移植機

【課題】オペレータが予期しない状態での苗の植付作業の停止を防止するようにした移植機を提供する。
【解決手段】マット苗が載置され、左右に往復移動される苗のせ台と、該苗のせ台から苗を掻取って圃場に植付ける植付手段と、前記苗のせ台の往復移動機構及び前記植付手段への動力伝達を断接する植付クラッチとを有し、前記苗のせ台の左右移動端において前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止するようにした移植機において、移植機の制御装置８０は、植付自動停止手段と自動停止規制手段を兼ね、前記植付自動停止手段の作動を開始するモードスイッチ２０と、前記苗のせ台上の苗が所定量以下であることを検出する苗切れセンサ８１とを有し、前記モードスイッチ２０に基づく前記植付自動停止手段の作動を、前記苗切れセンサ８１が苗切れを検出した状態にのみ有効とする。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗の植付作業中に発生する誤操作や誤動作により、苗の植付作業が停止状態になるのを防止するようにした移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
移植機、例えば、マット苗が載置され、左右に往復移動される苗のせ台と、該苗のせ台から苗を掻取って圃場に植付ける植付手段とを有し、苗の植付作業を行う作業機を連結した乗用田植機において、前記作業機に前記苗のせ台が横方向の終端位置に移動した場合に検知してオンとなる検出センサを配置し、前記作業機を操作する植付クラッチレバーには、前記検出センサのオンにより作動して前記植付クラッチレバーをクラッチオフに作動させることができるアクチュエータを連動させ、前記検出センサ及びアクチュエータをスイッチによりオンオフの状態に切替操作可能に構成し、前記苗のせ台の位置を自動的に正確にセッティングできるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、苗を載置して左右に往復移動する苗のせ台と、該苗のせ台の下方に配置され植付爪により苗を移植する植付ケースとを備えた乗用田植機において、前記植付ケースに対し前記苗のせ台が前記移動方向の所定の位置に移動したことを検知する検知手段を備え、苗のせ台の移動位置を検知し、その位置に自動的に停止させたり、ブザー等で報知することができるようにしたものが知られている（例えば、特許文献２参照）
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３１９３２５号公報（第２−３頁、図４）
【特許文献２】特開２００２−１２５４２４号公報（第３−４頁、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記各乗用田植機においては、植付作業中に苗のせ台の左右移動端において植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段の作動を開始する作動開始手段が誤って入操作され、あるいは各種の故障等により入状態になったとき、オペレータが予期しない状態で植付作業を継続しえなくなることがある。
【０００６】
前記の事情に鑑み、本発明は、植付作業中に誤って作動開始手段を操作したり、また各種の故障等により作業開始手段が入状態となっても、苗切れセンサが苗切れを検出していない場合は、植付作業を継続し得るようにした移植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するため、請求項１に係る本発明は、マット苗が載置され、左右に往復移動される苗のせ台（５２）と、
該苗のせ台（５２）から苗を掻取って圃場に植付ける植付手段（４６）と、
前記苗のせ台（５２）の往復移動機構（６０）及び前記植付手段（４６）への動力伝達を断接する植付クラッチと、
前記苗のせ台（５２）の左右移動端において前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段（８０）と、
を備えてなる移植機において、
前記植付自動停止手段（８０）の作動を開始する作動開始手段（２０）と、
前記苗のせ台（５２）上の苗が所定量以下であることを検出する苗切れセンサ（８１）と、
前記作動開始手段（２０）に基づく前記植付自動停止手段（８０）の作動を、前記苗切れセンサ（８１）が苗切れを検出した状態にのみ有効とする自動停止規制手段（８０）と、を備えた、
ことを特徴とする移植機にある。
【０００８】
請求項２に係る本発明は、オペレータが座れる座席（１７）を備え、
前記作動開始手段（２０）を前記座席（１７）の下に配置してなる、
請求項１記載の移植機にある。
【０００９】
請求項３に係る本発明は、前記座席（１７）を倒したとき、前記作動開始手段（２０）を操作可能とした、
請求項２記載の移植機にある。
【００１０】
なお、前記した括弧内の符号等は、図面を参照するためのものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に係る本発明によると、植付作業中に誤って作動開始手段を操作したり、また各種の故障等により作業開始手段が入状態となっても、苗切れセンサが苗切れを検出していない場合は、植付停止手段が作動状態となることはなく、オペレータが予期せず植付停止手段が作動状態となって、植付作業を継続し得なくなることを防止できる。
【００１２】
請求項２に係る本発明によると、通常は操作することのない座席下に作動開始手段を設けたので、誤操作による予期せぬ植付停止を防止することができる。
【００１３】
請求項３に係る本発明によると、植付作業を停止して、オペレータが座席を倒さないと、作業開始手段の操作ができないので、誤操作による植付停止を確実に防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面に基づき本発明の実施の形態を説明する。
【００１５】
図１乃至図１１は、本発明の実施の形態を示すもので、図１は、移植機の側面図、図２は、移植機の平面図、図３は、モードスイッチの配置を示す側面図、図４は、作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す側面図、図５は、作業機の操作を行う操作部の側面図、図６は、作業機の伝動系統を示す展開図、図７は、移植機における苗のせ台の位置検出部を示し、（ａ）は、斜視図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図、図８は、制御部を示すブロック線図、図９は、油圧昇降制御を示すプログラムフローチャート、図１０は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャート、図１１は、油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【００１６】
図１及び図２に示すように、この実施形態における移植機１は、走行車両１０と、該走行車両１０の後に接続され、苗の植付作業を行う作業機３０とからなり、乗用田植機として構成されている。
【００１７】
前記走行車両１０は、各一対の前輪１１、１１及び後輪１２、１２により支えられた走行機体１３を有し、該走行機体１３の前部には、エンジン（図示せず）が搭載されボンネット１５で覆われている。なお、前記走行機体１３の前記エンジンの搭載部の下部後方には、前記エンジンの出力を変速するトランスミッション（図示せず）が配置され、該トランスミッションの内部に植付クラッチ（図示せず）が配置されている。
【００１８】
前記走行機体１３のボンネット１５の後方には、運転席１６が配置され、該運転席１６には、オペレータが着座する座席１７が配置されている。前記座席１７は、図３に示すように、前記走行機体１３に軸１８を介して矢印Ａ方向に回動可能に支持されている。
【００１９】
前記座席１７の下には、後述する苗のせ台の左右移動端において、前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段の作動を開始する作動開始手段を構成するモードスイッチ２０が配置されている。そして、前記座席１７を前方に倒したときモードスイッチ２０の操作が可能となり、無意識に行われる誤操作を防止することができる。
【００２０】
図１、図２に示すように、前記運転席１６には、ステアリングハンドル２１をはじめ、移植機１の運転操作に必要な各種レバー、スイッチ、ペダル類が配置されている。また、図４に示すように、前記ステアリングハンドル２１の側面には、前記作業機３０を昇降操作するためのクイックアップレバー２２が配置され、該クイックアップレバー２２の支持部近傍には、該クイックアップレバー２２による上下操作を検出するクイックアップレバー上げスイッチ（図示せず）と、クイックアップレバー下げスイッチ（図示せず）が配置されている。
【００２１】
図１及び図２に示すように、前記走行機体１３の後方には、その自由端が上下方向に搖動可能に配置されたアッパーリンク２５及びロアリンク２６で構成される昇降リンク機構２７を介して前記作業機３０が連結され、該作業機３０は、図５に示す、コントロールバルブ３１により制御される油圧シリンダ２８の伸縮により昇降されるようになっている。
【００２２】
図５に示すように、前記コントロールバルブ３１は、前記走行機体１３側に配置され、リフタカムモータ３２の作動により駆動されるリフタカム３３を介して回動させられる操作軸（図示せず）を有し、その回動角度に応じてコントロールバルブ３１を複数のポジションに切り替え、それぞれのポジションに応じて前記油圧シリンダ２８（図１参照）を制御して、前記作業機３０の昇降を制御する。
【００２３】
前記走行機体１３にブラケット３５を介して搖動可能に支持された操作アーム３６の一端には、前記リフタカム３３のカム面３３ａに当接するローラ３６ａが回転可能に支持されている。また、前記操作アーム３６の他端に接続されたロッド３７を介して前記植付クラッチの入り切りを操作する操作軸（図示せず）に接続されている。従って、前記リフタカム３３の回動により前記操作アーム３６が搖動して、前記植付クラッチの入り切り操作を行うことができる。
【００２４】
前記操作軸には、リフタカムポテンショメータ３８が配置され、前記リフタカム３３の回動位置が検出できるようになっている。また、前記コントロールバルブ３１には、バルブ固定操作具４０が配置され、該バルブ固定操作具４０により該コントロールバルブ３１の油圧をロックすることができるようになっている。
【００２５】
図１、図２及び図６に示すように、前記作業機３０は、左右方向に向けて配置される横フレーム４１と、該横フレーム４１に上下方向に延設するように一体に固定された複数の縦フレーム４２で構成される作業機フレーム４３を備えている。前記横フレーム４１には、後方に向けて突出する複数のプランタケース４５が配置され、各プランタケース４５の後端部側面には、それぞれ苗の掻取りと植付けを行う植付手段４６が回転可能に配置されている。また、前記プランタケース４５の下面には、フロート４７が揺動可能に配置されている。
【００２６】
前記プランタケース４５の後部上方に配置され、掻取り調節レバー４８の操作により上下方向に移動可能な掻取り調節機構（図示せず）を介してエプロン５０が上下移動可能に支持され、移動する。前記エプロン５０には、前記植付手段４６の先端部の回転軌跡が通過する複数の切欠き５１が形成されている。
【００２７】
前記作業機フレーム４３に左右方向に移動可能に支持され、載置したマット状の苗を前記植付手段４６に対して供給する苗のせ台５２が配置されている。なお、前記苗のせ台５２の下端部は、前記エプロン５０に近接配置され、載置したマット状の苗が前記エプロン５０上に接するように供給する。従って、前記エプロン５０を上下方向に移動させることにより、前記植付手段４６により掻取る苗の量を調節することができるようになっている。また、前記苗のせ台５２の所定の位置には、苗のせ台５２上の苗の残量が所定量以下になったことを検出する苗切れセンサ（図示せず）が配置されている。
【００２８】
前記横フレーム４１には、前記トランスミッションからＰＴＯ軸を介して動力が入力されるドライブケース５６が固定されている。前記ドライブケース５６から左右に突出する駆動軸５７は、前記各プランタケース４５に動力を伝達し、該プランタケース４５の内部を通して前記各植付手段４６に動力を伝達して、該植付手段４６を回転駆動する。
【００２９】
また、図６で右端に位置するプランタケース４５の右側には、前記駆動軸５７を入力軸とする横送りトランスミッション５８が設けられている。該トランスミッション５８を介して、前記苗のせ台５２を左右方向に往復移動させる横送り装置６０のスクリューシャフト６１に動力が伝達され、該スクリューシャフト６１の回転により前記苗のせ台５２が往復移動する。
【００３０】
図７に示すように、前記縦フレーム４２には、前記エプロン５０と共に上下方向にスライド可能にスライドピース６３が配置されている。前記苗のせ台５２の下面（走行車両１０側の面）には、スライドレール６５が固定され、前記スライドピース６３と摺動可能に嵌合している。
【００３１】
前記縦フレーム４２には、支持ステー６６が固定されている。該支持ステー６６には、前記苗のせ台５２の左右方向の移動端を設定するための設定プレート６７が固定されている。該設定プレート６７には、長手（横）方向に所定の間隔で長さの異なる２個の切欠き、即ち、長さが短く前記苗のせ台５２の一方の移動端を設定するための切欠き６７ａと、長さが長く前記苗のせ台５２の他方の移動端を設定するための切欠き６７ｂとが形成されている。
【００３２】
前記設定プレート６７の切欠き６７ｂに対応する位置には、調節プレート６８が位置調整可能に固定されている。該調節プレート６８には、前記切欠き６７ａと略同じ長さの切欠き６８ａが形成され、前記設定プレート６７の切欠き６７ｂの範囲内で前記調節プレート６８の切欠き６８ａを移動させることにより、前記苗のせ台５２の他方の移動端を適宜設定することができる。
【００３３】
前記スライドレール６５の所定の位置には、ブラケット７０と、該ブラケット７０に上下方向に移動可能に支持された支持ブロック７１が配置され、該支持ブロック７１には、前記苗のせ台５２の左右の移動端を検出するための移動端検出センサ７２が支持されている。
【００３４】
前記移動端検出センサ７２は、その側面に前記設定プレート６７及び調節プレート６８に摺動可能に嵌合する溝が形成され、該溝の一方に投光素子が、他方に受光素子が互いに対向するように配置されており、前記切欠き６７ａ及び切欠き６８ａに対応する位置で投光素子からの光を受光素子で受光したとき、前記苗のせ台５２がその移動端に達したことを検出するようになっている。
【００３５】
図８に示すように、前記移植機１の制御装置８０は、マイクロコンピュータで構成され、その入力側に、前記モードスイッチ２０、前記リフタカムポテンショメータ３８、移動端検出センサ７２、苗切れセンサ８１、クイックアップレバー上げスイッチ８２、クイックアップレバー下げスイッチ８３、植付スイッチ８５、端寄せスイッチ８６、エンジン回転センサ８７等の他、制御に必要なスイッチ、センサ類が接続されている。また、前記制御装置８０の出力側には、前記リフタカムモータ３２、植付モニタ９０、水平自動モニタ９１、水平自動モータ９２等の他、制御に必要な機器が接続されている。なお、前記制御装置８０は、前記移動端検出センサ７２からの検出信号に基づいて前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段と、該植付自動停止手段の作動を規制する自動停止規制手段と兼ねている。
【００３６】
図９に示すように、前記制御装置８０において前記作業機３０の昇降制御が行われる。前記クイックアップレバー２２の操作状態を検知し、クイックアップレバー２２が操作されているときには、該操作に従った制御を行う（図９のステップＳ１、以下単にステップＳ○という）。なお、ステップＳ１における制御手順は、サブルーチンとして別途プログラムされるが、本提案ではその説明を省略する。
【００３７】
植付部（苗のせ台５２）端寄せ制御開始判断を行う（ステップＳ２）。前記ステップＳ２における植付部の端寄せ制御開始の判断は、図１０に示すサブルーチンにより行われる。エンジン回転センサ８７の出力に基づいてエンジンが回転しているか否かを判定する（図１０のステップＳＡ１、以下、単にステップＳＡ○という）。前記ステップＳＡ１で、エンジンが回転状態である場合には、植付スイッチ８５のＯＮ、ＯＦＦを判定する（ステップＳＡ２）。
【００３８】
前記ステップＳＡ２で、植付スイッチ８５がＯＮであった場合、苗切れセンサ８１の出力に基づいて苗の残量を判定する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ３で、苗切れセンサ８１の出力がＯＮの場合は、苗のせ台５２に載置された苗の残量が所定量（例えば、一方の畔際から他方の畔際まで苗の移植が継続できる量）より少なくなったことを示し、ＯＦＦの場合は、苗のせ台５２に載置された苗の残量が所定量以上あることを示している。
【００３９】
前記ステップＳＡ３で、苗切れセンサ８１がＯＮであった場合、モードスイッチ２０が操作された状態であるか否かを判定する（ステップＳＡ４）。前記ステップＳＡ４で、モードスイッチ２０が操作された状態であった場合、端寄せ制御フラグをＯＮとし、油圧系統は植付け状態を維持する（ステップＳＡ５）。
【００４０】
前記ステップＳＡ１で、エンジンが停止状態であった場合、前記ステップＳＡ２で、植付スイッチ８５がＯＦＦであった場合、前記ステップＳＡ３で、前記苗切れセンサ８１がＯＦＦであった場合、前記ステップＳＡ４で、モードスイッチ２０が操作されていなかった場合、端寄せ制御フラグをＯＦＦとする（ステップＳＡ６）。
【００４１】
即ち、エンジンが回転状態にあり、植付スイッチ８５がＯＮ操作されており、苗切れセンサ８１が苗の残量が所定量以下であることを検出し、モードスイッチ２０が操作されていた場合にのみ、端寄せ制御フラグがＯＮとなり端寄せ制御が可能になる。
【００４２】
図９に示すように、前記ステップＳ２のサブルーチンが終了すると、植付部端寄せ制御解除判断を行う（ステップＳ３）。前記ステップＳ３における植付部の端寄せ制御解除の判断は、図１１に示すサブルーチンにより行われる。端寄せ制御フラグのＯＮ、ＯＦＦを判定する（図１１のステップＳＢ１、以下、単にステップＳＢ○という）。
【００４３】
前記ステップＳＢ１で、端寄せ制御フラグがＯＮであった場合、油圧系統が植付け状態であるか否かを判定する（ステップＳＢ２）。前記ステップＳＢ２で、油圧系統が植付け状態であった場合、端寄せスイッチ８６の現在（今回）のＯＮ、ＯＦＦの状態を判定する（ステップＳＢ３）。前記ステップＳＢ３で、端寄せスイッチ８６の状態がＯＮであった場合、端寄せスイッチ８６の前回の判定結果を判定する（ステップＳＢ４）。
【００４４】
前記ステップＳＢ４で、端寄せスイッチ８６の前回の判定結果がＯＦＦであった場合、端寄せ制御フラグをＯＦＦに設定し、油圧系統は植付（下げ）状態を維持する（ステップＳＢ５）。前記ステップＳＢ１で、端寄せ制御フラグがＯＦＦであった場合、前記ステップＳＢ２で、油圧系統の状態が植付以外の状態であった場合、前記ステップＳＢ３で、端寄せスイッチ８６がＯＦＦであった場合、前記ステップＳＢ４で、端寄せスイッチ８６の状態が前回の判定時にはＯＮであった場合、端寄せ制御フラグを変えることなく次の制御に移行する。
【００４５】
即ち、前記ステップＳ２で、端寄せ制御フラグがＯＦＦに設定された場合には、そのままステップＳ３を通過して次の制御に移行する。前記ステップＳ２で、端寄せ制御フラグがＯＮに設定された場合には、油圧系統が植付以外の状態にある場合、油圧系統が植付け状態であっても端寄せスイッチ８６の今回の判定がＯＦＦの場合、端寄せスイッチ８６の今回の判定がＯＮであって前回の判定もＯＮであった場合、端寄せ制御フラグがＯＮのまま次の制御に移行する。その他の場合には、端寄せ制御フラグがＯＦＦに設定されて次の制御に移行する。
【００４６】
前記のように端寄せ制御フラグが設定された後、図９に示すように、作業機３０が上昇位置にあるのか下降位置にあるのかを油圧系統の上げ、下げ状態で判定する（ステップＳ４）。前記ステップＳ４で、作業機３０が上昇位置にある場合、作業機３０が最上昇位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５）。前記ステップＳ５で、作業機３０が最上昇位置にある場合、油圧系統を現在の状態で固定する（ステップＳ６）。
【００４７】
前記ステップＳ５で、作業機３０が最上昇位置ではないが上昇位置にある場合、前記ステップＳ６で、油圧系統を固定した場合、植付モニタを消灯し（ステップＳ７）、作業機３０が植付け状態にないことを表示する。
【００４８】
前記ステップＳ４で、油圧系統が上げ以外の場合、作業機３０が植付位置にあるのか否かを油圧の状態で判定する（ステップＳ８）。前記ステップＳ８で、作業機３０が植付位置以外の位置にある場合には、前記ステップＳ７へ移行する。前記ステップＳ８で、作業機３０が植付位置にある場合には、苗の植付と同時に圃場に施肥する施肥系統の詰まりの有無を判定する（ステップＳ９）。前記ステップＳ９で、施肥系統に詰まりがない場合には、植付クラッチの入り待ち状態を解除（ステップＳ１０）して、植付モニタ９０を点灯（ステップＳ１１）し植付状態に入ったことを表示する。なお、前記ステップＳ９で、施肥系統に詰まりが発生していた場合には、油圧を下げ（ステップＳ１２）待機状態に移行させる。
【００４９】
前述のように、制御装置８０は、モードスイッチ２０の操作に基づく植付自動停止手段の作動を、苗切れセンサ８１が苗切れを検出したときのみ有効とする自動停止規制手段を兼ねているので、オペレータが予期しない状態での植付作業の停止を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】移植機の側面図である。
【図２】移植機の平面図である。
【図３】モードスイッチの配置を示す側面図である。
【図４】作業機の昇降操作を行う操作具の配置を示す側面図である。
【図５】作業機の操作を行う操作部の側面図である。
【図６】作業機の伝動系統を示す展開図である。
【図７】移植機における苗のせ台の位置検出部を示し、（ａ）は、斜視図、（ｂ）は、側面図、（ｃ）は、正面図である。
【図８】制御部を示すブロック線図である。
【図９】油圧昇降制御を示すプログラムフローチャートである。
【図１０】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御開始判断を示すプログラムフローチャートである。
【図１１】油圧昇降制御における植付部端寄せ制御解除判断を示すプログラムフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１７座席
２０作動開始手段（モードスイッチ）
４６植付手段
５２苗のせ台
６０往復移動機構（横送り装置）
８０植付自動停止手段、自動停止規制手段（制御装置）
８１苗切れセンサ

【特許請求の範囲】
【請求項１】
マット苗が載置され、左右に往復移動される苗のせ台と、
該苗のせ台から苗を掻取って圃場に植付ける植付手段と、
前記苗のせ台の往復移動機構及び前記植付手段への動力伝達を断接する植付クラッチと、
前記苗のせ台の左右移動端において前記植付クラッチを自動的に切り作動する植付自動停止手段と、
を備えてなる移植機において、
前記植付自動停止手段の作動を開始する作動開始手段と、
前記苗のせ台上の苗が所定量以下であることを検出する苗切れセンサと、
前記作動開始手段に基づく前記植付自動停止手段の作動を、前記苗切れセンサが苗切れを検出した状態にのみ有効とする自動停止規制手段と、を備えた、
ことを特徴とする移植機。
【請求項２】
オペレータが座れる座席を備え、
前記作動開始手段を前記座席の下に配置してなる、
請求項１記載の移植機。
【請求項３】
前記座席を倒したとき、前記作動開始手段を操作可能とした、
請求項２記載の移植機。

【図１】