作業機１の基準方向（ｙ軸方向）、基準位置Ｐ０、掘削位置Ｐ１、移載位置Ｐ２、複数の制御領域Ａ１〜Ａ８、及び、各制御領域Ａ１〜Ａ８に応じたトラクタ５の推進制御やフロントローダ６の作動制御などを行うための制御プログラム、などが記憶されている。
【００４９】
その制御プログラムに基づくコントローラ４９の制御作動について説明すると、コントローラ４９は、移動作業機１が第１制御領域Ａ１の基準位置Ｐ０に基準方向に沿う姿勢で制動停止している状態において、外部管理装置４における入力部６７の操作で作業開始指令が送信されると、先ず、予め設定された所定時間（例えば５秒）の間、トラクタ５に装備されたランプやブザーなどの報知装置を作動させて作業の開始を周囲に報知し、その所定時間の経過後に報知装置を停止させ、その後、移動作業機１をその基準位置Ｐ０から掘削位置Ｐ１まで移動させる掘削用移動制御、土砂を掘削してバケット３８内に積み込む掘削積み込み制御、バケット３８内に積み込んだ土砂をダンプトラック７に対する移載位置Ｐ２まで搬送する搬送制御、搬送した土砂をダンプトラック７の荷台８に移載する移載制御、及び、移動作業機１を移載位置Ｐ２から基準位置Ｐ０まで移動させる基準復帰用移動制御を、外部管理装置４における入力部６７の操作などで作業停止指令が送信されるまでの間、その順に繰り返して行うように構成されている。
【００５０】
掘削用移動制御では、先ず、ブームセンサ４５及びバケットセンサ４６からの検出値に基づいて、トラクタ５に対するバケット３８の高さ位置及び上下角度が、予め設定された掘削作業開始用の適正位置及び適正角度となるように、操作レバー４３を上下左右に揺動操作してブーム３７及びバケット３８を上下揺動させ、その後、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が予め設定された高速の第１前進速度で基準方向に沿って高速前進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作する。
【００５１】
この高速前進によって移動作業機１が第２制御領域Ａ２に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された右折角度で機体右方向に前進移動するように右折操作する。
【００５２】
この右折によって移動作業機１が第３制御領域Ａ３に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された左折角度で機体左方向に前進移動するように左折操作し、その左折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、掘削位置Ｐ１とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら掘削位置Ｐ１に向けて前進させる。
【００５３】
この前進で移動作業機１が第４制御領域Ａ４に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、回転数センサ３２からの検出値（エンジン回転数）が適正値から予め設定した第１設定値（例えば適正値に対する８０％の値）まで低下したか否かを判別し、第１設定値まで低下すると、この前進でバケット３８の先端が掘削対象の土砂に適切に突っ込んだ状態であると判断して、掘削用移動制御を終了するとともに掘削積み込み制御を開始する。
【００５４】
掘削積み込み制御では、先ず、静油圧式無段変速装置１１を中立復帰させて移動作業機１を停止させ、この停止によって回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復すると、静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作して移動作業機１を第２前進速度で低速前進させる状態を現出するとともに、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８の上昇揺動で土砂を掻き取るようになるしゃくり動作を開始させる。
【００５５】
このしゃくり動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第２設定値（例えば適正値に対する７０％の値）まで低下すると、静油圧式無段変速装置１１を再び中立復帰させるとともに操作レバー４３を中立復帰させてしゃくり動作を停止し、回転数センサ３２からの検出値を適正値まで回復させる。
【００５６】
その後、回転数センサ３２からの検出値の適正値への回復によるしゃくり動作の再開と、回転数センサ３２からの検出値の第２設定値への低下によるしゃくり動作の停止とを、その順に予め設定された回数（例えば２回）ずつ行い、しゃくり動作の開始とともにカウントしたしゃくり動作の回数が予め設定された回数（例えば３回）に達すると、そのときのしゃくり動作の停止で回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復するのに伴って、静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作して移動作業機１を第２前進速度で低速前進させる状態を現出するとともに、予め設定した所定時間（例えば２秒）の間、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出し、かつ、それらの開始から所定時間（例えば１秒）の経過後に、予め設定した所定時間（例えば２．５秒）の間、操作レバー４３を上方に揺動操作してブーム３７を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８及びブーム３７の上昇揺動で土砂をバケット３８内に掬い取るようになる掬い動作を行い、この掬い動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第３設定値（例えば適正値に対する６０％の値）まで低下するのに伴って静油圧式無段変速装置１１を中立復帰させ、又、各所定時間の経過とともに操作レバー４３を中立復帰させてバケット３８及びブーム３７の上昇揺動を停止させて掬い動作を停止し、掘削積み込み制御を終了するとともに搬送制御を開始する。
【００５７】
搬送制御では、先ず、移動作業機１が予め設定された後進速度で基準方向に沿って後進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を後進方向に増速操作する。
【００５８】
この後進によって移動作業機１が第２制御領域Ａ２に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された左折角度で機体左方向に後進移動するように左折操作する。
【００５９】
この左折によって移動作業機１が第５制御領域Ａ５に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された右折角度で機体右方向に後進移動するように右折操作し、その右折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら基準位置Ｐ０に向けて後進させる。
【００６０】
この後進で移動作業機１が第１制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、外部管理装置４からの位置情報に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行い、その停止後、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が第１前進速度で基準方向に沿って高速前進するように静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作する。
【００６１】
この高速前進によって移動作業機１が第６制御領域Ａ６に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された左折角度で機体左方向に前進移動するように左折操作する。
【００６２】
この左折によって移動作業機１が第７制御領域Ａ７に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された右折角度で機体右方向に前進移動するように右折操作し、その右折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移載位置Ｐ２とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら移載位置Ｐ２に向けて前進させる。
【００６３】
この前進で移動作業機８が第１制御領域Ａ８に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、外部管理装置４からの位置情報に基づいて、移載位置Ｐ２とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行い、移動作業機１を移載位置Ｐ２に制動停止させた後に搬送制御を終了するとともに移載制御を開始する。
【００６４】
移載制御では、操作レバー４３を左右に揺動操作して、バケット３８内の土砂がダンプトラック７の荷台８に排出されるようにバケット３８を上限位置と下限位置とにわたって上下揺動させるおろし動作を所定回数（例えば３回）行い、その後、移載制御を終了するとともに基準復帰用移動制御を開始する。
【００６５】
基準復帰用移動制御では、先ず、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が予め設定された後進速度で基準方向に沿って後進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を後進方向に増速操作する。
【００６６】
この後進によって移動作業機１が第６制御領域Ａ６に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された右折角度で機体右方向に後進移動するように右折操作する。
【００６７】
この右折によって移動作業機１が第５制御領域Ａ５に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された左折角度で機体左方向に後進移動するように左折操作し、その左折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら基準位置Ｐ０に向けて後進させる。
【００６８】
この後進で移動作業機１が第１制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、外部管理装置４からの位置情報に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行い、その停止後、基準復帰用移動制御を終了するとともに掘削用移動制御を再開する。
【００６９】
尚、図７に示すように、掘削位置Ｐ１としては複数箇所（図７ではＰ１ａ〜Ｐ１ｃの３箇所）が設定されており、それらの掘削位置Ｐ１ａ〜Ｐ１ｃは、掘削作業から移載作業にわたる一連の作業行程を更新するごとに、その順に適宜変更されるようになっている。
【００７０】
以上の構成によると、トラクタ５の前部にフロントローダ６を装備して構成された移動作業機１に自動化装置３を搭載するとともに、作業地に、移動作業機１の位置を検出し、かつ、その位置情報などを自動化装置３との間で通信する外部管理装置４を設置することによって、移動作業機１による掘削移載作業の自動化を図れることになる。
【００７１】
そして、外部管理装置４が、移動作業機１の作業領域Ａ０を撮影するとともに画像処理を行って、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出すとともに、その位置情報を移動作業機１のコントローラ４９に送信する一方で、そのコントローラ４９が、外部管理装置４からの位置情報や、予め記憶した移動作業機１の基準方向、基準位置Ｐ０、掘削位置Ｐ１、移載位置Ｐ２、複数の制御領域Ａ１〜Ａ８、及び、制御プログラムなどに基づいて、移動作業機１が各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８などに到達するごとに、各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８などに応じた制御作動を行って、移動作業機１を、予め設定された推進コースに沿って推進させるとともに、各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８に対応した推進や作業を行わせることから、コントローラ４９が、その制御作動で、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出しながらトラクタ５の推進とフロントローダ６の作動とを制御する場合に生じる制御遅れに起因して、移動作業機１が予め設定された推進コースから外れる不都合や、作業が遅れる不都合などが生じることを回避でき、又、外部管理装置４から移動作業機１の位置情報が送信されるごとに、その位置情報と予め設定した推進ラインとを比較して推進制御する場合に生じる蛇行を防止でき、更に、作業領域Ａ０に埋設した誘導ラインをセンサで検出して推進させる場合に生じる、土砂などへの乗り上がりとともに機体が振れてしまい、センサによる誘導ラインの検出が不可能になって誘導ラインに沿った推進が行えなくなる、といった不都合を回避できる。
【００７２】
つまり、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲であれば、予め設定した推進コースに沿って移動作業機１を自動推進させ、その自動推進で各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８に到達するごとにそれらのそれぞれに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった自動作業推進を良好に効率良く何度も繰り返して行わせることができる。
【００７３】
又、マーカ６９として発光量の大きいストロボを採用したことで、カメラ６４をマーカ６９からより離れた高い位置に配備して撮像範囲を広げることができるので、広い作業領域Ａ０での自動作業推進を可能にすることができ、しかも、ストロボ６９を、カメラ６４の撮影周期に対する２倍の周期で、カメラ６４の撮影タイミングと同期して発光させることで、太陽光の反射などにように常時発光する外乱光、及び、異なる周期や突発的に発光する外乱光との区別が可能になり、外乱光に起因した制御不良を未然に回避でき、更に、複数台の移動作業機１に異なる周期で発光するストロボ６９を装備すれば、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲において、複数台の移動作業機１を、それぞれに応じて設定した推進コースに沿って自動推進させ、それらの自動推進でそれぞれがＰ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８に到達するごとに、それらのそれぞれに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった１台の外部管理装置４による複数台の移動作業機１の自動作業推進を可能にすることができる。
【００７４】
その上、掘削作業時には、掘削積み込み制御によって、エンジン回転数の設定値への低下検出と適正値への復帰検出とに基づいてトラクタ５の推進とフロントローダ６の作動とを適切に連動させたしゃくり動作と掬い動作とによる掘削積み込み状態を自動現出することから、そのときの推進抵抗の増大による不測のエンジン停止を招くことなく、機体の推進でバケット３８の先端を土砂に突き進ませながら、バケット３８やブーム３７の揺動で土砂をバケット３８内に取り込むことになる、効率良い掘削積み込み作業を行える。
【００７５】
尚、コントローラ４９は、外部管理装置４により移動作業機１が作業領域Ａ０から外れたことが検出された場合や、外部管理装置４からの位置情報が予め設定した所定時間（例えば０．５秒）の間で受信しない場合などような非常事態の発生時には、図外のエンジン停止装置を作動させてエンジン１０を停止させる非常停止制御を行うように構成されている。
【００７６】
〔別実施形態１〕
以下、移動作業機１による耕耘作業の自動化を図る別実施形態について説明する。
【００７７】
図１４には、移動作業機１による耕耘作業の自動化を図る自動化システム２の全体構成が示されおり、この自動化システム２は、上述した最良の形態と同様に、移動作業機１に搭載した自動化装置３と、移動作業機１の位置検出などを外部から行う外部管理装置４とから構成されている。
【００７８】
尚、外部管理装置４の構成については、最良の形態で説明したものと構成が同じであることから説明を省略するが、この別実施形態では、移動作業機１の作業領域Ａ０として変形田を例示することから、画像処理部６６には、マーカ位置計測用の絶対位置として５つの絶対位置Ｐａ〜Ｐｅが登録されている。又、移動作業機１及び自動化装置３の構成については、上述した最良の形態のものと異なる点に関してのみ説明し、同じ点に関する説明は省略する。
【００７９】
移動作業機１は、トラクタ５に、その後部に上下揺動可能に装備された左右一対のリフトアーム７０とリンク機構７１を介して、ロータリ耕耘装置（作業装置Ｗの一例）７２を昇降揺動可能に連結して構成されている。
【００８０】
図１５及び図１６に示すように、トラクタ５には、ロータリ耕耘装置７２を昇降操作する昇降用操作機構７３が装備されており、この昇降用操作機構７３は、任意の昇降操作位置に摩擦保持可能な昇降レバー７４、昇降レバー７４の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなるレバーセンサ７５、リフトアーム７０の上下揺動角度を検出する回転式のポテンショメータからなるリフトアームセンサ７６、リフトアーム７０を揺動駆動するリフトシリンダ７７、このリフトシリンダ７７に対する作動油の流動状態を切り換える昇降用の電磁制御弁７８、レバーセンサ７５の検出に基づいて昇降用の電磁制御弁７８の作動を制御するマイクロコンピュータからなる制御装置７９、及び、エンジン１０からの動力で駆動される油圧ポンプ８０、などによって構成されている。
【００８１】
ロータリ耕耘装置７２は、トラクタ５の第１動力取出軸２４からの動力によって、複数の耕耘爪８１が左右向きの軸心周りに回転駆動されることで耕耘するように構成されている。又、ロータリ耕耘装置７２には、その昇降操作に伴う後部カバー８２の上下揺動角度をロータリ耕耘装置７２の耕深として検出して制御装置７９に出力する回転式のポテンショメータからなるカバーセンサ８３が備えられている。
【００８２】
制御装置７９には、レバーセンサ７５によって検出される昇降レバー７４の操作位置と、リフトアームセンサ７６によって検出されるリフトアーム７０の上下揺動角度とが合致するようにロータリ耕耘装置７２の昇降を制御するポジション制御や、回転式のポテンショメータからなる耕深設定器８４によって設定されたロータリ耕耘装置７２の耕深と、カバーセンサ８３によって検出されるロータリ耕耘装置７２の耕深とが合致するようにロータリ耕耘装置７２の昇降を制御する自動耕深制御、などを行うための制御プログラムが記憶され、それらの制御モードの切り換えは、モード切換スイッチ８５の操作で行えるようになっている。
【００８３】
制御装置７９は、自動耕深制御において、レバーセンサ７５によって昇降レバー７４の上限位置への操作が検出されると、その自動耕深制御を一時停止して、レバーセンサ７５からの検出値とリフトアームセンサ７６からの検出値とが合致するようにロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させるとともに、補助クラッチ２２を切り操作してロータリ耕耘装置７２を停止させ、又、レバーセンサ７５によって昇降レバー７４の下限位置への操作が検出されると、補助クラッチ２２を入り操作してロータリ耕耘装置７２を駆動させるとともに、自動耕深制御を再開して、耕深設定器８４による設定値とカバーセンサ８３からの検出値とが合致するようにロータリ耕耘装置７２を昇降させるように構成されている。
【００８４】
トラクタ５において、第１動力取出軸２４に伝動する補助変速装置２３は、切換レバー８６の人為操作によって、第１動力取出軸２４を正転駆動させる正転伝動状態と逆転駆動させる逆転伝動状態とに切り換え可能に構成されている。
【００８５】
自動化装置３は、トラクタ５を操縦する推進用操作機構４７、ロータリ耕耘装置７２の駆動状態を切り換える作業用操作機構４８、それらの操作機構４７，４８や制御装置７９の作動を制御するコントローラ４９（制御手段の一例）、及び、外部管理装置４との双方向の無線通信を可能にする通信器５０、などによって構成されている。
【００８６】
推進用操作機構４７は、ステアリングホイール５１に連係された左右の前輪１６を操向する油圧式の操向モータ８７、中立復帰機構２８の作用に抗して静油圧式無段変速装置１１を変速操作する油圧式の変速シリンダ８８、バネの付勢に抗して左右の両制動装置２６を制動操作する油圧式のブレーキシリンダ８９、操向モータ８７に対する作動油の流動を制御する操向用の電磁制御弁９０、変速シリンダ８８に対する作動油の流動を制御する変速用の電磁制御弁９１、ブレーキシリンダ８９に対する作動油の流動を制御する制動用の電磁制御弁９２、及び、第２動力取出軸２５からの動力で駆動される油圧ポンプ９３、などによって油圧式に構成されている。
【００８７】
作業用操作機構４８は、昇降用操作機構７３の昇降レバー７４を操作する昇降用レバーシリンダ９４、切換レバー８６を操作する駆動切換用レバーシリンダ９５、昇降用レバーシリンダ９４に対する作動油の流動を制御する昇降レバー用の電磁制御弁９６、駆動切換用レバーシリンダ９５に対する作動油の流動を制御する切換レバー用の電磁制御弁９７、及び、推進用操作機構４７と兼用する油圧ポンプ９３、などによって油圧式に構成されている。
【００８８】
コントローラ４９は、マイクロコンピュータなどを備えて、外部管理装置４からの送信情報や、回転数センサ３２、車速センサ３３、切角センサ３４、及び、方位センサ３５からの各検出情報に基づいて、推進用操作機構４７の各電磁制御弁９０〜９２を操作してトラクタ５の推進を制御し、又、外部管理装置４からの送信情報や回転数センサ３２からの各検出情報に基づいて、制御装置７９の作動を制御するとともに作業用操作機構４８の各電磁制御弁９６，９７を操作してロータリ耕耘装置７２の作動を制御するように構成されている。
【００８９】
図１４及び図１６〜２１に示すように、コントローラ４９には、画像処理部６６で座標変換した作業領域Ａ０において任意に設定した移動作業機１の基準方向（ｙ軸方向）、基準位置Ｐ０、複数の制御領域Ａ１〜Ａ７、及び、各制御領域Ａ１〜Ａ７に応じたトラクタ５の推進制御やロータリ耕耘装置７２の作動制御などを行うための制御プログラム、などが記憶されている。
【００９０】
その制御プログラムに基づくコントローラ４９の制御作動について説明すると、コントローラ４９は、移動作業機１が基準位置Ｐ０に基準方向に沿う姿勢で制動停止している状態において、外部管理装置４における入力部６７の操作で作業開始指令が送信されると、先ず、予め設定された所定時間（例えば５秒）の間、トラクタ５に装備されたランプやブザーなどの報知装置を作動させて作業の開始を周囲に報知し、その所定時間の経過後に報知装置を停止させ、その後、移動作業機１を基準位置Ｐ０から第１畦際旋回制御領域Ａ１に設定した作業開始領域Ａ１ａまで移動させる開始移動制御、移動作業機１を基準方向と直行する方向に往復移動させながら耕耘する往復耕耘制御、移動作業機１を畦際に沿って移動させながら耕耘する畦際耕耘制御、及び、移動作業機１を基準位置Ｐ０まで移動させる終了移動制御を、その順に行うように構成されている。
【００９１】
開始移動制御では、先ず、制御装置７９に自動耕深制御の実行を指令し、その後、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が予め設定された前進速度で基準方向（ｙ軸方向）に沿って直進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作するとともに、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、必要に応じて操向する適宜操向を行うことで、移動作業機１を第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進させる。
【００９２】
この前進によって移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１に設定した屈曲領域Ａ１ｂに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、絶対位置Ｐａ，Ｐｃ，Ｐｅから予め設定された左折角度で左折するように左折操作した後、第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら作業開始領域Ａ１ａに向けて前進させる。
【００９３】
この前進によって移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１の作業開始領域Ａ１ａに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、開始移動制御を終了するとともに往復耕耘制御を開始する。
【００９４】
往復耕耘制御では、先ず、移動作業機１が、往復耕耘制御領域Ａ２に設定した第１行程領域Ａ２ａに、予め設定した往復耕耘姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて右折操作する。
【００９５】
この右折で移動作業機１が第１行程領域Ａ２ａに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が往復耕耘姿勢で第１行程領域Ａ２ａに沿って前進する状態が維持されるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら、切換レバー８６を逆転位置に操作するとともに、昇降レバー７４を下限位置まで下降操作して制御装置７９の自動耕深制御を開始させることで、各耕耘爪８１を逆転（機体の進行方向に反する回転）させた逆転耕耘状態を現出する。
【００９６】
この逆転耕耘状態において、回転数センサ３２からの検出値（エンジン回転数）が適正値から予め設定した設定値（例えば適正値に対する６０％の値）まで低下すると、逆転耕耘が所定距離にわたって行われたと判断し、切換レバー８６を正転位置に操作して、各耕耘爪８１を正転（機体の進行方向に準ずる回転）させた正転耕耘状態を現出する。
【００９７】
この正転耕耘状態において、移動作業機１が第２畦際旋回制御領域Ａ３に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、昇降レバー７４を上限位置まで上昇操作して自動耕深制御を一時停止させることで、ロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させながら作動停止させる一方で、移動作業機１が、隣接する第２行程領域Ａ２ｂに、予め設定した往復耕耘姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて右旋回操作する（枕地旋回）。
【００９８】
この右旋回で移動作業機１が第２行程領域Ａ２ｂに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が往復耕耘姿勢で第２行程領域Ａ２ｂに沿って前進する状態が維持されるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら、切換レバー８６を逆転位置に操作するとともに、昇降レバー７４を下限位置まで下降操作して制御装置７９の自動耕深制御を開始させることで、逆転耕耘状態を現出し、この逆転耕耘状態において、回転数センサ３２からの検出値が適正値から設定値まで低下すると、切換レバー８６を正転位置に操作して正転耕耘状態を現出する。
【００９９】
この正転耕耘状態において、移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、昇降レバー７４を上限位置まで上昇操作して自動耕深制御を一時停止させることで、ロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させながら作動停止させる一方で、移動作業機１が、隣接する第３行程領域Ａ２ｃに、予め設定した往復耕耘姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左旋回操作する（枕地旋回）。
【０１００】
この左旋回後は、外部管理装置４からの位置情報や、回転数センサ３２、切角センサ３４、及び方位センサ３５からの各検出値に基づいた、上記のような往路における適宜操向を行いながらの逆転耕耘状態と正転耕耘状態の現出、右旋回操作、復路における適宜操向を行いながらの逆転耕耘状態と正転耕耘状態の現出、及び左旋回操作、をその順に繰り返して行う。
【０１０１】
そして、この往復耕耘制御領域Ａ２の最終工程領域Ａ２ｆでの正転耕耘状態において、移動作業機１が第３畦際旋回制御領域Ａ４に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、往復耕耘制御を終了するとともに畦際耕耘制御を開始する。
【０１０２】
畦際耕耘制御では、先ず、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、第１畦際直進制御領域Ａ５に、予め設定した第１畦際直進制御領域Ａ５に沿う姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左旋回操作し、この左旋回後は、第１畦際直進制御領域Ａ５に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０３】
この前進によって、移動作業機１が、第２畦際旋回制御領域Ａ３に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、予め設定した第２畦際旋回制御領域Ａ３に沿う姿勢（ｙ軸に沿う姿勢）となるように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左折操作し、この左折後は、第２畦際旋回制御領域Ａ３に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０４】
この前進によって、移動作業機１が、第２畦際直進制御領域Ａ６に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、予め設定した第２畦際直進制御領域Ａ６に沿う姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）となるように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左折操作し、この左折後は、第２畦際直進制御領域Ａ６に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０５】
この前進によって移動作業機１が第１際旋回制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、予め設定した第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿う姿勢（ｙ軸に沿う姿勢）となるように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左折操作し、この左折後は、第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０６】
この前進によって移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１に設定した屈曲領域Ａ１ｂに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、絶対位置Ｐａ，Ｐｃ，Ｐｅから予め設定された右折角度で右折するように右折操作した後、第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら終了移動制御領域Ａ７に向けて前進させる。
【０１０７】
この前進によって移動作業機１が終了移動制御領域Ａ７に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、適宜操向による前進状態を維持しながら、昇降レバー７４を上限位置まで上昇操作して自動耕深制御を終了させることで、ロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させるとともに作動停止させて畦際耕耘制御を終了するとともに終了移動制御を開始する。
【０１０８】
終了移動制御では、基準位置Ｐ０に向けて移動作業機１を前進させながら、基準位置Ｐ０とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行って、その基準位置Ｐ０にて移動作業機１を制動停止させるとともに終了移動制御を終了する。
【０１０９】
以上の構成によると、トラクタ５の後部にロータリ耕耘装置７２を装備して構成された移動作業機１に自動化装置３を搭載するとともに、作業地に、移動作業機１の位置を検出し、かつ、その位置情報などを自動化装置３との間で通信する外部管理装置４を設置することによって、移動作業機１による耕耘作業の自動化を図れることになる。
【０１１０】
そして、外部管理装置４が、移動作業機１の作業領域Ａ０を撮影するとともに画像処理を行って、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出すとともに、その位置情報を移動作業機１のコントローラ４９に送信する一方で、そのコントローラ４９が、外部管理装置４からの位置情報や、予め記憶した移動作業機１の基準位置Ｐ０、基準方向、複数の制御領域Ａ１〜Ａ６、及び、制御プログラムなどに基づいて、移動作業機１が基準位置Ｐ０や各制御領域Ａ１〜Ａ６などに到達するごとに、基準位置Ｐ０や各制御領域Ａ１〜Ａ６などに応じた制御作動を行って、移動作業機１を、予め設定された推進コースに沿って推進させるとともに、各制御領域Ａ１〜Ａ６に対応した作業を行わせることから、コントローラ４９が、その制御作動で、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出しながらトラクタ５の推進とロータリ耕耘装置７２の作動とを制御する場合に生じる制御遅れに起因して、移動作業機１が予め設定された推進コースから外れる不都合や、作業が遅れる不都合などが生じることを回避でき、又、外部管理装置４から移動作業機１の位置情報が送信されるごとに、その位置情報と予め設定した推進ラインとを比較して推進制御する場合に生じる蛇行を防止できる。
【０１１１】
つまり、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲であれば、予め設定した推進コースに沿って移動作業機１を自動推進させ、その自動推進で各制御領域Ａ１〜Ａ６に到達するごとにそれらに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった自動作業推進を良好に効率良く行わせることができる。
【０１１２】
又、マーカ６９として発光量の大きいストロボ６９を採用したことで、カメラ６４をマーカ６９からより離れた高い位置に配備して撮像範囲を広げることができるので、広い作業領域Ａ０での自動作業推進を可能にすることができ、しかも、ストロボ６９を、カメラ６４の撮影周期に対する２倍の周期で、カメラ６４の撮影タイミングと同期して発光させることで、太陽光の反射などにように常時発光する外乱光、及び、異なる周期や突発的に発光する外乱光との区別が可能になり、外乱光に起因した制御不良を未然に回避でき、更に、複数の圃場の各移動作業機１に異なる周期で発光するストロボ６９を装備すれば、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲において、各圃場の移動作業機１を、それぞれの圃場に応じて設定した推進コースに沿って自動推進させ、それらの自動推進でそれぞれが対応する圃場の基準位置Ｐ０や各制御領域Ａ１〜Ａ５に到達するごとに、それらのそれぞれに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった１台の外部管理装置４による複数圃場での各移動作業機１の自動作業推進を可能にすることができる。
【０１１３】
その上、往復耕耘制御による耕耘作業においては、先ず、畦際での耕耘作業の開始時に逆転耕耘状態を自動現出し、その逆転耕耘状態を所定距離にわたって行うことでエンジン回転数が設定値まで低下すると、その低下に基づいて、逆転耕耘状態から正転耕耘状態に切り換える正転切り換え制御を開始して推進抵抗を軽減することから、圃場泥土の圃場外への拡散や畦際への土の偏りを抑制する良好な耕耘作業を行いながら、過負荷に起因して不測にエンジン１０が停止することによる作業効率の低下を未然に回避できる。
【０１１４】
〔別実施形態２〕
以下、移動作業機１による作業の半自動化を図る別実施形態について説明する。
【０１１５】
図２２及び図２３に示すように、この半自動化は、トラクタ５の前部にフロントローダ６（作業装置Ｗの一例）を装備して構成された移動作業機１に、半自動化装置９８を搭載することによって構成されている。
【０１１６】
トラクタ５及びフロントローダ６の構成については、前述した最良の形態のものと略同じ構成であることから、前述した最良の形態のものと異なる点に関してのみ説明し、同じ点に関する説明は省略する。尚、このトラクタ５には方位センサ３５が、フロントローダ６にはブームセンサ及びバケットセンサが装備されていない。
【０１１７】
トラクタ５には、変速ペダル２９による静油圧式無段変速装置１１の前進増速操作を許容しながら、静油圧式無段変速装置１１を速度設定レバー９９で設定した所望の前進変速状態に維持するように静油圧式無段変速装置１１に操作連係されるとともに、左右いずれか一方の制動装置２６が制動する制動旋回時には、静油圧式無段変速装置１１を所望の前進変速状態に維持する状態が継続され、左右の両制動装置２６が制動する制動減速時には、静油圧式無段変速装置１１を所望の前進変速状態に維持する状態が解除されるように、左右のブレーキペダル３１から左右の制動装置２６にわたる制動操作系に解除機構１００を介して操作連係された速度維持装置１０１が装備されている。
【０１１８】
つまり、このトラクタ５は、速度設定レバー９９を前進増速領域における所望の操作位置に位置させることで、その速度設定レバー９９の操作位置に応じた所定の前進変速状態に静油圧式無段変速装置１１を維持した前進定速状態を現出でき、この前進定速状態において、左右いずれか一方のブレーキペダル３１を踏み込み操作すると、その操作量に応じた左右一方の制動装置２６の制動力で左右一方の後輪２０を制動する制動旋回状態を現出でき、又、左右の両ブレーキペダル３１を踏み込み操作すると、前進定速状態を解除するとともに、左右のブレーキペダル３１の操作量に応じた左右の制動装置２６の制動力で左右の後輪２０を制動する制動減速状態を現出できるように構成されている。
【０１１９】
図２２及び図２４に示すように、半自動化装置９８は、トラクタ５を操縦する推進用操作機構４７、フロントローダ６を操縦する作業用操作機構４８、及び、それらの操作機構の作動を制御するコントローラ４９（制御手段の一例）、などによって構成されている。
【０１２０】
推進用操作機構４７は、バネの付勢に抗して主クラッチ９を切り操作する空気圧式のクラッチシリンダ１０２、バネの付勢に抗して左右の両制動装置２６を制動操作する空気圧式のブレーキシリンダ５４、クラッチシリンダ１０２に対する空気の流動を制御するクラッチ用の電磁制御弁１０３、ブレーキシリンダ５４に対する空気の流動を制御する制動用の電磁制御弁５７、第１動力取出軸２４からの動力で駆動されるコンプレッサ５８、及び、空気圧の変動を抑制する空気タンク５９、などによって空気圧式に構成されている。尚、作業用操作機構４８の構成については、前述した最良の形態のものと同じ構成であることから説明は省略する。
【０１２１】
コントローラ４９は、マイクロコンピュータなどを備えて、回転数センサ３２からの検出情報に基づいて、推進用操作機構４７の各電磁制御弁５７，１０３を操作してトラクタ５の推進を制御するとともに、作業用操作機構４８の各電磁制御弁６２，６３を操作してフロントローダ６の作動を制御するように構成されている。
【０１２２】
図２５及び図２６に示すように、コントローラ４９には、回転数センサ３２からの検出情報に基づいてトラクタ５の推進制御やフロントローダ６の作動制御を行うための制御プログラムなどが記憶されている。
【０１２３】
その制御プログラムに基づくコントローラ４９の制御作動について説明すると、コントローラ４９は、操縦者による速度設定レバー９９の操作で所定の前進速度で推進するように設定され、又、操縦者による操作レバー４３の操作でトラクタ５に対するバケット３８の高さ位置及び上下角度が掘削作業開始用の位置に設定された状態において、回転数センサ３２からの検出値（エンジン回転数）が適正値から予め設定した第１設定値（例えば適正値に対する８０％の値）まで低下すると、この推進でバケット３８の先端が掘削対象の土砂に適切に突っ込んだ状態であると判断して掘削積み込み制御を開始する。
【０１２４】
掘削積み込み制御では、先ず、主クラッチ９を切り操作して移動作業機１を推進停止させ、この推進停止によって回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復すると、主クラッチ９を入り操作して所定の前進速度での移動作業機１の推進を再開させるとともに、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８の上昇揺動で土砂を掻き取るようになるしゃくり動作を開始させる。
【０１２５】
このしゃくり動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第２設定値（例えば適正値に対する７０％の値）まで低下すると、主クラッチ９を再び切り操作するとともに操作レバー４３を中立復帰させてしゃくり動作を停止し、回転数センサ３２からの検出値を適正値まで回復させる。
【０１２６】
その後、回転数センサ３２からの検出値の適正値への回復によるしゃくり動作の再開と、回転数センサ３２からの検出値の第２設定値への低下によるしゃくり動作の停止とを、その順に予め設定された回数（例えば２回）ずつ行い、しゃくり動作の開始とともにカウントしたしゃくり動作の回数が予め設定された回数（例えば３回）に達すると、そのときのしゃくり動作の停止で回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復するのに伴って、主クラッチ９を入り操作して移動作業機１を所定の前進速度で推進させる状態を現出するとともに、予め設定した所定時間（例えば２秒）の間、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出し、かつ、それらの開始から所定時間（例えば１秒）の経過後に、予め設定した所定時間（例えば２．５秒）の間、操作レバー４３を上方に揺動操作してブーム３７を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８及びブーム３７の上昇揺動で土砂をバケット３８内に掬い取るようになる掬い動作を行い、この掬い動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第３設定値（例えば適正値に対する６０％の値）まで低下するのに伴って、左右の両ブレーキペダル３１を制動操作して、速度維持装置１０１による所望の前進変速状態での静油圧式無段変速装置１１の維持を解除して静油圧式無段変速装置１１を中立復帰させ、又、各所定時間の経過とともにバケット３８及びブーム３７の上昇揺動を停止させて掬い動作を停止し、掘削積み込み制御を終了する。
【０１２７】
以上の構成によると、トラクタ５の前部にフロントローダ６を装備して構成された移動作業機１に半自動化装置９８を搭載することによって、操縦者は、バケット３８の先端が土砂に突っ込むように移動作業機１を前進推進させるようにすれば、バケット３８の先端が土砂に突っ込んだ際の推進抵抗でエンジン回転数が適正値から第１設定値に低下するのに伴って、コントローラ４９による掘削積み込み制御が開始されて、過負荷による不測のエンジン停止を回避しながら、トラクタ５の推進とフロントローダ６の作動とを適切に連動させた土砂のバケット３８内への取り込みを効率良く行えるしゃくり動作と掬い動作による掘削積み込み状態を自動現出することができ、その結果、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、効率の良い掘削積み込み作業を、操縦者の熟練度に関係なく行えることになる。
【０１２８】
〔他の別実施形態〕
以下、本発明における他の別実施形態を列記する。
【０１２９】
〔１〕移動作業機１としてはホイールローダなどであってもよく、又、主変速装置としてギヤ式変速装置を装備するものであってもよい。
【０１３０】
〔２〕回転数センサ３２（検出手段Ｓの一例）の検出値に代えて、車速センサ３３（検出手段Ｓの一例）の検出値が適正値（設定速度）から設定値（零速）に低下するのに伴って、制御手段４９が、所定の制御作動（掘削積み込み制御や正転耕耘制御など）を開始して所定の作業状態（掘削積み込み状態や正転耕耘状態など）を現出するように構成してもよい。
【０１３１】
〔３〕制御手段４９が、所定の制御作動（掘削積み込み制御や正転耕耘制御など）を開始する設定値の値、及び、しゃくり動作や掬い動作を停止する設定値の値は、エンジン１０の能力などに応じて種々の変更が可能である。
【０１３２】
〔４〕最良の形態においては、掘削積み込み制御の開始に伴って、主クラッチ９の切り操作、又は、主クラッチ９の切り操作と静油圧式無段変速装置１１の中立復帰操作とで、検出手段Ｓからの検出値の回復を図るようにしてもよい。
【０１３３】
〔５〕掘削積み込み制御においては、検出手段Ｓの検出値が適正値に回復するまでの間、主クラッチ９の切り状態、又は、静油圧式無段変速装置１１の中立状態を維持する構成に代えて、予め設定した所定時間（例えばバケット３８先端の突っ込みによる制御作動の開始時は３秒、しゃくり動作後は１秒）の間、主クラッチ９の切り状態、又は、静油圧式無段変速装置１１の中立状態を維持することで、検出手段Ｓからの検出値の回復を図るようにしてもよい。
【０１３４】
〔６〕掘削積み込み制御においては、検出手段Ｓの検出値が第２設定値又は第３設定値に低下するまでの間、しゃくり動作や掬い動作を行う構成に代えて、予め設定した所定時間（例えばしゃくり動作は１秒、掬い動作は２秒）の間、しゃくり動作や掬い動作を行うように構成してもよい。
【０１３５】
〔７〕バケット３８の先端を掘削対象に突っ込ませる際の推進速度の設定は、掘削対象の種類や硬さなどに応じて種々の変更が可能である。
【０１３６】
〔８〕掘削積み込み制御で行われるしゃくり動作や掬い動作の回数、及び、それらの動作における推進速度の設定は、掘削対象の種類や硬さなどに応じて種々の変更が可能である。
【０１３７】
〔９〕移動作業機１として、例えば後輪２０のみを駆動する２輪駆動型に構成されたものを採用してもよい。ちなみに、この場合には、掘削積み込み制御を行う前の掘削用移動制御の開始時（トラクタ５の推進でバケット３８の先端が掘削対象物に到達する前の段階の一例）に行われる、トラクタ５に対するバケット３８の高さ位置及び上下角度を掘削作業開始用の適正位置及び適正角度にするための制御作動において、そのときの適正角度を、バケット３８の先端を掘削対象物に突入させた際に、後輪２０が浮き上がるような機体５の姿勢の変化を防止できる角度に設定すれば、バケット３８の先端を掘削対象物に突入させた際に、後輪２０が浮き上がって、バケット３８突入時の推進抵抗による動力の低下を検出手段Ｓによって検出することができなくなり、その検出に基づく制御手段４９による所定の制御作動としての掘削積み込み制御が開始されなくなって、機体５の推進とフロントローダ６の作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態が現出されなくなる、といった不都合の発生を未然に回避できることになる。
【０１３８】
〔１０〕自動化装置３や半自動化装置９８における推進用操作機構４７や作業用操作機構４８としては、油圧シリンダなどの油圧アクチュエータを備える油圧式、空気圧シリンダなどの空気圧アクチュエータを備える空気圧式、あるいは、電動シリンダなどの電動アクチュエータを備える電動式のいずれに構成されたものであってもよく、又、油圧式、空気圧式、及び電動式のいずれか又は全てが混在する状態に構成されたものであってもよい。
【０１３９】
〔１１〕外部管理装置４としては、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用して移動作業機１の位置を計測するように構成されたものであってもよく、ＧＰＳを利用して移動作業機１の位置を計測する計測装置を移動作業機１に搭載するようにしてもよい。
【０１４０】
〔１２〕外部管理装置４としては、複数台のカメラ６４を備えてより広範囲の作業領域Ａ０での移動作業機１の位置管理を行えるように構成されたものであってもよい。
【０１４１】
〔１３〕マーカ６９としては、画像処理による位置計測が可能なものであれば、ストロボ以外の例えば発光ダイオードなどを採用するようにしてもよい。
【０１４２】
〔１４〕マーカ６９を移動作業機１の前後に所定間隔を隔てて並設し、それらの位置から外部管理装置４が移動作業機１の方位を割り出すように構成してもよい。
【０１４３】
〔１５〕例えば赤外線センサなどにより移動作業機１のコース外への推進を検出するのに伴って移動作業機１を緊急停止させる緊急停止装置を装備するようにしてもよい。
【０１４４】
〔１６〕ストロボ６９の発光が常にカメラ６４に向かうように、機体の旋回操作とともにストロボの回動操作をも行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】自動化システムの全体構成を示す概略平面図
【図２】自動化システムの構成を示す概略側面図
【図３】移動作業機の側面図
【図４】機体の構成を示す概略図
【図５】自動化装置の構成を示すブロック図
【図６】カメラとストロボの作動タイミングを示す図
【図７】作業領域と移動作業機の関係を示す平面図
【図８】掘削積み込み制御での動作タイミングを示す図
【図９】自動作業推進制御のフローチャート
【図１０】掘削用移動制御のフローチャート
【図１１】掘削積み込み制御のフローチャート
【図１２】搬送制御のフローチャート
【図１３】移載制御と基準復帰用移動制御のフローチャート
【図１４】別実施例１での自動化システムの全体構成を示す概略平面図
【図１５】別実施例１での移動作業機の後部側斜視図
【図１６】別実施例１での自動化装置の構成を示すブロック図
【図１７】別実施例１での自動作業推進制御のフローチャート
【図１８】別実施例１での開始移動制御のフローチャート
【図１９】別実施例１での往復耕耘制御のフローチャート
【図２０】別実施例１での畦際耕耘制御のフローチャート
【図２１】別実施例１での終了移動制御のフローチャート
【図２２】別実施例２での移動作業機の側面図
【図２３】別実施例２での機体の構成を示す概略図
【図２４】別実施例２での半自動化装置の構成を示すブロック図
【図２５】別実施例２での掘削積み込み制御での動作タイミングを示す図
【図２６】別実施例２での掘削用移動制御のフローチャート
【符号の説明】
【０１４６】
５ 機体
６ フロントローダ
３７ ブーム
３８ バケット
４９ 制御手段
Ｓ 検出手段
Ｗ 作業装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動作業機の自動化構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、作業装置の一例であるフロントローダを備えた移動作業機においては、操縦者が、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に突入させる操作を行いながら、エンジン音などから推進抵抗を判断し、その判断に基づいた適切なタイミングで、バケットの先端が掘削対象物に突き進むように機体を推進させながら、バケットで掘削対象物を掬い取るようにバケット又はブームを上昇揺動させる複合操作や、機体を停止させながらバケット及びブームを作動停止させる複合操作などを行って、バケットの先端を掘削対象物に突き進ませながらバケットで掘削して掘削物をバケット内に掬い入れる掘削積み込み状態を現出することで、過負荷による不測のエンジン停止などを招くことなく、フロントローダの作動のみで掘削する場合に比較して掘削物を効率良くバケット内に掬い入れられるようになっている。
【０００３】
しかしながら、上記のように作業負荷を判断しながら複合操作を適切なタイミングで良好に行うには、操縦者にかなりの熟練や負担を要することになり、その結果、操縦者によって、又、作業時間に比例して増大する操縦者の疲労度によって、作業効率が著しく変化する、あるいは、操縦者の疲労度が高くなるなどの不都合を招くことになる。
【０００４】
そこで、例えば、上記のようなフロントローダを備えた移動作業機においては、操縦者が、自動掘削開始位置まで移動作業機を推進させた後、自動掘削の開始をコントローラに指示すると、予め記憶した自動掘削モードでブーム及びバケットを作動させる自動掘削が行われるように構成して、操縦者の負担軽減や作業効率の向上などを図るようにしたものある（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２０００−９６６０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の構成では、フロントローダによる掘削は自動で行えるものの、その自動掘削を行うためには、操縦者が、自動掘削の開始をコントローラに指示する必要があることから、操縦者の負担を軽減する上において改善の余地がある。
【０００６】
又、効率の良い掘削作業を行うためには、過負荷を招くことなく、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態を現出して、掘削物のバケット内への掬い取り量を多くする必要があるが、上記の構成では、フロントローダによる掘削のみが自動で行われることから、操縦者は、推進抵抗やコントローラの制御作動によるフロントローダの作動などを的確に判断して、機体を適切に操縦する必要があり、結果、操縦者にかなりの熟練や負担を要することになる。
【０００７】
本発明の目的は、作業時における操縦者の負担を効果的に軽減するとともに、操縦者の熟練度に関係なく効率良く作業を行えるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するための手段として、本発明では、推進抵抗による変動を検出する検出手段と、作業装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、前記制御手段が、所定の制御作動を開始して所定の作業状態を現出するように構成してある移動作業機の自動化構造。
【０００９】
この構成によると、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下すると、制御手段による所定の制御作動によって、作業装置を作動させた所定の作業状態が自動現出されることになる。
【００１０】
例えば、作業装置としてフロントローダを備える場合には、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下する状態を、機体の推進でバケットの先端が掘削対象物に対して適切に突入した状態とし、又、制御手段による所定の制御作動で、バケットやブームが上昇揺動して掘削対象物を掘削する掘削状態が現出されるように構成すれば、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に対して適切に突入させる推進操作を行うだけで、フロントローダの掘削状態が自動現出されることになり、結果、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に突き進ませながらバケットで掘削して掘削物をバケット内に掬い入れる、といった機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態を現出できる。
【００１１】
又、作業装置として耕耘爪の回転で耕耘するロータリ耕耘装置を備える場合には、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下する状態を、畦際での耕耘作業の開始時に、圃場外への圃場泥土の拡散や畦際への土の偏りを抑制するために耕耘爪を逆転（機体の進行方向に反する回転）させた推進抵抗の大きい逆転耕耘を所定距離にわたって行った状態とし、又、制御手段による所定の制御作動で、耕耘爪が正転（機体の進行方向に準ずる回転）する推進抵抗の小さい正転耕耘状態が現出されるように構成すれば、畦際での耕耘作業の開始時にロータリ耕耘装置の逆転耕耘状態を現出するだけで、畦際での所定距離にわたる逆転耕耘が行われた後にはロータリ耕耘装置の正転耕耘状態が自動現出されることになる。
【００１２】
従って、フロントローダの掘削状態やロータリ耕耘装置の正転耕耘状態などの所定の作業状態を現出するための特別な操作を操縦者が行わなくても、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下することによって所定の作業状態を自動現出することができるのであり、その結果、作業時における操縦者の負担を効果的に軽減できるようになり、又、所定の作業状態を現出するための操作のタイミングがずれることに起因した過負荷による不測のエンジン停止などを未然に回避できることから、操縦者の熟練度に関係なく効率良く作業を行える。
【００１３】
しかも、検出手段は、エンジン回転数や車速を検出するために移動作業機に本来より装備されている回転センサなどを流用して構成できることから、専用の検出手段を設ける場合に比較して構成の簡素化やコストの削減を図れる。
【００１４】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記制御手段による機体の推進制御が可能となるように構成し、前記制御手段による前記所定の制御作動で、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを制御して、前記所定の作業状態として、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを連動させた作業状態を現出するように構成してある。
【００１５】
この構成によると、推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から所定値まで低下すると、制御手段による所定の制御作動によって、機体の推進と作業装置の作動とを連動させた所定の作業状態が自動現出されることになる。
【００１６】
つまり、機体の推進と作業装置の作動とを適切に連動させる必要のある作業を行う場合において、制御手段による所定の制御作動によって、作業装置の作動のみが制御されるように構成すると、操縦者が、推進抵抗や制御手段で制御される作業装置の作動などを的確に判断して機体を操縦する必要があることから、操縦者にかなりの熟練や負担を要するのであるが、上記の構成では、制御手段による所定の制御作動によって、操縦者に機体の操縦を強いることなく、又、操縦者の熟練度に関係なく、機体の推進と作業装置の作動とを適切に連動させた作業状態を現出できることになる。
【００１７】
従って、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、過負荷による不測のエンジン停止や推進抵抗の過剰抑制による作業効率の低下、あるいは、機体の推進と作業装置の作動とがずれることによる不具合の発生などを招くことのない、機体の推進と作業装置の作動とを適切に連動させた効率の良い良好な作業を、操縦者の熟練度に関係なく行える。
【００１８】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記作業装置として、上下方向に揺動操作可能なバケットとブームとを備えたフロントローダを装備し、前記機体の推進で、前記バケットの先端が前記掘削対象物に突入した際の推進抵抗で前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下し、その低下に伴って開始される前記所定の制御作動で、その制御作動の開始とともに推進動力の伝達を一時的に停止し、その一時停止後、前記所定の作業状態として、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記バケットの上昇揺動で掘削対象物を掻き取るしゃくり動作と、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記ブームの上昇揺動で掘削対象物を掬い取る掬い動作とが行われるように、前記機体の推進と前記フロントローダの作動とを連動させた掘削積み込み状態を現出するように構成してある。
【００１９】
この構成によると、フロントローダによる掘削作業を行う場合には、操縦者が機体を操縦してバケットの先端を掘削対象物に突入させると、その突入時の推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、制御手段が所定の制御作動を開始し、その制御作動によって、先ず、推進動力の伝達を一時的に停止して設定値まで低下した動力の回復を図り、その後、しゃくり動作と掬い動作とが良好に行われるように機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態が自動現出されることになる。
【００２０】
その結果、制御手段による所定の制御作動で、その制御作動の開始とともに掘削積み込み状態が現出されるように構成した場合に招き易くなる過負荷に起因した不測のエンジン停止をより確実に回避できるようになり、又、掘削作業時には、バケットの先端を掘削対象物に突き進ませながら、バケットの上昇揺動で掘削対象物を掻き取る、あるいは、ブームの上昇揺動で掘削対象物を掬い取る、といった機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させたしゃくり動作や掬い動作による掘削作業を確実かつ良好に行えることから、機体を停止させた状態でフロントローダのみを作動させる場合よりもバケット内に取り込まれる掘削物量が増大するとともに、機体の推進とフロントローダの作動とがずれることに起因したバケット内に取り込まれる掘削物量の低下を防止でき、更に、制御手段による所定の制御作動でフロントローダの作動のみが制御されるように構成した場合に要する掘削作業時における操縦者による機体の操縦などを不要にできる。
【００２１】
従って、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、過負荷による不測のエンジン停止をより確実に回避できるとともに、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた効率の良い掘削作業を、操縦者の熟練度に関係なく行える。
【００２２】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記掘削積み込み状態では、複数回の前記しゃくり動作を間欠的に行った後に前記掬い動作を行うように構成してある請求項３に記載の移動作業機の自動化構造。
【００２３】
この構成によると、掘削作業を行う場合に、操縦者が機体を操縦してバケットの先端を掘削対象物に突入させると、その突入時の推進抵抗で検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、制御手段が所定の制御作動を開始し、その制御作動によって、先ず、推進動力の伝達を一時的に停止することで設定値まで低下した動力の回復を図り、その後の掘削積み込み状態では、複数回のしゃくり動作を、その動作を行った際の推進抵抗で低下する動力の回復を図りながら行うことになる。
【００２４】
つまり、掘削積み込み状態において１回のしゃくり動作と掬い動作とを行うように構成した場合には、バケットに掘削物を十分に積み込む上において複数回の掘削積み込み状態を現出する必要があり、そのためには、掘削積み込み状態を現出するたびに、操縦者が機体を操縦して、バケットの先端を掘削対象物に突入させて、検出手段からの検出値を適正値から設定値に低下させる必要があることから、操縦者の負担を軽減する上において改善の余地があり、又、その負担を軽減するために、１回のしゃくり動作と掬い動作とで積み込まれる掘削物量の増大を図るようにすると、しゃくり時間が長くなることなどに起因した過負荷による不測のエンジン停止を招き易くなる虞があるが、上記の構成では、操縦者による機体の操縦で、掘削対象物にバケットの先端を突入させて掘削積み込み状態を現出すると、その掘削積み込み状態では、複数回のしゃくり動作が、その動作を行った際の推進抵抗による動力低下の回復を図りながら自動的に行われることになり、結果、機体の操縦による操縦者の負担を軽減しながら、バケットへの掘削物の積み込み量を増大させることができる。
【００２５】
従って、掘削積み込み状態では、制御手段による所定の制御作動で、複数回のしゃくり動作を間欠的に行った後に掬い動作を行うようにしたことで、操縦者の負担を効果的に軽減し、過負荷による不測のエンジン停止を確実に回避しながら、バケットに対する掘削物の十分な積み込みを確実に行える効率の良い掘削作業を、操縦者の熟練度に関係なく行える。
【００２６】
本発明をより好適なものにするための手段の一つとして、前記制御手段が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に到達する前の段階で、前記機体に対する前記バケットの上下角度が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に突入した際における前記機体の姿勢の変化を防止する所定の適正角度となるように、前記フロントローダの作動を制御するように構成してある。
【００２７】
この構成によると、バケットの先端を掘削対象物に突入させた際に、例えば、駆動輪が浮き上がるような機体の姿勢変化が生じることを防止でき、これによって、その姿勢変化が生じることによって、検出手段により、バケット突入時の推進抵抗による動力の低下を検出することができなくなり、その検出に基づく制御手段による所定の制御作動が開始されなくなって、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態が現出されなくなる不都合を未然に回避できる。
【００２８】
従って、機体の推進でバケットの先端を掘削対象物に突入させることで、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、過負荷による不測のエンジン停止を回避できるとともに、機体の推進とフロントローダの作動とを適切に連動させた効率の良い掘削作業を確実に行える作業性に優れたものにできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
図１及び図２には、移動作業機１による作業の自動化を図る自動化システム２の全体構成が示されおり、この自動化システム２は、移動作業機１に搭載した自動化装置３と、移動作業機１の位置検出などを外部から行う外部管理装置４とから構成されている。
【００３０】
図１〜４に示すように、移動作業機１は、トラクタ５の前部にフロントローダ（作業装置Ｗの一例）６を装備して構成され、その作業として、土砂（掘削対象物の一例）を掘削する掘削作業と、掘削した土砂を掘削位置Ｐ１から離れたダンプトラック７に対する移載位置Ｐ２まで搬送する搬送作業と、搬送した土砂をダンプトラック７の荷台８に移載する移載作業とを行う。
【００３１】
トラクタ５は、主クラッチ９を介して伝達されるエンジン１０からの動力を、推進用の主変速装置として機能する静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）１１と推進用の副変速装置として機能するギヤ式変速装置１２とで変速し、そのギヤ式変速装置１２の前輪用出力軸１３から取り出した変速後の動力を、前輪駆動用の動力として前輪用変速装置１４や前輪用差動装置１５などを介して左右の前輪１６に伝達し、かつ、ギヤ式変速装置１２の後輪用出力軸１７から取り出した変速後の動力を、後輪駆動用の動力として後輪用差動装置１８や左右の後車軸１９などを介して左右の後輪２０に伝達して、左右の前輪１６及び後輪２０を駆動する４輪駆動型に構成され、又、静油圧式無段変速装置１１のポンプ軸２１からの非変速動力を、補助クラッチ２２や補助変速装置２３などを介して第１動力取出軸２４と第２動力取出軸２５とに伝達して、予備動力として第１動力取出軸２４及び第２動力取出軸２５からの取り出しが可能となるように構成され、又、後輪用差動装置１８の左右には、対応する左右の後車軸１９に制動する制動装置２６が配備されている。
【００３２】
主クラッチ９は、図外のバネによる付勢で、エンジン１０からの動力を静油圧式無段変速装置１１に伝達する入り状態に復帰し、そのバネの付勢に抗したクラッチペダル２７の踏み込み操作で、エンジン１０からの動力の静油圧式無段変速装置１１への伝達を遮断する切り状態に切り換わるように構成されている。
【００３３】
静油圧式無段変速装置１１は、中立復帰機構２８の作用で非伝動状態となる中立状態に復帰し、その中立復帰機構２８の作用に抗した変速ペダル２９の踏み込み操作に基づいて、エンジン１０からの動力の正逆転切り換えと無段変速とを行うように構成されている。変速ペダル２９は、前進用の操作部と後進用の操作部とを前後に備えた天秤揺動式に構成されている。
【００３４】
ギヤ式変速装置１２は、複数の変速操作位置に操作保持可能な変速レバー３０の操作に基づいて、静油圧式無段変速装置１１による変速後の動力を有段変速するように構成されている。
【００３５】
左右の制動装置２６は、対応する図外のバネによる付勢で非制動状態に復帰し、それらのバネの付勢に抗した対応するブレーキペダル３１の踏み込み操作に基づいて、その操作量に応じた制動力を対応する後車軸１９に付与するように構成されている。
【００３６】
又、トラクタ５には、エンジン回転数を検出する電磁ピックアップ式の回転センサからなる回転数センサ（検出手段Ｓの一例）３２、ギヤ式変速装置１２における後輪用出力軸１７の回転数を推進速度として検出する電磁ピックアップ式の回転センサからなる車速センサ３３、前輪１６の切れ角を検出する回転式のポテンショメータからなる切角センサ３４、及び、地磁気に基づいてトラクタ５の方位を検出する方位センサ３５、などが装備されている。
【００３７】
図３及び図５に示すように、フロントローダ６は、トラクタ５の左右両側部に着脱可能に連結される左右一対の支柱３６、対応する支柱３６の上端部に上下揺動可能に連結された左右一対のブーム３７、それらのブーム３７の遊端部に上下揺動可能に連結されたバケット３８、左右の支柱３６に対して対応するブーム３７を上下方向に揺動駆動する油圧式で左右一対のブームシリンダ３９、左右のブーム３７に対してバケット３８を上下方向に揺動駆動する油圧式で左右一対のバケットシリンダ４０、左右のブームシリンダ３９に対する作動油の流動を制御するブーム用の制御弁４１、左右のバケットシリンダ４０に対する作動油の流動を制御するバケット用の制御弁４２、ブーム用制御弁４１とバケット用制御弁４２とに連係された十字揺動式で中立復帰型の操作レバー４３、及び、第２動力取出軸２５からの動力で作動油を各制御弁４１，４２に向けて圧送する油圧ポンプ４４、などによって、操作レバー４３の操作に連動した各制御弁４１，４２による作動油の流動制御でブーム３７及びバケット３８が上下揺動する油圧式に構成されている。
【００３８】
ちなみに、左右のブーム３７は、操作レバー４３の下方への揺動操作で上昇揺動し、操作レバー４３の上方への揺動操作で下降揺動し、バケット３８は、操作レバー４３の左方への揺動操作で上昇揺動し、操作レバー４３の右方への揺動操作で下降揺動する。
【００３９】
又、フロントローダ６には、ブーム３７の揺動角を検出する回転式のポテンショメータからなるブームセンサ４５や、バケット３８の揺動角を検出する回転式のポテンショメータからなるバケットセンサ４６、などが装備されている。
【００４０】
自動化装置３は、トラクタ５を操縦する推進用操作機構４７、フロントローダ６を操縦する作業用操作機構４８、それらの操作機構４７，４８の作動を制御するコントローラ（制御手段の一例）４９、及び、外部管理装置４との双方向の無線通信を可能にする通信器５０、などによって構成されている。
【００４１】
推進用操作機構４７は、ステアリングホイール５１に連係された左右の前輪１６を操向する空気圧式の操向モータ５２、中立復帰機構２８の作用に抗して静油圧式無段変速装置１１を変速操作する空気圧式の変速シリンダ５３、バネの付勢に抗して左右の両制動装置２６を制動操作する空気圧式のブレーキシリンダ５４、操向モータ５２に対する空気の流動を制御する操向用の電磁制御弁５５、変速シリンダ５３に対する空気の流動を制御する変速用の電磁制御弁５６、ブレーキシリンダ５４に対する空気の流動を制御する制動用の電磁制御弁５７、第１動力取出軸２４からの動力で駆動されるコンプレッサ５８、及び、空気圧の変動を抑制する空気タンク５９、などによって空気圧式に構成されている。
【００４２】
作業用操作機構４８は、中立復帰する操作レバー４３をその左右方向への揺動操作を許容しながら上下方向に揺動操作するように操作レバー４３に連係された空気圧式のブーム用レバーシリンダ６０、操作レバー４３をその上下方向への揺動操作を許容しながら左右方向に揺動操作するように操作レバー４３に連係された空気圧式のバケット用レバーシリンダ６１、ブーム用レバーシリンダ６０に対する空気の流動を制御するブーム用の電磁制御弁６２、バケット用レバーシリンダ６１に対する空気の流動を制御するバケット用の電磁制御弁６３、及び、推進用操作機構４７と兼用する上記のコンプレッサ５８と空気タンク５９、などによって空気圧式に構成されている。
【００４３】
コントローラ４９は、マイクロコンピュータなどを備えて、外部管理装置４からの送信情報や、回転数センサ３２、車速センサ３３、切角センサ３４、及び、方位センサ３５からの各検出情報に基づいて、推進用操作機構４７の各電磁制御弁５５〜５７を操作してトラクタ５の推進を制御し、又、回転数センサ３２、ブームセンサ４５、及び、バケットセンサ４６からの各検出情報に基づいて、作業用操作機構４８の各電磁制御弁６２，６３を操作してフロントローダ６の作動を制御するように構成されている。
【００４４】
図１、図２、図５及び図６に示すように、外部管理装置４は、移動作業機１の作業領域Ａ０を上方から撮影するカメラ６４、カメラ６４の作動などを制御する制御部６５、カメラ６４からの画像情報を座標変換して作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を計測する画像処理部６６、図外のタッチパネルなどを備えた入力部６７、及び、コントローラ４９との双方向の無線通信を可能にする通信器６８、などによって構成されている。
【００４５】
カメラ６４は、予め設定された一定周期で移動作業機１の作業領域Ａ０を撮影するように、その作動が制御部６５によって制御されている。
【００４６】
制御部６５は、外部管理装置４による位置検出用のマーカ６９としてトラクタ５に装備したストロボ６９が、カメラ６４の撮影周期に対する２倍の周期で、カメラ６４の撮影タイミングと同期して発光するように、発光指令情報を、通信器５０，６８を介してストロボの作動を制御するコントローラ４９に送信する。
【００４７】
画像処理部６６は、最新の複数の画像情報から、ストロボ発光間隔での移動作業機１の移動予測範囲内おいてストロボの発光周期に同期して発光する発光体をマーカ６９として認識するとともに、そのマーカ（ストロボ）６９が発光するごとに、その位置を予め登録した計測用の４つ絶対位置Ｐａ〜Ｐｄから計測し、その計測結果を移動作業機１の位置情報として通信器５０，６９を介してコントローラ４９に送信する。
【００４８】
図７〜１３に示すように、コントローラ４９には、画像処理部６６で座標変換した作業領域Ａ０において任意に設定した移動作業機１の基準方向（ｙ軸方向）、基準位置Ｐ０、掘削位置Ｐ１、移載位置Ｐ２、複数の制御領域Ａ１〜Ａ８、及び、各制御領域Ａ１〜Ａ８に応じたトラクタ５の推進制御やフロントローダ６の作動制御などを行うための制御プログラム、などが記憶されている。
【００４９】
その制御プログラムに基づくコントローラ４９の制御作動について説明すると、コントローラ４９は、移動作業機１が第１制御領域Ａ１の基準位置Ｐ０に基準方向に沿う姿勢で制動停止している状態において、外部管理装置４における入力部６７の操作で作業開始指令が送信されると、先ず、予め設定された所定時間（例えば５秒）の間、トラクタ５に装備されたランプやブザーなどの報知装置を作動させて作業の開始を周囲に報知し、その所定時間の経過後に報知装置を停止させ、その後、移動作業機１をその基準位置Ｐ０から掘削位置Ｐ１まで移動させる掘削用移動制御、土砂を掘削してバケット３８内に積み込む掘削積み込み制御、バケット３８内に積み込んだ土砂をダンプトラック７に対する移載位置Ｐ２まで搬送する搬送制御、搬送した土砂をダンプトラック７の荷台８に移載する移載制御、及び、移動作業機１を移載位置Ｐ２から基準位置Ｐ０まで移動させる基準復帰用移動制御を、外部管理装置４における入力部６７の操作などで作業停止指令が送信されるまでの間、その順に繰り返して行うように構成されている。
【００５０】
掘削用移動制御では、先ず、ブームセンサ４５及びバケットセンサ４６からの検出値に基づいて、トラクタ５に対するバケット３８の高さ位置及び上下角度が、予め設定された掘削作業開始用の適正位置及び適正角度となるように、操作レバー４３を上下左右に揺動操作してブーム３７及びバケット３８を上下揺動させ、その後、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が予め設定された高速の第１前進速度で基準方向に沿って高速前進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作する。
【００５１】
この高速前進によって移動作業機１が第２制御領域Ａ２に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された右折角度で機体右方向に前進移動するように右折操作する。
【００５２】
この右折によって移動作業機１が第３制御領域Ａ３に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された左折角度で機体左方向に前進移動するように左折操作し、その左折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、掘削位置Ｐ１とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら掘削位置Ｐ１に向けて前進させる。
【００５３】
この前進で移動作業機１が第４制御領域Ａ４に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、回転数センサ３２からの検出値（エンジン回転数）が適正値から予め設定した第１設定値（例えば適正値に対する８０％の値）まで低下したか否かを判別し、第１設定値まで低下すると、この前進でバケット３８の先端が掘削対象の土砂に適切に突っ込んだ状態であると判断して、掘削用移動制御を終了するとともに掘削積み込み制御を開始する。
【００５４】
掘削積み込み制御では、先ず、静油圧式無段変速装置１１を中立復帰させて移動作業機１を停止させ、この停止によって回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復すると、静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作して移動作業機１を第２前進速度で低速前進させる状態を現出するとともに、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８の上昇揺動で土砂を掻き取るようになるしゃくり動作を開始させる。
【００５５】
このしゃくり動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第２設定値（例えば適正値に対する７０％の値）まで低下すると、静油圧式無段変速装置１１を再び中立復帰させるとともに操作レバー４３を中立復帰させてしゃくり動作を停止し、回転数センサ３２からの検出値を適正値まで回復させる。
【００５６】
その後、回転数センサ３２からの検出値の適正値への回復によるしゃくり動作の再開と、回転数センサ３２からの検出値の第２設定値への低下によるしゃくり動作の停止とを、その順に予め設定された回数（例えば２回）ずつ行い、しゃくり動作の開始とともにカウントしたしゃくり動作の回数が予め設定された回数（例えば３回）に達すると、そのときのしゃくり動作の停止で回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復するのに伴って、静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作して移動作業機１を第２前進速度で低速前進させる状態を現出するとともに、予め設定した所定時間（例えば２秒）の間、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出し、かつ、それらの開始から所定時間（例えば１秒）の経過後に、予め設定した所定時間（例えば２．５秒）の間、操作レバー４３を上方に揺動操作してブーム３７を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８及びブーム３７の上昇揺動で土砂をバケット３８内に掬い取るようになる掬い動作を行い、この掬い動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第３設定値（例えば適正値に対する６０％の値）まで低下するのに伴って静油圧式無段変速装置１１を中立復帰させ、又、各所定時間の経過とともに操作レバー４３を中立復帰させてバケット３８及びブーム３７の上昇揺動を停止させて掬い動作を停止し、掘削積み込み制御を終了するとともに搬送制御を開始する。
【００５７】
搬送制御では、先ず、移動作業機１が予め設定された後進速度で基準方向に沿って後進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を後進方向に増速操作する。
【００５８】
この後進によって移動作業機１が第２制御領域Ａ２に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された左折角度で機体左方向に後進移動するように左折操作する。
【００５９】
この左折によって移動作業機１が第５制御領域Ａ５に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と掘削位置Ｐ１とから予め設定された右折角度で機体右方向に後進移動するように右折操作し、その右折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら基準位置Ｐ０に向けて後進させる。
【００６０】
この後進で移動作業機１が第１制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、外部管理装置４からの位置情報に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行い、その停止後、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が第１前進速度で基準方向に沿って高速前進するように静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作する。
【００６１】
この高速前進によって移動作業機１が第６制御領域Ａ６に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された左折角度で機体左方向に前進移動するように左折操作する。
【００６２】
この左折によって移動作業機１が第７制御領域Ａ７に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された右折角度で機体右方向に前進移動するように右折操作し、その右折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移載位置Ｐ２とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら移載位置Ｐ２に向けて前進させる。
【００６３】
この前進で移動作業機８が第１制御領域Ａ８に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、外部管理装置４からの位置情報に基づいて、移載位置Ｐ２とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行い、移動作業機１を移載位置Ｐ２に制動停止させた後に搬送制御を終了するとともに移載制御を開始する。
【００６４】
移載制御では、操作レバー４３を左右に揺動操作して、バケット３８内の土砂がダンプトラック７の荷台８に排出されるようにバケット３８を上限位置と下限位置とにわたって上下揺動させるおろし動作を所定回数（例えば３回）行い、その後、移載制御を終了するとともに基準復帰用移動制御を開始する。
【００６５】
基準復帰用移動制御では、先ず、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が予め設定された後進速度で基準方向に沿って後進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を後進方向に増速操作する。
【００６６】
この後進によって移動作業機１が第６制御領域Ａ６に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された右折角度で機体右方向に後進移動するように右折操作する。
【００６７】
この右折によって移動作業機１が第５制御領域Ａ５に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、基準位置Ｐ０と移載位置Ｐ２とから予め設定された左折角度で機体左方向に後進移動するように左折操作し、その左折後は、外部管理装置４からの位置情報や切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とのｘ軸方向での偏差がゼロになるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら基準位置Ｐ０に向けて後進させる。
【００６８】
この後進で移動作業機１が第１制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、上記の適宜操向を継続しながら、外部管理装置４からの位置情報に基づいて、基準位置Ｐ０とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行い、その停止後、基準復帰用移動制御を終了するとともに掘削用移動制御を再開する。
【００６９】
尚、図７に示すように、掘削位置Ｐ１としては複数箇所（図７ではＰ１ａ〜Ｐ１ｃの３箇所）が設定されており、それらの掘削位置Ｐ１ａ〜Ｐ１ｃは、掘削作業から移載作業にわたる一連の作業行程を更新するごとに、その順に適宜変更されるようになっている。
【００７０】
以上の構成によると、トラクタ５の前部にフロントローダ６を装備して構成された移動作業機１に自動化装置３を搭載するとともに、作業地に、移動作業機１の位置を検出し、かつ、その位置情報などを自動化装置３との間で通信する外部管理装置４を設置することによって、移動作業機１による掘削移載作業の自動化を図れることになる。
【００７１】
そして、外部管理装置４が、移動作業機１の作業領域Ａ０を撮影するとともに画像処理を行って、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出すとともに、その位置情報を移動作業機１のコントローラ４９に送信する一方で、そのコントローラ４９が、外部管理装置４からの位置情報や、予め記憶した移動作業機１の基準方向、基準位置Ｐ０、掘削位置Ｐ１、移載位置Ｐ２、複数の制御領域Ａ１〜Ａ８、及び、制御プログラムなどに基づいて、移動作業機１が各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８などに到達するごとに、各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８などに応じた制御作動を行って、移動作業機１を、予め設定された推進コースに沿って推進させるとともに、各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８に対応した推進や作業を行わせることから、コントローラ４９が、その制御作動で、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出しながらトラクタ５の推進とフロントローダ６の作動とを制御する場合に生じる制御遅れに起因して、移動作業機１が予め設定された推進コースから外れる不都合や、作業が遅れる不都合などが生じることを回避でき、又、外部管理装置４から移動作業機１の位置情報が送信されるごとに、その位置情報と予め設定した推進ラインとを比較して推進制御する場合に生じる蛇行を防止でき、更に、作業領域Ａ０に埋設した誘導ラインをセンサで検出して推進させる場合に生じる、土砂などへの乗り上がりとともに機体が振れてしまい、センサによる誘導ラインの検出が不可能になって誘導ラインに沿った推進が行えなくなる、といった不都合を回避できる。
【００７２】
つまり、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲であれば、予め設定した推進コースに沿って移動作業機１を自動推進させ、その自動推進で各位置Ｐ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８に到達するごとにそれらのそれぞれに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった自動作業推進を良好に効率良く何度も繰り返して行わせることができる。
【００７３】
又、マーカ６９として発光量の大きいストロボを採用したことで、カメラ６４をマーカ６９からより離れた高い位置に配備して撮像範囲を広げることができるので、広い作業領域Ａ０での自動作業推進を可能にすることができ、しかも、ストロボ６９を、カメラ６４の撮影周期に対する２倍の周期で、カメラ６４の撮影タイミングと同期して発光させることで、太陽光の反射などにように常時発光する外乱光、及び、異なる周期や突発的に発光する外乱光との区別が可能になり、外乱光に起因した制御不良を未然に回避でき、更に、複数台の移動作業機１に異なる周期で発光するストロボ６９を装備すれば、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲において、複数台の移動作業機１を、それぞれに応じて設定した推進コースに沿って自動推進させ、それらの自動推進でそれぞれがＰ０〜Ｐ２や各制御領域Ａ１〜Ａ８に到達するごとに、それらのそれぞれに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった１台の外部管理装置４による複数台の移動作業機１の自動作業推進を可能にすることができる。
【００７４】
その上、掘削作業時には、掘削積み込み制御によって、エンジン回転数の設定値への低下検出と適正値への復帰検出とに基づいてトラクタ５の推進とフロントローダ６の作動とを適切に連動させたしゃくり動作と掬い動作とによる掘削積み込み状態を自動現出することから、そのときの推進抵抗の増大による不測のエンジン停止を招くことなく、機体の推進でバケット３８の先端を土砂に突き進ませながら、バケット３８やブーム３７の揺動で土砂をバケット３８内に取り込むことになる、効率良い掘削積み込み作業を行える。
【００７５】
尚、コントローラ４９は、外部管理装置４により移動作業機１が作業領域Ａ０から外れたことが検出された場合や、外部管理装置４からの位置情報が予め設定した所定時間（例えば０．５秒）の間で受信しない場合などような非常事態の発生時には、図外のエンジン停止装置を作動させてエンジン１０を停止させる非常停止制御を行うように構成されている。
【００７６】
〔別実施形態１〕
以下、移動作業機１による耕耘作業の自動化を図る別実施形態について説明する。
【００７７】
図１４には、移動作業機１による耕耘作業の自動化を図る自動化システム２の全体構成が示されおり、この自動化システム２は、上述した最良の形態と同様に、移動作業機１に搭載した自動化装置３と、移動作業機１の位置検出などを外部から行う外部管理装置４とから構成されている。
【００７８】
尚、外部管理装置４の構成については、最良の形態で説明したものと構成が同じであることから説明を省略するが、この別実施形態では、移動作業機１の作業領域Ａ０として変形田を例示することから、画像処理部６６には、マーカ位置計測用の絶対位置として５つの絶対位置Ｐａ〜Ｐｅが登録されている。又、移動作業機１及び自動化装置３の構成については、上述した最良の形態のものと異なる点に関してのみ説明し、同じ点に関する説明は省略する。
【００７９】
移動作業機１は、トラクタ５に、その後部に上下揺動可能に装備された左右一対のリフトアーム７０とリンク機構７１を介して、ロータリ耕耘装置（作業装置Ｗの一例）７２を昇降揺動可能に連結して構成されている。
【００８０】
図１５及び図１６に示すように、トラクタ５には、ロータリ耕耘装置７２を昇降操作する昇降用操作機構７３が装備されており、この昇降用操作機構７３は、任意の昇降操作位置に摩擦保持可能な昇降レバー７４、昇降レバー７４の操作位置を検出する回転式のポテンショメータからなるレバーセンサ７５、リフトアーム７０の上下揺動角度を検出する回転式のポテンショメータからなるリフトアームセンサ７６、リフトアーム７０を揺動駆動するリフトシリンダ７７、このリフトシリンダ７７に対する作動油の流動状態を切り換える昇降用の電磁制御弁７８、レバーセンサ７５の検出に基づいて昇降用の電磁制御弁７８の作動を制御するマイクロコンピュータからなる制御装置７９、及び、エンジン１０からの動力で駆動される油圧ポンプ８０、などによって構成されている。
【００８１】
ロータリ耕耘装置７２は、トラクタ５の第１動力取出軸２４からの動力によって、複数の耕耘爪８１が左右向きの軸心周りに回転駆動されることで耕耘するように構成されている。又、ロータリ耕耘装置７２には、その昇降操作に伴う後部カバー８２の上下揺動角度をロータリ耕耘装置７２の耕深として検出して制御装置７９に出力する回転式のポテンショメータからなるカバーセンサ８３が備えられている。
【００８２】
制御装置７９には、レバーセンサ７５によって検出される昇降レバー７４の操作位置と、リフトアームセンサ７６によって検出されるリフトアーム７０の上下揺動角度とが合致するようにロータリ耕耘装置７２の昇降を制御するポジション制御や、回転式のポテンショメータからなる耕深設定器８４によって設定されたロータリ耕耘装置７２の耕深と、カバーセンサ８３によって検出されるロータリ耕耘装置７２の耕深とが合致するようにロータリ耕耘装置７２の昇降を制御する自動耕深制御、などを行うための制御プログラムが記憶され、それらの制御モードの切り換えは、モード切換スイッチ８５の操作で行えるようになっている。
【００８３】
制御装置７９は、自動耕深制御において、レバーセンサ７５によって昇降レバー７４の上限位置への操作が検出されると、その自動耕深制御を一時停止して、レバーセンサ７５からの検出値とリフトアームセンサ７６からの検出値とが合致するようにロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させるとともに、補助クラッチ２２を切り操作してロータリ耕耘装置７２を停止させ、又、レバーセンサ７５によって昇降レバー７４の下限位置への操作が検出されると、補助クラッチ２２を入り操作してロータリ耕耘装置７２を駆動させるとともに、自動耕深制御を再開して、耕深設定器８４による設定値とカバーセンサ８３からの検出値とが合致するようにロータリ耕耘装置７２を昇降させるように構成されている。
【００８４】
トラクタ５において、第１動力取出軸２４に伝動する補助変速装置２３は、切換レバー８６の人為操作によって、第１動力取出軸２４を正転駆動させる正転伝動状態と逆転駆動させる逆転伝動状態とに切り換え可能に構成されている。
【００８５】
自動化装置３は、トラクタ５を操縦する推進用操作機構４７、ロータリ耕耘装置７２の駆動状態を切り換える作業用操作機構４８、それらの操作機構４７，４８や制御装置７９の作動を制御するコントローラ４９（制御手段の一例）、及び、外部管理装置４との双方向の無線通信を可能にする通信器５０、などによって構成されている。
【００８６】
推進用操作機構４７は、ステアリングホイール５１に連係された左右の前輪１６を操向する油圧式の操向モータ８７、中立復帰機構２８の作用に抗して静油圧式無段変速装置１１を変速操作する油圧式の変速シリンダ８８、バネの付勢に抗して左右の両制動装置２６を制動操作する油圧式のブレーキシリンダ８９、操向モータ８７に対する作動油の流動を制御する操向用の電磁制御弁９０、変速シリンダ８８に対する作動油の流動を制御する変速用の電磁制御弁９１、ブレーキシリンダ８９に対する作動油の流動を制御する制動用の電磁制御弁９２、及び、第２動力取出軸２５からの動力で駆動される油圧ポンプ９３、などによって油圧式に構成されている。
【００８７】
作業用操作機構４８は、昇降用操作機構７３の昇降レバー７４を操作する昇降用レバーシリンダ９４、切換レバー８６を操作する駆動切換用レバーシリンダ９５、昇降用レバーシリンダ９４に対する作動油の流動を制御する昇降レバー用の電磁制御弁９６、駆動切換用レバーシリンダ９５に対する作動油の流動を制御する切換レバー用の電磁制御弁９７、及び、推進用操作機構４７と兼用する油圧ポンプ９３、などによって油圧式に構成されている。
【００８８】
コントローラ４９は、マイクロコンピュータなどを備えて、外部管理装置４からの送信情報や、回転数センサ３２、車速センサ３３、切角センサ３４、及び、方位センサ３５からの各検出情報に基づいて、推進用操作機構４７の各電磁制御弁９０〜９２を操作してトラクタ５の推進を制御し、又、外部管理装置４からの送信情報や回転数センサ３２からの各検出情報に基づいて、制御装置７９の作動を制御するとともに作業用操作機構４８の各電磁制御弁９６，９７を操作してロータリ耕耘装置７２の作動を制御するように構成されている。
【００８９】
図１４及び図１６〜２１に示すように、コントローラ４９には、画像処理部６６で座標変換した作業領域Ａ０において任意に設定した移動作業機１の基準方向（ｙ軸方向）、基準位置Ｐ０、複数の制御領域Ａ１〜Ａ７、及び、各制御領域Ａ１〜Ａ７に応じたトラクタ５の推進制御やロータリ耕耘装置７２の作動制御などを行うための制御プログラム、などが記憶されている。
【００９０】
その制御プログラムに基づくコントローラ４９の制御作動について説明すると、コントローラ４９は、移動作業機１が基準位置Ｐ０に基準方向に沿う姿勢で制動停止している状態において、外部管理装置４における入力部６７の操作で作業開始指令が送信されると、先ず、予め設定された所定時間（例えば５秒）の間、トラクタ５に装備されたランプやブザーなどの報知装置を作動させて作業の開始を周囲に報知し、その所定時間の経過後に報知装置を停止させ、その後、移動作業機１を基準位置Ｐ０から第１畦際旋回制御領域Ａ１に設定した作業開始領域Ａ１ａまで移動させる開始移動制御、移動作業機１を基準方向と直行する方向に往復移動させながら耕耘する往復耕耘制御、移動作業機１を畦際に沿って移動させながら耕耘する畦際耕耘制御、及び、移動作業機１を基準位置Ｐ０まで移動させる終了移動制御を、その順に行うように構成されている。
【００９１】
開始移動制御では、先ず、制御装置７９に自動耕深制御の実行を指令し、その後、制動装置２６による制動を解除するとともに、移動作業機１が予め設定された前進速度で基準方向（ｙ軸方向）に沿って直進するように、車速センサ３３からの検出値に基づいて静油圧式無段変速装置１１を前進方向に増速操作するとともに、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、必要に応じて操向する適宜操向を行うことで、移動作業機１を第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進させる。
【００９２】
この前進によって移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１に設定した屈曲領域Ａ１ｂに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、絶対位置Ｐａ，Ｐｃ，Ｐｅから予め設定された左折角度で左折するように左折操作した後、第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら作業開始領域Ａ１ａに向けて前進させる。
【００９３】
この前進によって移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１の作業開始領域Ａ１ａに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、開始移動制御を終了するとともに往復耕耘制御を開始する。
【００９４】
往復耕耘制御では、先ず、移動作業機１が、往復耕耘制御領域Ａ２に設定した第１行程領域Ａ２ａに、予め設定した往復耕耘姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて右折操作する。
【００９５】
この右折で移動作業機１が第１行程領域Ａ２ａに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が往復耕耘姿勢で第１行程領域Ａ２ａに沿って前進する状態が維持されるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら、切換レバー８６を逆転位置に操作するとともに、昇降レバー７４を下限位置まで下降操作して制御装置７９の自動耕深制御を開始させることで、各耕耘爪８１を逆転（機体の進行方向に反する回転）させた逆転耕耘状態を現出する。
【００９６】
この逆転耕耘状態において、回転数センサ３２からの検出値（エンジン回転数）が適正値から予め設定した設定値（例えば適正値に対する６０％の値）まで低下すると、逆転耕耘が所定距離にわたって行われたと判断し、切換レバー８６を正転位置に操作して、各耕耘爪８１を正転（機体の進行方向に準ずる回転）させた正転耕耘状態を現出する。
【００９７】
この正転耕耘状態において、移動作業機１が第２畦際旋回制御領域Ａ３に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、昇降レバー７４を上限位置まで上昇操作して自動耕深制御を一時停止させることで、ロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させながら作動停止させる一方で、移動作業機１が、隣接する第２行程領域Ａ２ｂに、予め設定した往復耕耘姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて右旋回操作する（枕地旋回）。
【００９８】
この右旋回で移動作業機１が第２行程領域Ａ２ｂに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が往復耕耘姿勢で第２行程領域Ａ２ｂに沿って前進する状態が維持されるように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら、切換レバー８６を逆転位置に操作するとともに、昇降レバー７４を下限位置まで下降操作して制御装置７９の自動耕深制御を開始させることで、逆転耕耘状態を現出し、この逆転耕耘状態において、回転数センサ３２からの検出値が適正値から設定値まで低下すると、切換レバー８６を正転位置に操作して正転耕耘状態を現出する。
【００９９】
この正転耕耘状態において、移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、昇降レバー７４を上限位置まで上昇操作して自動耕深制御を一時停止させることで、ロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させながら作動停止させる一方で、移動作業機１が、隣接する第３行程領域Ａ２ｃに、予め設定した往復耕耘姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左旋回操作する（枕地旋回）。
【０１００】
この左旋回後は、外部管理装置４からの位置情報や、回転数センサ３２、切角センサ３４、及び方位センサ３５からの各検出値に基づいた、上記のような往路における適宜操向を行いながらの逆転耕耘状態と正転耕耘状態の現出、右旋回操作、復路における適宜操向を行いながらの逆転耕耘状態と正転耕耘状態の現出、及び左旋回操作、をその順に繰り返して行う。
【０１０１】
そして、この往復耕耘制御領域Ａ２の最終工程領域Ａ２ｆでの正転耕耘状態において、移動作業機１が第３畦際旋回制御領域Ａ４に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、往復耕耘制御を終了するとともに畦際耕耘制御を開始する。
【０１０２】
畦際耕耘制御では、先ず、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、第１畦際直進制御領域Ａ５に、予め設定した第１畦際直進制御領域Ａ５に沿う姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）で向かうように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左旋回操作し、この左旋回後は、第１畦際直進制御領域Ａ５に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０３】
この前進によって、移動作業機１が、第２畦際旋回制御領域Ａ３に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、予め設定した第２畦際旋回制御領域Ａ３に沿う姿勢（ｙ軸に沿う姿勢）となるように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左折操作し、この左折後は、第２畦際旋回制御領域Ａ３に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０４】
この前進によって、移動作業機１が、第２畦際直進制御領域Ａ６に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、予め設定した第２畦際直進制御領域Ａ６に沿う姿勢（ｘ軸に沿う姿勢）となるように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左折操作し、この左折後は、第２畦際直進制御領域Ａ６に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０５】
この前進によって移動作業機１が第１際旋回制御領域Ａ１に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、正転耕耘状態を維持しながら、移動作業機１が、予め設定した第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿う姿勢（ｙ軸に沿う姿勢）となるように、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて左折操作し、この左折後は、第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行う。
【０１０６】
この前進によって移動作業機１が第１畦際旋回制御領域Ａ１に設定した屈曲領域Ａ１ｂに到達したことが外部管理装置４によって検出されると、切角センサ３４及び方位センサ３５からの検出値に基づいて、移動作業機１が、絶対位置Ｐａ，Ｐｃ，Ｐｅから予め設定された右折角度で右折するように右折操作した後、第１畦際旋回制御領域Ａ１に沿って前進するように必要に応じて操向する適宜操向を行いながら終了移動制御領域Ａ７に向けて前進させる。
【０１０７】
この前進によって移動作業機１が終了移動制御領域Ａ７に到達したことが外部管理装置４によって検出されると、適宜操向による前進状態を維持しながら、昇降レバー７４を上限位置まで上昇操作して自動耕深制御を終了させることで、ロータリ耕耘装置７２を上限位置まで上昇させるとともに作動停止させて畦際耕耘制御を終了するとともに終了移動制御を開始する。
【０１０８】
終了移動制御では、基準位置Ｐ０に向けて移動作業機１を前進させながら、基準位置Ｐ０とマーカ６９とが一致する状態で移動作業機１が停止するように、静油圧式無段変速装置１１の減速操作や制動装置２６の制動操作を行って、その基準位置Ｐ０にて移動作業機１を制動停止させるとともに終了移動制御を終了する。
【０１０９】
以上の構成によると、トラクタ５の後部にロータリ耕耘装置７２を装備して構成された移動作業機１に自動化装置３を搭載するとともに、作業地に、移動作業機１の位置を検出し、かつ、その位置情報などを自動化装置３との間で通信する外部管理装置４を設置することによって、移動作業機１による耕耘作業の自動化を図れることになる。
【０１１０】
そして、外部管理装置４が、移動作業機１の作業領域Ａ０を撮影するとともに画像処理を行って、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出すとともに、その位置情報を移動作業機１のコントローラ４９に送信する一方で、そのコントローラ４９が、外部管理装置４からの位置情報や、予め記憶した移動作業機１の基準位置Ｐ０、基準方向、複数の制御領域Ａ１〜Ａ６、及び、制御プログラムなどに基づいて、移動作業機１が基準位置Ｐ０や各制御領域Ａ１〜Ａ６などに到達するごとに、基準位置Ｐ０や各制御領域Ａ１〜Ａ６などに応じた制御作動を行って、移動作業機１を、予め設定された推進コースに沿って推進させるとともに、各制御領域Ａ１〜Ａ６に対応した作業を行わせることから、コントローラ４９が、その制御作動で、作業領域Ａ０における移動作業機１の位置を割り出しながらトラクタ５の推進とロータリ耕耘装置７２の作動とを制御する場合に生じる制御遅れに起因して、移動作業機１が予め設定された推進コースから外れる不都合や、作業が遅れる不都合などが生じることを回避でき、又、外部管理装置４から移動作業機１の位置情報が送信されるごとに、その位置情報と予め設定した推進ラインとを比較して推進制御する場合に生じる蛇行を防止できる。
【０１１１】
つまり、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲であれば、予め設定した推進コースに沿って移動作業機１を自動推進させ、その自動推進で各制御領域Ａ１〜Ａ６に到達するごとにそれらに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった自動作業推進を良好に効率良く行わせることができる。
【０１１２】
又、マーカ６９として発光量の大きいストロボ６９を採用したことで、カメラ６４をマーカ６９からより離れた高い位置に配備して撮像範囲を広げることができるので、広い作業領域Ａ０での自動作業推進を可能にすることができ、しかも、ストロボ６９を、カメラ６４の撮影周期に対する２倍の周期で、カメラ６４の撮影タイミングと同期して発光させることで、太陽光の反射などにように常時発光する外乱光、及び、異なる周期や突発的に発光する外乱光との区別が可能になり、外乱光に起因した制御不良を未然に回避でき、更に、複数の圃場の各移動作業機１に異なる周期で発光するストロボ６９を装備すれば、カメラ６４で撮影できる外部管理装置４の管理範囲において、各圃場の移動作業機１を、それぞれの圃場に応じて設定した推進コースに沿って自動推進させ、それらの自動推進でそれぞれが対応する圃場の基準位置Ｐ０や各制御領域Ａ１〜Ａ５に到達するごとに、それらのそれぞれに対応した推進や作業を自動的に行わせる、といった１台の外部管理装置４による複数圃場での各移動作業機１の自動作業推進を可能にすることができる。
【０１１３】
その上、往復耕耘制御による耕耘作業においては、先ず、畦際での耕耘作業の開始時に逆転耕耘状態を自動現出し、その逆転耕耘状態を所定距離にわたって行うことでエンジン回転数が設定値まで低下すると、その低下に基づいて、逆転耕耘状態から正転耕耘状態に切り換える正転切り換え制御を開始して推進抵抗を軽減することから、圃場泥土の圃場外への拡散や畦際への土の偏りを抑制する良好な耕耘作業を行いながら、過負荷に起因して不測にエンジン１０が停止することによる作業効率の低下を未然に回避できる。
【０１１４】
〔別実施形態２〕
以下、移動作業機１による作業の半自動化を図る別実施形態について説明する。
【０１１５】
図２２及び図２３に示すように、この半自動化は、トラクタ５の前部にフロントローダ６（作業装置Ｗの一例）を装備して構成された移動作業機１に、半自動化装置９８を搭載することによって構成されている。
【０１１６】
トラクタ５及びフロントローダ６の構成については、前述した最良の形態のものと略同じ構成であることから、前述した最良の形態のものと異なる点に関してのみ説明し、同じ点に関する説明は省略する。尚、このトラクタ５には方位センサ３５が、フロントローダ６にはブームセンサ及びバケットセンサが装備されていない。
【０１１７】
トラクタ５には、変速ペダル２９による静油圧式無段変速装置１１の前進増速操作を許容しながら、静油圧式無段変速装置１１を速度設定レバー９９で設定した所望の前進変速状態に維持するように静油圧式無段変速装置１１に操作連係されるとともに、左右いずれか一方の制動装置２６が制動する制動旋回時には、静油圧式無段変速装置１１を所望の前進変速状態に維持する状態が継続され、左右の両制動装置２６が制動する制動減速時には、静油圧式無段変速装置１１を所望の前進変速状態に維持する状態が解除されるように、左右のブレーキペダル３１から左右の制動装置２６にわたる制動操作系に解除機構１００を介して操作連係された速度維持装置１０１が装備されている。
【０１１８】
つまり、このトラクタ５は、速度設定レバー９９を前進増速領域における所望の操作位置に位置させることで、その速度設定レバー９９の操作位置に応じた所定の前進変速状態に静油圧式無段変速装置１１を維持した前進定速状態を現出でき、この前進定速状態において、左右いずれか一方のブレーキペダル３１を踏み込み操作すると、その操作量に応じた左右一方の制動装置２６の制動力で左右一方の後輪２０を制動する制動旋回状態を現出でき、又、左右の両ブレーキペダル３１を踏み込み操作すると、前進定速状態を解除するとともに、左右のブレーキペダル３１の操作量に応じた左右の制動装置２６の制動力で左右の後輪２０を制動する制動減速状態を現出できるように構成されている。
【０１１９】
図２２及び図２４に示すように、半自動化装置９８は、トラクタ５を操縦する推進用操作機構４７、フロントローダ６を操縦する作業用操作機構４８、及び、それらの操作機構の作動を制御するコントローラ４９（制御手段の一例）、などによって構成されている。
【０１２０】
推進用操作機構４７は、バネの付勢に抗して主クラッチ９を切り操作する空気圧式のクラッチシリンダ１０２、バネの付勢に抗して左右の両制動装置２６を制動操作する空気圧式のブレーキシリンダ５４、クラッチシリンダ１０２に対する空気の流動を制御するクラッチ用の電磁制御弁１０３、ブレーキシリンダ５４に対する空気の流動を制御する制動用の電磁制御弁５７、第１動力取出軸２４からの動力で駆動されるコンプレッサ５８、及び、空気圧の変動を抑制する空気タンク５９、などによって空気圧式に構成されている。尚、作業用操作機構４８の構成については、前述した最良の形態のものと同じ構成であることから説明は省略する。
【０１２１】
コントローラ４９は、マイクロコンピュータなどを備えて、回転数センサ３２からの検出情報に基づいて、推進用操作機構４７の各電磁制御弁５７，１０３を操作してトラクタ５の推進を制御するとともに、作業用操作機構４８の各電磁制御弁６２，６３を操作してフロントローダ６の作動を制御するように構成されている。
【０１２２】
図２５及び図２６に示すように、コントローラ４９には、回転数センサ３２からの検出情報に基づいてトラクタ５の推進制御やフロントローダ６の作動制御を行うための制御プログラムなどが記憶されている。
【０１２３】
その制御プログラムに基づくコントローラ４９の制御作動について説明すると、コントローラ４９は、操縦者による速度設定レバー９９の操作で所定の前進速度で推進するように設定され、又、操縦者による操作レバー４３の操作でトラクタ５に対するバケット３８の高さ位置及び上下角度が掘削作業開始用の位置に設定された状態において、回転数センサ３２からの検出値（エンジン回転数）が適正値から予め設定した第１設定値（例えば適正値に対する８０％の値）まで低下すると、この推進でバケット３８の先端が掘削対象の土砂に適切に突っ込んだ状態であると判断して掘削積み込み制御を開始する。
【０１２４】
掘削積み込み制御では、先ず、主クラッチ９を切り操作して移動作業機１を推進停止させ、この推進停止によって回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復すると、主クラッチ９を入り操作して所定の前進速度での移動作業機１の推進を再開させるとともに、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８の上昇揺動で土砂を掻き取るようになるしゃくり動作を開始させる。
【０１２５】
このしゃくり動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第２設定値（例えば適正値に対する７０％の値）まで低下すると、主クラッチ９を再び切り操作するとともに操作レバー４３を中立復帰させてしゃくり動作を停止し、回転数センサ３２からの検出値を適正値まで回復させる。
【０１２６】
その後、回転数センサ３２からの検出値の適正値への回復によるしゃくり動作の再開と、回転数センサ３２からの検出値の第２設定値への低下によるしゃくり動作の停止とを、その順に予め設定された回数（例えば２回）ずつ行い、しゃくり動作の開始とともにカウントしたしゃくり動作の回数が予め設定された回数（例えば３回）に達すると、そのときのしゃくり動作の停止で回転数センサ３２からの検出値が適正値まで回復するのに伴って、主クラッチ９を入り操作して移動作業機１を所定の前進速度で推進させる状態を現出するとともに、予め設定した所定時間（例えば２秒）の間、操作レバー４３を左方に揺動操作してバケット３８を上昇揺動させる状態を現出し、かつ、それらの開始から所定時間（例えば１秒）の経過後に、予め設定した所定時間（例えば２．５秒）の間、操作レバー４３を上方に揺動操作してブーム３７を上昇揺動させる状態を現出して、バケット３８の先端がトラクタ５の推進で土砂に突き進みながらバケット３８及びブーム３７の上昇揺動で土砂をバケット３８内に掬い取るようになる掬い動作を行い、この掬い動作で回転数センサ３２からの検出値が適正値から予め設定した第３設定値（例えば適正値に対する６０％の値）まで低下するのに伴って、左右の両ブレーキペダル３１を制動操作して、速度維持装置１０１による所望の前進変速状態での静油圧式無段変速装置１１の維持を解除して静油圧式無段変速装置１１を中立復帰させ、又、各所定時間の経過とともにバケット３８及びブーム３７の上昇揺動を停止させて掬い動作を停止し、掘削積み込み制御を終了する。
【０１２７】
以上の構成によると、トラクタ５の前部にフロントローダ６を装備して構成された移動作業機１に半自動化装置９８を搭載することによって、操縦者は、バケット３８の先端が土砂に突っ込むように移動作業機１を前進推進させるようにすれば、バケット３８の先端が土砂に突っ込んだ際の推進抵抗でエンジン回転数が適正値から第１設定値に低下するのに伴って、コントローラ４９による掘削積み込み制御が開始されて、過負荷による不測のエンジン停止を回避しながら、トラクタ５の推進とフロントローダ６の作動とを適切に連動させた土砂のバケット３８内への取り込みを効率良く行えるしゃくり動作と掬い動作による掘削積み込み状態を自動現出することができ、その結果、操縦者の負担を効果的に軽減しながら、効率の良い掘削積み込み作業を、操縦者の熟練度に関係なく行えることになる。
【０１２８】
〔他の別実施形態〕
以下、本発明における他の別実施形態を列記する。
【０１２９】
〔１〕移動作業機１としてはホイールローダなどであってもよく、又、主変速装置としてギヤ式変速装置を装備するものであってもよい。
【０１３０】
〔２〕回転数センサ３２（検出手段Ｓの一例）の検出値に代えて、車速センサ３３（検出手段Ｓの一例）の検出値が適正値（設定速度）から設定値（零速）に低下するのに伴って、制御手段４９が、所定の制御作動（掘削積み込み制御や正転耕耘制御など）を開始して所定の作業状態（掘削積み込み状態や正転耕耘状態など）を現出するように構成してもよい。
【０１３１】
〔３〕制御手段４９が、所定の制御作動（掘削積み込み制御や正転耕耘制御など）を開始する設定値の値、及び、しゃくり動作や掬い動作を停止する設定値の値は、エンジン１０の能力などに応じて種々の変更が可能である。
【０１３２】
〔４〕最良の形態においては、掘削積み込み制御の開始に伴って、主クラッチ９の切り操作、又は、主クラッチ９の切り操作と静油圧式無段変速装置１１の中立復帰操作とで、検出手段Ｓからの検出値の回復を図るようにしてもよい。
【０１３３】
〔５〕掘削積み込み制御においては、検出手段Ｓの検出値が適正値に回復するまでの間、主クラッチ９の切り状態、又は、静油圧式無段変速装置１１の中立状態を維持する構成に代えて、予め設定した所定時間（例えばバケット３８先端の突っ込みによる制御作動の開始時は３秒、しゃくり動作後は１秒）の間、主クラッチ９の切り状態、又は、静油圧式無段変速装置１１の中立状態を維持することで、検出手段Ｓからの検出値の回復を図るようにしてもよい。
【０１３４】
〔６〕掘削積み込み制御においては、検出手段Ｓの検出値が第２設定値又は第３設定値に低下するまでの間、しゃくり動作や掬い動作を行う構成に代えて、予め設定した所定時間（例えばしゃくり動作は１秒、掬い動作は２秒）の間、しゃくり動作や掬い動作を行うように構成してもよい。
【０１３５】
〔７〕バケット３８の先端を掘削対象に突っ込ませる際の推進速度の設定は、掘削対象の種類や硬さなどに応じて種々の変更が可能である。
【０１３６】
〔８〕掘削積み込み制御で行われるしゃくり動作や掬い動作の回数、及び、それらの動作における推進速度の設定は、掘削対象の種類や硬さなどに応じて種々の変更が可能である。
【０１３７】
〔９〕移動作業機１として、例えば後輪２０のみを駆動する２輪駆動型に構成されたものを採用してもよい。ちなみに、この場合には、掘削積み込み制御を行う前の掘削用移動制御の開始時（トラクタ５の推進でバケット３８の先端が掘削対象物に到達する前の段階の一例）に行われる、トラクタ５に対するバケット３８の高さ位置及び上下角度を掘削作業開始用の適正位置及び適正角度にするための制御作動において、そのときの適正角度を、バケット３８の先端を掘削対象物に突入させた際に、後輪２０が浮き上がるような機体５の姿勢の変化を防止できる角度に設定すれば、バケット３８の先端を掘削対象物に突入させた際に、後輪２０が浮き上がって、バケット３８突入時の推進抵抗による動力の低下を検出手段Ｓによって検出することができなくなり、その検出に基づく制御手段４９による所定の制御作動としての掘削積み込み制御が開始されなくなって、機体５の推進とフロントローダ６の作動とを適切に連動させた掘削積み込み状態が現出されなくなる、といった不都合の発生を未然に回避できることになる。
【０１３８】
〔１０〕自動化装置３や半自動化装置９８における推進用操作機構４７や作業用操作機構４８としては、油圧シリンダなどの油圧アクチュエータを備える油圧式、空気圧シリンダなどの空気圧アクチュエータを備える空気圧式、あるいは、電動シリンダなどの電動アクチュエータを備える電動式のいずれに構成されたものであってもよく、又、油圧式、空気圧式、及び電動式のいずれか又は全てが混在する状態に構成されたものであってもよい。
【０１３９】
〔１１〕外部管理装置４としては、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用して移動作業機１の位置を計測するように構成されたものであってもよく、ＧＰＳを利用して移動作業機１の位置を計測する計測装置を移動作業機１に搭載するようにしてもよい。
【０１４０】
〔１２〕外部管理装置４としては、複数台のカメラ６４を備えてより広範囲の作業領域Ａ０での移動作業機１の位置管理を行えるように構成されたものであってもよい。
【０１４１】
〔１３〕マーカ６９としては、画像処理による位置計測が可能なものであれば、ストロボ以外の例えば発光ダイオードなどを採用するようにしてもよい。
【０１４２】
〔１４〕マーカ６９を移動作業機１の前後に所定間隔を隔てて並設し、それらの位置から外部管理装置４が移動作業機１の方位を割り出すように構成してもよい。
【０１４３】
〔１５〕例えば赤外線センサなどにより移動作業機１のコース外への推進を検出するのに伴って移動作業機１を緊急停止させる緊急停止装置を装備するようにしてもよい。
【０１４４】
〔１６〕ストロボ６９の発光が常にカメラ６４に向かうように、機体の旋回操作とともにストロボの回動操作をも行うように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】自動化システムの全体構成を示す概略平面図
【図２】自動化システムの構成を示す概略側面図
【図３】移動作業機の側面図
【図４】機体の構成を示す概略図
【図５】自動化装置の構成を示すブロック図
【図６】カメラとストロボの作動タイミングを示す図
【図７】作業領域と移動作業機の関係を示す平面図
【図８】掘削積み込み制御での動作タイミングを示す図
【図９】自動作業推進制御のフローチャート
【図１０】掘削用移動制御のフローチャート
【図１１】掘削積み込み制御のフローチャート
【図１２】搬送制御のフローチャート
【図１３】移載制御と基準復帰用移動制御のフローチャート
【図１４】別実施例１での自動化システムの全体構成を示す概略平面図
【図１５】別実施例１での移動作業機の後部側斜視図
【図１６】別実施例１での自動化装置の構成を示すブロック図
【図１７】別実施例１での自動作業推進制御のフローチャート
【図１８】別実施例１での開始移動制御のフローチャート
【図１９】別実施例１での往復耕耘制御のフローチャート
【図２０】別実施例１での畦際耕耘制御のフローチャート
【図２１】別実施例１での終了移動制御のフローチャート
【図２２】別実施例２での移動作業機の側面図
【図２３】別実施例２での機体の構成を示す概略図
【図２４】別実施例２での半自動化装置の構成を示すブロック図
【図２５】別実施例２での掘削積み込み制御での動作タイミングを示す図
【図２６】別実施例２での掘削用移動制御のフローチャート
【符号の説明】
【０１４６】
５ 機体
６ フロントローダ
３７ ブーム
３８ バケット
４９ 制御手段
Ｓ 検出手段
Ｗ 作業装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進抵抗による動力の変動を検出する検出手段と、作業装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、前記制御手段が、所定の制御作動を開始して所定の作業状態を現出するように構成してある移動作業機の自動化構造。
【請求項２】
前記制御手段による機体の推進制御が可能となるように構成し、
前記制御手段による前記所定の制御作動で、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを制御して、前記所定の作業状態として、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを連動させた作業状態を現出するように構成してある請求項１に記載の移動作業機の自動化構造。
【請求項３】
前記作業装置として、上下方向に揺動操作可能なバケットとブームとを備えたフロントローダを装備し、
前記機体の推進で、前記バケットの先端が前記掘削対象物に突入した際の推進抵抗で前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下し、
その低下に伴って開始される前記所定の制御作動で、その制御作動の開始とともに推進動力の伝達を一時的に停止し、その一時停止後、前記所定の作業状態として、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記バケットの上昇揺動で掘削対象物を掻き取るしゃくり動作と、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記ブームの上昇揺動で掘削対象物を掬い取る掬い動作とが行われるように、前記機体の推進と前記フロントローダの作動とを連動させた掘削積み込み状態を現出するように構成してある請求項２に記載の移動作業機の自動化構造。
【請求項４】
前記掘削積み込み状態では、複数回の前記しゃくり動作を間欠的に行った後に前記掬い動作を行うように構成してある請求項３に記載の移動作業機の自動化構造。
【請求項５】
前記制御手段が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に到達する前の段階で、前記機体に対する前記バケットの上下角度が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に突入した際における前記機体の姿勢の変化を防止する所定の適正角度となるように、前記フロントローダの作動を制御するように構成してある請求項３又は４に記載の移動作業機の自動化構造。
【請求項１】
推進抵抗による動力の変動を検出する検出手段と、作業装置の作動を制御する制御手段とを備え、前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下するのに伴って、前記制御手段が、所定の制御作動を開始して所定の作業状態を現出するように構成してある移動作業機の自動化構造。
【請求項２】
前記制御手段による機体の推進制御が可能となるように構成し、
前記制御手段による前記所定の制御作動で、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを制御して、前記所定の作業状態として、前記機体の推進と前記作業装置の作動とを連動させた作業状態を現出するように構成してある請求項１に記載の移動作業機の自動化構造。
【請求項３】
前記作業装置として、上下方向に揺動操作可能なバケットとブームとを備えたフロントローダを装備し、
前記機体の推進で、前記バケットの先端が前記掘削対象物に突入した際の推進抵抗で前記検出手段からの検出値が適正値から設定値に低下し、
その低下に伴って開始される前記所定の制御作動で、その制御作動の開始とともに推進動力の伝達を一時的に停止し、その一時停止後、前記所定の作業状態として、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記バケットの上昇揺動で掘削対象物を掻き取るしゃくり動作と、前記バケットの先端が前記機体の推進で掘削対象物に突き進みながら前記ブームの上昇揺動で掘削対象物を掬い取る掬い動作とが行われるように、前記機体の推進と前記フロントローダの作動とを連動させた掘削積み込み状態を現出するように構成してある請求項２に記載の移動作業機の自動化構造。
【請求項４】
前記掘削積み込み状態では、複数回の前記しゃくり動作を間欠的に行った後に前記掬い動作を行うように構成してある請求項３に記載の移動作業機の自動化構造。
【請求項５】
前記制御手段が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に到達する前の段階で、前記機体に対する前記バケットの上下角度が、前記機体の推進で前記バケットの先端が掘削対象物に突入した際における前記機体の姿勢の変化を防止する所定の適正角度となるように、前記フロントローダの作動を制御するように構成してある請求項３又は４に記載の移動作業機の自動化構造。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２５】
【図２６】
【公開番号】特開２００６−１６８９１（Ｐ２００６−１６８９１Ａ）
【公開日】平成１８年１月１９日（２００６．１．１９）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００４−１９７０７７（Ｐ２００４−１９７０７７）
【出願日】平成１６年７月２日（２００４．７．２）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年１月１９日（２００６．１．１９）
【国際特許分類】
【出願日】平成１６年７月２日（２００４．７．２）
【出願人】（０００００１０５２）株式会社クボタ (4,415)
【Ｆターム（参考）】
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