自走式作業台車
【課題】 作業ユニットを安定的に支持することができるとともに、傾斜地でも安定して走行しながら作業を行うことができる自走式作業台車を提供すること。
【解決手段】 走行体本体４、前輪２４及び後輪を備えた自走式走行体と、走行体本体４に設けられた支柱５４と、支柱５４に取り付けられた支持フレーム７４と、支持フレーム７４に装着された作業ユニット１４０と、支持フレーム７４の先端部に設けられた支持・操作手段１１０と、を具備する。前輪２４及び後輪の少なくともいずれか一方は駆動輪として機能し、また前輪２４及び後輪の少なくともいずれか一方は操舵可能であり、更に、支持フレーム７４は、支柱５４を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているとともに、仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支持されている。
【解決手段】 走行体本体４、前輪２４及び後輪を備えた自走式走行体と、走行体本体４に設けられた支柱５４と、支柱５４に取り付けられた支持フレーム７４と、支持フレーム７４に装着された作業ユニット１４０と、支持フレーム７４の先端部に設けられた支持・操作手段１１０と、を具備する。前輪２４及び後輪の少なくともいずれか一方は駆動輪として機能し、また前輪２４及び後輪の少なくともいずれか一方は操舵可能であり、更に、支持フレーム７４は、支柱５４を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているとともに、仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支持されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ユニットを搭載して自走して作業を行う自走式作業台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式作業台車として、前輪及び後輪を有する走行体本体を備え、この走行体本体に上方に延びる支柱が装着され、この支柱に操作ハンドル部、作業ユニット及び荷台部が取り付けられたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この作業台車では、走行体本体に電動モータが搭載され、この電動モータからの回転駆動力が後輪に駆動伝達されるように構成されている。このような作業台車では、電動モータにより後輪を回転駆動させ、操作ハンドル部を支持して所要の通りに操作することによって、走行体本体を所望の通りに前進又は後進させることができる。また、支柱に作業ユニット（例えば、摘採機ユニット）が取り付けられているので、走行体本体を走行させながら所定の作業（例えば、茶葉の摘採作業）を行うことができる。
【０００３】
【特許文献１】特許第２８０８０７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した作業台車には、次の通りの解決すべき問題がある。第１に、走行体本体に装着された支柱に操作ハンドル部及び作業ユニット（例えば、摘採機ユニット）が取り付けられるので、この作業ユニットは走行体本体に片持ち支持される構造となり、従って、作業ユニットの支持が不安定になり、走行体本体の走行安定性が悪く、例えば傾斜地などにおいては作業しながらの走行が難しくなる問題がある。
【０００５】
第２に、作業ユニット（例えば、摘採機ユニット）が走行体本体に取り付けられる構成であるので、例えば畝に沿って所定の作業を行う場合、畝に沿って順に作業台車を走行移動させなければならず、その走行移動が煩雑で、所定の作業に時間を要するという問題がある。
【０００６】
第３に、走行体本体に装着された支柱に操作ハンドル部、作業ユニット及び荷台部が設けられているので、作業台車全体の重心が高くなり、その荷台部に作業器具などを搭載したときにはその重心が更に高くなり、このことに起因しても走行安定性が悪くなる問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、作業ユニットを安定的に支持することができるとともに、走行体本体の走行安定性を改善し、傾斜地でも安定して走行しながら作業を行うことができる自走式作業台車を提供することである。
【０００８】
本発明の他の目的は、畝に沿って所定の作業を行う場合に、走行体本体を効率よく移動させることができ、これによって作業効率を高めることができる自走式作業台車を提供することである。
【０００９】
また、本発明の更に他の目的は、本作業台車の重心を低くして走行安定性の向上を図ることができる自走式作業台車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の請求項１に記載の自走式作業台車は、走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、を具備し、前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は駆動輪として機能し、また前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は操舵可能であり、更に、前記支持フレームは、前記支柱を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているとともに、仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支持されていることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の請求項２に記載の自走式作業台車は、走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、前記走行体本体に装着された自立用アウトリガーと、を具備し、
前記前輪及び前記後輪は駆動輪として機能するとともに、少なくとも９０度の角度範囲にわたって操舵可能であり、
前記アウトリガーは、下降状態と上昇状態との間を昇降自在である脚部を備え、走行停止時において前記脚部を下降状態にすると、前記脚部が接地して前記自立用アウトリガーが前記走行体本体を自立状態に保ち、走行停止時において前記脚部を上昇状態にすると、前記脚部が地面から上昇して前記走行体本体が自走可能となることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項３に記載の自走式作業台車では、前記走行体本体の中央部には動力源取付部が設けられ、前記支柱は前記動力源取付部に設けられ、前記動力源取付部の前側に前荷台が設けられ、前記前荷台の下側に前記前輪が配設されており、また前記動力源取付部の後側に後荷台が設けられ、前記後荷台の下側に前記後輪が配設されており、前記動力源取付部の底部は前記前輪及び前記後輪との間を下方に突出していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の請求項１に記載の自走式作業台車によれば、前輪及び後輪を備えた自走式走行体に設けられた支柱に支持フレームが取り付けられ、この支持フレームに作業ユニットが装着されるとともに、この支持フレームの先端部に支持・操作手段が設けられているので、支持フレームの一端側は自走式走行体に支持され、その他端側（先端側）は作業者に支持されるので、支持フレーム及び作業ユニットを安定して支持することができる。また、作業者は支持フレームの先端部の支持・操作手段を支持しながら操作するので、自走式走行体に対向した状態で例えば畝に沿って移動するようになり、簡単に且つ容易に自走式走行体を走行移動させることができる。更に、支持フレームは支柱を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているので、隣接する畝を作業するときに、支持フレームを１８０度旋回させて反対方向に走行移動させることによって、隣の畝を作業することができ、自走式走行体の操舵による方向転換を行うことなく効率よく作業を行うことができる。更にまた、支持フレームが仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支柱に支持されているので、傾斜地において作業するときに上下方向に揺動させることによって、この支持フレーム（これに装着された作業ユニット）を傾斜面に対して水平状態に保つことができ、従って、傾斜地においても所定の作業を行うことができる。
【００１４】
また、本発明の請求項２に記載の自走式作業台車によれば、走行体本体に設けられた前輪及び後輪は少なくとも９０度の角度範囲において操舵可能であるので、前輪及び後輪を前後方向に向けることによって走行体本体の前後方向に走行することができ、また前輪及び後輪を横方向に向けることによって走行体本体の横方向に走行することができ、このように操舵可能にすることによって狭い領域において走行体本体の方向転換を容易に行うことができ、特に複数の畝に沿って所定の作業を行うときに効率よく行うことができる。また、走行体本体に自立用アウトリガーが装着されているので、走行停止時においてアウトリガーの脚部を下降状態にすると、脚部が接地して走行体本体を自立状態に保つことができ、走行停止時においてこの脚部を上昇状態にすると、脚部が地面から上昇して走行体本体の自走が可能となる。
【００１５】
また、本発明の請求項３に記載の自走式作業台車によれば、走行体本体の中央部の動力源取付部の前側に前荷台が設けられ、またその後側に後荷台が設けられているので、前荷台及び後荷台に作業器具などを搭載したときには走行体本体の前後方向のバランスを保つことができる。また、前荷台の下側に前輪が配設されているので、前荷台に搭載した作業器具などを前輪によって安定して支持することができ、また後荷台の下側に後輪が配設されているので、後荷台に搭載した作業器具などを後輪によって安定して支持することができる。更に、動力源取付部の底部が前輪及び後輪との間にて下方に突出しているので、走行体本体の重心が低くなり、これによって、作業台車の走行安定性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら、自走式作業台車の一実施形態について説明する。図１は、自走式作業台車の一実施形態を示す正面図であり、図２は、図１の作業台車を一部省略して示す側面図であり、図３は、図１の作業台車の支柱及びそれに関連する構成を示す断面図であり、図４は、図１の作業台車において支柱を収縮した状態で示す断面図であり、図５は、図１の作業台車を簡略的に示す平面図であり、図６（ａ）〜（ｃ）は、前進モード、後進モード及び移動モードにおける前輪及び後輪の操舵範囲を簡略的に示す図であり、図７は、図１の作業台車における支柱の上部付近を示す部分斜視図であり、図８（ａ）は、図１の作業台車における第１ロック手段を分解して示す部分斜視図であり、図８（ｂ）は、図１の作業台車における第２ロック手段を分解して示す部分斜視図である。
【００１７】
図１及び図２において、図示の自走式作業台車は、地面２上を走行する走行体本体４を備え、この走行体本体４の中央部に動力源取付部６が設けられ、動力源取付部６の前側に前荷台８が設けられ、またその後側に後荷台１０が設けられている。動力源取付部６はフレーム構造１２に構成され、このフレーム構造１２内に、例えばエンジンによって発電する発電機１４が取り付けられ、この発電機１４が作業台車の駆動源として機能する。尚、駆動源としてバッテリ、エンジンなどを用いるようにしてもよく、或いはバッテリとエンジンを併用するようにしてもよい。
【００１８】
前荷台８はフレーム構造１２の前端部から前方（図１において紙面手前側、図２において左側）に延びる前支持部材１６を備え、この前支持部材１６に前カバー１８が取り付けられ、この前カバー１８の上面が前荷台８の載置部として機能する。また、後荷台１０はフレーム構造１２の後端部から後方（図１において紙面裏側、図２において右側）に延びる後支持部材２０を備え、この後支持部材２０に後カバー２２が取り付けられ、この後カバー２２の上面が後荷台１０の載置部として機能する。
【００１９】
前荷台８の下側、即ち前支持部材１６の下側には前輪２４が配設され、この前輪２４が操舵可能に取り付けられている。この実施形態では、前支持部材１６に上下方向に延びる前軸２６が回転自在に支持され、この前軸２６の上端部に減速機構（図示せず）を介して前操舵用モータ２８が駆動連結され、その下端部に門型の前輪支持部材３０が装着され、この前輪支持部材３０の下端部に前輪軸３２を介して前輪２４が回転自在に支持されている。また、前輪支持部材３０には走行前駆動モータ３８が装着され、この走行前駆動モータ３８が減速機構（図示せず）を介して前輪軸３２に駆動連結されている。従って、前操舵用モータ２８が正転（又は逆転）すると、前軸２６が所定方向（又は所定方向と反対方向）に回転し、前輪支持部材３０を介して前輪２４が前進方向に対して矢印３４（又は３６）（図５参照）で示す右方（又は左方）に操舵される。また、走行前駆動モータ３８が正転（又は逆転）すると、前輪軸３２を介して前輪２４が前進方向（又は後進方向）に回転され、走行体本体４が前進（又は後進）される。
【００２０】
また、後荷台１０の下側、即ち後支持部材２０の下側には後輪４０が配設され、この後輪４０が操舵可能に取り付けられている。この実施形態では、後支持部材２０に上下方向に延びる後軸４２が回転自在に支持され、この後軸４２の上端部に減速機構（図示せず）を介して後操舵用モータ４４（図５参照）が駆動連結され、その下端部に門型の後輪支持部材４６が装着され、この後輪支持部材４６の下端部に後輪軸（図示せず）を介して後輪４０が回転自在に支持されている。また、後輪支持部材４６には走行後駆動モータ４８が装着され、この走行後駆動モータ４８が減速機構（図示せず）を介して後輪軸に駆動連結されている。従って、後操舵用モータ４４が正転（又は逆転）すると、後軸４２が所定方向（又は所定方向と反対方向）に回転し、後輪支持部材４６を介して後輪４０が後進方向に対して矢印５０（又は５２）（図５参照）で示す右方（又は左方）に操舵される。また、走行後駆動モータ４８が正転（又は逆転）すると、後輪軸を介して後輪４０が前進方向（又は後進方向）に回転され、走行体本体４が前進（又は後進）される。
【００２１】
この実施形態では、走行体本体４、前輪１０及び後輪４０は、地面２上を自走する走行体を構成し、この走行体（即ち、作業台車）は、前方向に走行する前進モード、後方向に走行する後進モード及び前後方向に対して垂直な横方向に走行する移動モードに選択的に設定されるように構成されている。図５及び図６を参照して、この実施形態の作業台車では、前輪２４（即ち、前輪支持部材３０）は、矢印３４で示す前進方向右方については前後方向を基準に少なくとも９０度の角度範囲にわたって、例えば１２０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成され、矢印３６で示す前進方向左方については前後方向を基準に１０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成されている。また、後輪４０（即ち、後輪支持部材４６）については、矢印５０で示す後進方向右方については前後方向を基準に１０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成され、矢印５２で示す後進方向左方については前後方向を基準に少なくとも９０度の角度範囲にわたって、例えば１２０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成されている。
【００２２】
このように構成されていることに関連して、前進モード、後進モード及び移動モードにおいては、作業台車を安全に走行移動させるために、次のように構成されている。作業台車を前進させるために前進モードを設定したときには、図６（ａ）に示すように、前輪２４が前後方向を基準に左右方向に各１０度の角度範囲（即ち、合計２０度の角度範囲）にわたって操舵可能に設定され、後輪４０は前後方向に固定的に設定される。従って、前輪２４をこの設定角度範囲内にて操舵することによって、前進しながら走行体本体４の移動方向を変えることができる。
【００２３】
作業台車を後進させるために後進モードを設定したときには、図６（ｂ）に示すように、後輪４０が前後方向を基準に左右方向に各１０度の角度範囲（即ち、合計２０度の角度範囲）にわたって操舵可能に設定され、前輪２４は前後方向に固定的に設定される。従って、後輪４０をこの角度範囲内にて操舵することによって、後進しながら走行体本体４の移動方向を変えることができる。
【００２４】
また、作業台車を横移動させるために移動モードを設定したときには、図６（ｃ）で示すように、前輪２４が矢印３４で示す前進方向を基準に右方に例えば９０度操舵されて固定的に設定されるとともに、後輪４０が矢印５２で示す後進方向を基準に左方に例えば９０度操舵されて固定的に設定される。従って、前輪２４及び後輪４０をこのように設定することによって、走行体本体４が前後方向に向いている状態において、この走行体本体４を前後方向に対して実質上垂直な横方向に走行移動させることができる。尚、移動モードにおける操舵角度は設定可能に構成するのが望ましく、畝（換言すると、作業道）が斜め方向に設けられている場合を考慮して、横方向移動、横方向に対して前進側に例えば１０度、２０度、３０度移動と、また横方向に対して後進側に例えば１０度、２０度３０度移動と設定可能なように構成することができる。
【００２５】
尚、この実施形態では、前輪２４及び後輪４０を前後方向を基準に少なくとも９０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成し、前輪２４及び後輪４０を９０度操舵して横方向に移動可能なように構成しているが、このような横方向移動可能にするためには、前輪２４及び後輪４０を前後方向を基準に９０度を超える角度範囲にわたって操舵可能に構成することによって達成することができる。また、前進時の前輪２４の操舵角度範囲、また後進時の後輪４０の操舵角度範囲についても、左右方向各１０度の角度範囲にする必要はなく、走行体本体４の操作性、走行性などを考慮して適宜の角度範囲、例えば左右方向に各１５度の角度範囲に設定することもできる。
【００２６】
再び、図１及び図２に戻って、走行体本体４の動力源取付部６の上端部には支柱５４が取り付けられている。動力源取付部６の上面には支持部５６が設けられ、この支持部５６に支柱５４の下端部が取り付けられ、支柱５４は支持部５６から実質上垂直上方に延びている。この実施形態では、支柱５４は固定中空ロッド５８と移動中空ロッド６０とを備え、固定中空ロッド５８の先端側が移動中空ロッド６０内に挿入され、支柱５４の全長が伸縮されるように構成されている。
【００２７】
図３及び図４をも参照して、この実施形態では、支柱５４内に、即ち固定中空ロッド５８及び移動中空ロッド６０内に、例えば電磁シリンダ機構から構成されるシリンダ機構６２が配設され、このシリンダ機構６２のシリンダ６４側がピン６６を介して駆動源取付部６の上壁６７に取り付けられた取付ブラケット６９に連結され、そのロッド部６８がピン７０を介して移動中空ロッド６０の先端部に装着された連結部材７２に連結されている。このように構成されているので、シリンダ機構６２が伸張されると、図３に示すように、固定中空ロッド５８に対して移動中空ロッド６０が上昇され、従って、後述する支持フレーム７４の高さが上昇し、またシリンダ機構６２が収縮されると、図４に示すように、固定中空ロッド５８に対して移動中空ロッド６０が下降され、従って、支持フレーム７４の高さが下降する。
【００２８】
支柱５４の移動中空ロッド６０の上部には、環状フランジ７７を有する取付スリーブ７６が回転自在に支持され、この取付スリーブ７６に支持フレーム７４が所用の通りに取り付けられている。図１〜図４とともに図７を参照して、移動中空ロッド６０の所定部位には円板状部材７８が固定され、この円板状部材７８の上側に環状フランジ７７が載置されるように取付スリーブ７６が回転自在に支持されている。取付スリーブ７６には一対の取付ブラケット８０が設けられ、これら取付ブラケット８０が取付スリーブ７６のスリーブ部７９及び環状フランジ７７に固定されている。支持フレーム７４は棒状に細長く、その基部には二股状の一対の連結部８２（図面において一方のみ示す）が設けられ、これら連結部８２が連結ピン８４介して取付ブラケット８０に連結されている。連結ピン８４の中心軸線は水平方向に延びる揺動軸線を構成し、支持フレーム７４はかかる揺動軸線（連結ピン８４）を中心として上下方向に揺動される。また、移動中空ロッド６０（これに固定された円板状部材７８）に対して取付スリーブ７６が旋回自在であるので、移動中空ロッド６０の中心軸線は上下方向に延びる旋回軸線を構成し、支持フレーム７４はかかる旋回軸線（移動中空ロッド６０）を中心として水平方向に旋回される。
【００２９】
上下方向の揺動角度位置をロック保持するための第１ロック手段８６と、水平方向の旋回角度位置をロック保持するための第２ロック手段８８とが、支持フレーム７４に関連して設けられている。第１ロック手段８６は、図８にも示すように、一対の取付ブラケット８０の先端部間に設けられた第１連結プレート９０と、支持フレーム７４の基部に設けられた第１連結片９２と、第１ロックピン９４とから構成され、第１連結プレート９０にはその長手方向に間隔をおいて複数の第１ロック孔９６が設けられ、また第１連結片９２には貫通孔（図示せず）が設けられ、第１ロックピン９４を第１連結片９２の貫通孔を通して第１連結プレート９０の第１ロック孔９６のいずれかに挿入することによって、第１ロック手段８６がロック状態となり、支持フレーム７４は所定の仰俯角度位置にロック保持され、また第１ロックピン９４を第１連結プレート９０の第１ロック孔９６から離脱させることによって、第１ロック手段８６のロック状態が解除される。
【００３０】
この実施形態においては、支持フレーム７４は水平方向を基準にして仰俯角が上下方向に各２５度の角度範囲（合計５０度の角度範囲）にわたって角度調整可能に構成され、図１に一点鎖線７４Ａで示す最大仰角度位置と図１に一点鎖線７４Ｂで示す最大俯角度位置との間を上下方向に揺動自在に構成されている。この構成に対応して、中央の第１ロック孔９６ａを中心に上側に三つ、下側に三つの第１ロック孔９６が設けられている。中央の第１ロック孔９６ａは水平角度位置（仰俯角０度）に対応し、この第１ロック孔９６ａの一つ外側の第１ロック孔９６は水平から１０度の角度位置、即ち仰俯角１０度に対応し、この第１ロック孔９６ａの二つ（又は三つ）外側の第１ロック孔９６は水平から２０度（又は２５度）の角度位置、即ち仰俯角２０度（又は２５度）の角度位置に対応している。支持フレーム７４をロック保持する角度位置は、作業台車による作業性などを考慮して適宜の角度位置に設定することができ、例えば仰俯角が５度間隔に設定できるように設定することもできる。
【００３１】
この支持フレーム７４は、その仰俯角が水平方向を基準に上下方向に各５度以上揺動自在となるように構成するのが望ましく、仰俯角をこのような角度に設定することによって、傾斜地などで使用するときにおいても、支持フレーム７４を水平状態に保って所定の作業を行うことができ、傾斜地における作業性を高めることができる。
【００３２】
また、第１ロック手段８８は、図９にも示すように、円板状部材７８の外周部に設けられた第２連結リング９８と、第１連結プレートの下端部に設けられた第２連結片１００と、第２ロックピン１０２とから構成されている。第２連結リング９８にはその周方向に間隔をおいて複数の第２ロック孔１０４が設けられ、また第２連結片１００には貫通孔（図示せず）が設けられ、第２ロックピン１０２を第２連結片１００の貫通孔を通して第２連結リング９８の第２ロック孔１０４のいずれかに挿入することによって、第２ロック手段８８がロック状態となり、支持フレーム７４は所定の旋回角度位置にロック保持され、また第２ロックピン１０２を第２連結リング９８の第２ロック孔１０４から離脱させることによって、第２ロック手段８８のロック状態が解除される。
【００３３】
この実施形態においては、支持フレーム７４は支柱５４を中心として水平方向に３００度の角度範囲にわたって角度調整可能に構成され、図５に一点鎖線７４Ｃで示す最大左旋回角度位置と図５に一点鎖線７４Ｄで示す最大右旋回角度位置との間を旋回自在に構成され、この旋回角度範囲内に、図５に実線で示す左９０度旋回角度位置（走行体本体４から実質上垂直に左側に延びる角度位置）と右９０度旋回角度位置（走行体本体４から実質上垂直に右側に延びる角度位置）が含まれるように構成される。この構成に対応して、第２連結リング９８の周囲には周方向に１５度の間隔をおいて２０個の第２ロック孔１０４が設けられ、最も左側の第２ロック孔１０４が最大左旋回角度位置に対応し、最も右側の第２ロック孔１０４が最大右旋回角度位置に対応する。支持フレーム７４をロック保持する水平方向の角度位置は、作業台車による作業性などを考慮して適宜の角度位置に設定することができ、例えば水平方向の角度位置が例えば１０度間隔、２０度間隔などに設定することもできる。
【００３４】
この支持フレーム７４は、その水平方向の旋回角度範囲が１８０度以上旋回自在となるように構成するのが望ましく、旋回角度をこのような角度範囲に設定することによって、左９０度旋回角度位置から右９０度旋回角度位置との間を旋回可能となり、後述するように、支持フレーム７４を１８０度旋回させて走行体本体４の走行方向を切り換える（例えば、前進走行から後進走行に、又は後進方向から前進方向に切り換える）ことによって、隣接する畝に対する所定の作業が可能となる。
【００３５】
図１に戻って、支持フレーム７４の先端部には、支持・操作手段１１０が設けられている。この形態の支持・操作手段１１０は、操作ハンドル１１２、一対のブレーキレバー１１４，１１６と、第１及び第２ロック解除部材１１７（図１において一方のみ示す）から構成されている。操作ハンドル１１２はハンドル部１１８と、このハンドル部１１８の中央部に設けられた取付軸部１２０とを有し、取付軸部１２０が支持フレーム７４の先端部に旋回自在に装着され、作業者はこの操作ハンドル１１２を持って支持フレーム７４の先端側を支持するとともに、走行体本体４の倒れを防止する。
【００３６】
一方のブレーキレー１１４は操作ハンドル１１２の左操作部１２２の近傍に設けられ、このブレーキレバー１１４は一方のブレーキワイヤ１２４を介して、例えば前輪２４に関連して設けられる前ブレーキ装置（図示せず）に連結され、また他方のブレーキレバー１１６は操作ハンドル１１２の右操作部１２６の近傍に設けられ、このブレーキレバー１１６は他方のブレーキワイヤ１２８を介して、例えば後輪４０に関連して設けられる後ブレーキ装置（図示せず）に連結されている。従って、ブレーキレバー１１４（又は１１６）を操作すると、ブレーキワイヤ１２４（又は１２８）を介して前ブレーキ装置（又は後ブレーキ装置）が作動し、前輪２４（又は後輪４０）が制動される。
【００３７】
第１ロック解除部材１１７は、第１ロック手段８６に関連して設けられ、第１ロック解除部材１１７が連結ワイヤ１３０を介して第１ロックピン９４に連結されている（図７も参照）。従って、第１ロック解除部材１１７を手前側（図１において右側）に引くと、この操作が連結ワイヤ１３０を介して第１ロックピン９４に伝達され、この第１ロックピン９４が第１連結プレート９０の第１ロック孔９６から外れ、第１ロック手段８６のロック状態が解除される。尚、第１ロックピン９４に関連して戻しコイルばね（図示せず）が配設され、第１ロック解除部材１１７の引っ張り操作を解除すると、この戻しコイルばねの作用によって、第１ロックピン９４が第１連結プレート９０の第１ロック孔９６（第１ロックピン９４と整合したロック孔）に挿入され、第１ロック手段８６がロック状態になるとともに、第１ロック解除部材１１７が元の状態に戻る。
【００３８】
また、第２ロック解除部材（図示せず）は、第２ロック手段８８に関連して設けられ、第２ロック解除部材が連結ワイヤ１３２を介して第２ロックピン１０２に連結されている（図７も参照）。従って、第２ロック解除部材を手前側に引くと、この操作が連結ワイヤ１３２を介して第２ロックピン１０２に伝達され、この第２ロックピン１０２が第２連結リング９８の第２ロック孔１０４から外れ、第２ロック手段８８のロック状態が解除される。尚、第２ロックピン１０２に関連しても戻しコイルばね（図示せず）が配設され、第２ロック解除部材の引っ張り操作を解除すると、この戻しコイルばねの作用によって、第２ロックピン１０２が第２連結リング９８の第２ロック孔１０４（第２ロックピン１０２と整合したロック孔）に挿入され、第２ロック手段８８がロック状態になるとともに、第２ロック解除部材が元の状態に戻る。
【００３９】
作業者による各種操作を容易にするために、例えば次のように構成することもできる。即ち、操作ハンドル１１２に装着された例えば右操作レバー１１６を第１ロック解除部材として機能させ、この右操作レバー１１６から延びるワイヤ１２８を第１ロックピン９４に連結させるとともに、操作ハンドル１１２に装着された例えば左操作レバー１１４を第２ロック解除部材として機能させ、この左操作レバー１１４から延びるワイヤ１２４を第２ロックピン１０２に連結させるようにしてもよい。このように構成することによって、右操作レバー１１６を操作して第１ロックピン９４によるロック状態を解除して支持フレーム７４を上下方向に揺動させることができ、また左操作レバー１１４を操作して第２ロックピン１０２によるロック状態を解除して支持フレーム７４を水平方向に旋回することができる。また、このことに関連して、操作ハンドル１１２の右横（又は左横）にブレーキレバーを別個に設け、このブレーキレバーを操作して前輪２４及び後輪４０を同時に制動するようすることができ、このようなブレーキ装置として電磁ブレーキ装置を用いることができる。
【００４０】
このような作業台車においては、図１に示すように、支持フレーム７４には作業ユニット１４０が取り付けられる。また、図２に示すように、走行体本４の前荷台８及び後荷台１０には作業器具１４２，１４４などが取り付けられる。そして、取り付けられた作業ユニット１４０及び作業機器１４２，１４４を用いて所望の作業が行われる。例えば、畝に植えられた茶木から茶葉を摘採する場合、作業ユニット７４としてそれ自体周知の摘採ユニットが支持フレーム７４に取り付けられる。また、例えば茶葉に付いた害虫を捕虫する場合、作業ユニット７４としてそれ自体周知の送風捕虫ユニットが支持フレーム７４に取り付けられるとともに、走行体本体４の前荷台８に作業機器１４２として例えば水が充填されたタンクが取り付けられ、その後荷台１０に作業機器１４４として例えば送風機が取り付けられる。更に、例えば茶葉に農薬を散布する場合、作業ユニット７４としてそれ自体周知の農薬散布ユニットが支持フレーム７４に取り付けられ、走行体本体４の前荷台８に作業機器１４２として例えば農薬が充填されたタンクが取り付けられ、その後荷台１０に作業機器１４４として例えば送風機が取り付けられる。このように、この作業台車では、作業ユニット７４及び作業機器１４２，１４４として適宜のものを使用することによって種々の作業に適用して用いることができる。
【００４１】
上述した自走式作業台車を用いて例えば茶葉の農薬散布作業を行う場合、次のようにして行うことができる。主として図９を参照して、農薬散布作業開始に際し、例えば走行体本体４（図９において太線で示す側が前である）を図９に実線で示す位置まで移動させ、下から第１番目の畝１５２と下から第２番目の畝１５４との間の作業路１５６に対応する位置に位置付ける。そして、第１番目の畝１５２の茶木についての農薬散布作業を行うために、支持フレーム７４を右９０度旋回位置に位置付けるとともに、走行モードを前進モードに設定し、走行体本体４を矢印１６０で示す方向（図９において右方）に前進移動させる。このようにして第１番目の畝１５４に対する農薬散布作業を遂行し、図９に一点鎖線４Ａに示す位置まで前進すると、この第１番目の畝１５４の茶木に対する農薬散布作業が終了する。
【００４２】
次に、第２番目の畝１５６の茶木についての農薬散布作業を行うために、図９に一点鎖線７４Ａ，７４Ｂで示すように、支持フレーム７４を一点鎖線の矢印１６２で示すように１８０度旋回させて左９０度旋回位置に位置付けるとともに、走行モードを後進モードに切り換える。そして、走行体本体４を一点鎖線の矢印１６４で示す方向（図９において左方）に後進移動させて第２番目の畝１５６に対する農薬散布作業を遂行し、図９に実線で示す位置（支持フレームについては一点鎖線７４Ｃで示す）まで戻ると、この第２番目の畝１５６の茶木に対する農薬散布作業が終了する。
【００４３】
この作業台車においては、支持フレーム７４（これに装着された作業ユニット１４０）が１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在であるので、右９０度旋回角度位置においては隣接する一方の畝１５４に対する農薬散布作業が可能となり、また左９０度旋回角度位置においては隣接する他方の畝１５６に対する農薬散布作業が可能となり、従って、作業台車を操舵することなく、前進移動及び後進移動させるのみで隣接する二つの畝１５４，１５６に対する農薬散布作業を行うことが可能となり、農薬散布作業の効率を高めることができる。
【００４４】
このようにして下から第１及び第２番目の畝１５４，１５６に対する作業が終了すると、次に下から第３及び第４番目の畝１６４，１６６に対する農薬散布作業を遂行するために、走行モードを移動モードに切り換えて一点鎖線の矢印１６８で示す方向に走行体本体４を横移動させて、第３番目の畝１６４と第４番目の畝１６６との間の作業路１７０に対応する位置に位置付ける。
【００４５】
この作業台車においては、走行体本体４が横移動可能な移動モードが設定可能であるので、走行体本体４を前進（又は後進）させて操舵しながら一点鎖線４Ｂで示す位置まで移動させる必要なはく、走行体本体４の横移動でもって簡単に且つ容易に一点鎖線４Ｂで示す位置まで移動させることができ、このような移動が可能なことによっても、作業効率を高めることができる。
【００４６】
上述したようにして一点鎖線４Ｂで示す位置まで移動させると、次に第４番目の畝１６６の茶木に対する農薬散布作業を行うために、走行モードを再び前進モードに設定し、走行体本体４を一点鎖線の矢印１７１で示す方向（図９において右方）に前進移動させ、図９に一点鎖線４Ｃに示す位置まで前進させて第４番目の畝１６６の茶木に対する農薬散布作業を行う。
【００４７】
その後、第３番目の畝１６４の茶木についての農薬散布作業を行うために、図９に一点鎖線７４Ｆで示すように、支持フレーム７４を一点鎖線の矢印１７２で示すように１８０度旋回させて右９０度旋回位置に位置付けるとともに、走行モードを後進モードに切り換え、一点鎖線の矢印１７４で示す方向（図９において左方）に後進移動させて第３番目の畝１６４に対する農薬散布作業を遂行し、このように農薬散布作業を行うことにより、効率よく作業を行うことができる。
【００４８】
上述した作業では、作業ユニット１４０として畝幅に対応する大きさの農薬散布ユニットを用いる場合について説明したが、畝幅の半分の大きさの農薬散布ユニットも存在し、このような農薬散布ユニットを用いる場合においても、上述したと略同様にして農薬散布作業を行うことができる。尚、摘採ユニットを用いた摘採作業、また捕虫ユニットを用いた捕虫作業については、走行体本体４の進行方向が決まっている（例えば前進方向に移動する）ので、畝に沿って往復作業移動した後に、支持フレーム７４を１８０度旋回させて元の状態に戻し、このようにした後に上述した作業を繰り返し行うようになる。
【００４９】
このような作業台車では、図１０及び図１１に示すように、走行停止時に走行体本体４を安定的に自立保持するために、自立用アウトリガー１８２を装備するのが望ましい。図示のアウトリガー１８２は、一対の前脚部１８４及び一対の後脚部１８６（図９及び図１０においていずれも手前側のもののみを示す）と、地面２に接地する接地プレート１８８とを備えている。接地プレート１８８の前端部には一対の前連結ブラケット１９０が設けられ、これら前連結ブラケット１９０間に前連結ロッド１９２が回転自在に連結され、かかる前連結ロッド１９０の両端部に一対の前脚部１８４の一端部が接続固定され、これら前脚部１８４の他端部がフレーム構造１２に設けられた取付ブラケット１８５（一方のみ示す）に短軸１８７を介して揺動自在に装着されている。また、接地プレート１８８の後端部には一対の後連結ブラケット１９４が設けられ、これら後連結ブラケット１９４間に後連結ロッド１９６が回転自在に連結され、かかる後連結ロッド１９６の両端部に一対の後脚部１８６の一端部が接続固定され、これら後脚部１８６の他端部がフレーム構造１２に設けられた取付ブラケット１９５（一方のみ示す）に短軸１９７を介して揺動自在に装着されている。
【００５０】
アウトリガー１８２は、更に、駆動源としての電動シリンダ機構２００を備え、電動シリンダ機構２００の本体部２０２がフレーム構造１２に取り付けられ、その出力ロッド２０４が前方に延び、一方の前脚部１８４の他端部から延びる延長部２０６が連結軸２０８を介して出力ロッド２０４に旋回自在に連結されている。
【００５１】
このように構成されているので、走行停止時において走行体本体４を自立保持するときには、電動シリンダ機構２００を伸張させて前脚部１８４及び後脚部１８６を下降状態にすればよい。電動シリンダ機構２００が伸張すると、前脚部１８４及び後脚部１８６が図１０において反時計方向に一点鎖線で示す位置まで回動し、接地プレート１８８が地面２に接地することによって、走行体本体４は前脚部１８４、後脚部１８６及び接地プレート１８８により安定して自立状態に保持される。
【００５２】
また、このような走行停止時の自立状態から走行するときには、電動シリンダ機構２００を収縮させて前脚部１８４及び後脚部１８６を上昇状態にすればよい。電動シリンダ機構２００が収縮すると、前脚部１８４及び後脚部１８６が図１０において時計方向に実線で示す位置まで回動し、接地プレート１８８が地面２から離れて上昇する。このような上昇状態では、アウトリガー１８２による自立状態が解除され、走行体本体４の自走が可能となる。
【００５３】
上述した実施形態では、アウトリガー１８２は接地プレート１８８を備えているが、このような接地プレート１８８を省略するようにしてもよく、このような場合、前脚部１８４及び後脚部１８６が地面２に直接的に接地するようになる。
【００５４】
走行体本体４を自立状態に保持するためのアウトリガーは、図１２及び図１３に示すように構成することもできる。図１２は、第１の変形形態のアウトリガーを備えた作業台車を示す側面図であり、図１３は、図１１の作業台車の正面図である。尚、以下の説明において、上述したと同一の部材には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００５５】
図１１及び図１２において、この形態のアウトリガー１８２Ａは、一対の電動シリンダ機構３０２，３０４から構成され、一方の電動シリンダ機構３０２が走行体本体４の動力源取付部６の左前部に配設され、他方の電動シリンダ機構３０４がこの動力源取付部６の右前部に配設されている。各電動シリンダ機構３０２，３０４は、動力源取付部６に取り付けられたシリンダ本体３０６と、このシリンダ本体３０６に伸縮自在に装着されたロッド３０８（脚部として機能する）とを備え、ロッド３０８の先端部に接地部材３１０が任意の方向に揺動自在に装着されている。
【００５６】
走行停止時において走行体本体４を自立保持するときには、一対の電動シリンダ機構３０２，３０４を伸張させてロッド３０８を下降状態にすればよい。一対の電動シリンダ機構３０２，３０４が伸張すると、図１２に一点鎖線で示すように、それらのロッド３０８が下降して接地部材３１０が地面２に接地し、走行体本体４は一対の電動シリンダ機構３０２，３０４のロッド３０８及び接地部材３１０により安定して自立状態に保持される。尚、地面２が傾斜しているときには、図１３に示すように、地面２の傾斜に対応して電動シリンダ機構３０２，３０４のロッド３０８の伸張量が変わり、このように伸張量が変化することによって接地部材３１０が地面２に確実に接地する。
【００５７】
また、このような走行停止時の自立状態から走行するときには、一対の電動シリンダ機構３０２，３０４を収縮させて接地部材３１０を上昇状態にすればよい。電動シリンダ機構３０２，３０４が収縮すると、図１２に実線で示すように、接地部材３１０が地面２から離れて上昇する。このような上昇状態では、アウトリガー１８２Ａによる自立状態が解除され、走行体本体４の自走が可能となる。従って、第１の変形形態のアウトリガー１８２Ａにおいても、簡単な構成でもって上述したと同様の作用効果が達成される。
【００５８】
アウトリガーは、図１４〜図１６に示すように構成することもできる。図１４は、第２の変形形態のアウトリガー及びこれに関連する構成を簡略的に示す正面図であり、図１５は、図１４のアウトリガーを示す側面図であり、図１６は、図１４のアウトリガーを伸張状態にしたときの状態を示す図である。
【００５９】
図１４〜図１６において、この形態のアウトリガー１８２Ｂは、電動シリンダ機構３２０及び一対の脚部材３２２，３２４（脚部として機能する）を備えている。電動シリンダ機構３２０が走行体本体４Ｂの動力源取付部６Ｂの幅方向中央部に配設され、そのシリンダ本体３２６が動力源取付部６Ｂに取り付けられたブラケット３２８にピン３３０を介して揺動自在に支持されている。この電動シリンダ機構３２０のロッド３３４の先端部には連結ピン３３２を介して一対の脚部材３２２，３２４の上端部が揺動自在に連結されている。動力源取付部６Ｂの下部両側部には一対の案内部材３３６，３３８が支持軸３４０，３４２を介して揺動自在に装着され、一方の脚部材３２２の他端側は案内部材３３６を通して地面２に向けて下方に延び、その他端部にはピン３４４を介して接地部材３４６が揺動自在に装着され、また他方の脚部材３２４の他端側は他方の案内部材３３８を通して地面２に向けて下方に延び、その他端部にはピン３４８を介して接地部材３５０が揺動自在に装着されている。
【００６０】
走行停止時において走行体本体４Ｂを自立保持するときには、電動シリンダ機構３２０を収縮させて一対の脚部材３２２，３２４を下降状態にすればよい。電動シリンダ機構３２０が収縮すると、図１４に一点鎖線で示すように、一対の脚部材３２２，３２４が案内部材３３６，３３８に案内されながら地面２に向けて下降し、それらの先端に装着された接地部材３４６，３５０が地面２に接地し、走行体本体４は一対の脚部材３２２，３２４の接地部材３４６，３５０により安定して自立状態に保持される。尚、地面２が図１６に示すように傾斜しているときには、図１６に示すように、電動シリンダ機構３２０の収縮によって一方の脚部材３２２の接地部材３４６が地面２に接地し、かく接地した後は脚部材３２２の下降が地面２によって拘束される故に、電動シリンダ機構３２０の更なる収縮に伴ってこの電動シリンダ機構３２０がピン３３０を中心として矢印３５２で示す方向に旋回し、このような旋回に伴う他方の脚部材３２４の下降により接地部材３５０が地面２に接地し、地面２が傾斜していても走行体本体４Ｂを自立状態に保つことができる。
【００６１】
また、このような走行停止時の自立状態から走行するときには、電動シリンダ機構３２０を伸張させて脚部材３２２，３２４を上昇状態にすればよい。電動シリンダ機構３２０が伸張すると、図１４に実線で示すように、脚部材３２２，３２４及び接地部材３４６，３５０が地面２から離れて上昇する。このような上昇状態では、アウトリガー１８２Ｂによる自立状態が解除され、走行体本体４Ｂの自走が可能となる。従って、この第２の変形形態においても、一つの電動シリンダ機構３２０を用いて上述したと同様の作用効果が達成される。
【００６２】
尚、この第２の変形体においては、図１６に一点鎖線で示すように、必要に応じて、脚部材３２２，３２４を所要の通りに案内するためのガイド体３５６を設けるようにしてもよい。
【００６３】
以上、本発明に従う作業台車の実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。
【００６４】
例えば、上述した実施形態では、移動モードが設定可能であることなどから前輪２４及び後輪４０に前走行駆動モータ３８及び後走行駆動モータ４８を設けているが、単に前進及び後進を行うのみである場合、前走行駆動モータ３８及び後走行駆動モータ４８の双方のモータが必ずしも必要でなく、これらのいずれか一方の走行駆動モータを装備するのみでよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】一実施形態の自走式作業台車を示す正面図。
【図２】図１の作業台車を一部省略して示す側面図。
【図３】図１の作業台車の支柱及びそれに関連する構成を示す断面図。
【図４】図１の作業台車において支柱を収縮した状態で示す断面図。
【図５】図１の作業台車を簡略的に示す平面図。
【図６】図６（ａ）〜（ｃ）は、前進モード、後進モード及び移動モードにおける前輪及び後輪の操舵範囲を簡略的に示す図。
【図７】図１の作業台車における支柱の上部付近を示す部分斜視図。
【図８】図８（ａ）は、図１の作業台車における第１ロック手段を分解して示す部分斜視図であり、図８（ｂ）は、図１の作業台車における第２ロック手段を分解して示す部分斜視図。
【図９】図１の作業台車を用いた作業の一例を示す簡略図。
【図１０】変形形態の作業台車の一部を示す側面図。
【図１１】図１０の作業台車においてアウトリガーを自立状態にしたときの状態を示す斜視図。
【図１２】第１の変形形態のアウトリガーを備えた作業台車を示す側面図。
【図１３】図１１の作業台車の正面図。
【図１４】第２の変形形態のアウトリガー及びこれに関連する構成を簡略的に示す正面図。
【図１５】図１４のアウトリガーを示す側面図。
【図１６】図１４のアウトリガーを伸張状態にしたときの状態を示す図。
【符号の説明】
【００６６】
２ 地面
４，４Ｂ 走行体本体
６，６Ｂ 動力源取付部
８ 前荷台
１０ 後荷台
１２ フレーム構造
２４ 前輪
４０ 後輪
５４ 支柱
７４ 支持フレーム
８６ 第１ロック手段
８８ 第２ロック手段
１１０ 支持・操作手段
１１２ 操作ハンドル
１４０ 作業ユニット
１４２，１４４ 作業機器
１８２，１８２Ａ，１８２Ｂ アウトリガー
１８４ 前脚部
１８６ 後脚部
１８８ 接地プレート
３０２，３０４，３２０ 電動シリンダ機構
３２２，３２４ 脚部材
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業ユニットを搭載して自走して作業を行う自走式作業台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
自走式作業台車として、前輪及び後輪を有する走行体本体を備え、この走行体本体に上方に延びる支柱が装着され、この支柱に操作ハンドル部、作業ユニット及び荷台部が取り付けられたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この作業台車では、走行体本体に電動モータが搭載され、この電動モータからの回転駆動力が後輪に駆動伝達されるように構成されている。このような作業台車では、電動モータにより後輪を回転駆動させ、操作ハンドル部を支持して所要の通りに操作することによって、走行体本体を所望の通りに前進又は後進させることができる。また、支柱に作業ユニット（例えば、摘採機ユニット）が取り付けられているので、走行体本体を走行させながら所定の作業（例えば、茶葉の摘採作業）を行うことができる。
【０００３】
【特許文献１】特許第２８０８０７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した作業台車には、次の通りの解決すべき問題がある。第１に、走行体本体に装着された支柱に操作ハンドル部及び作業ユニット（例えば、摘採機ユニット）が取り付けられるので、この作業ユニットは走行体本体に片持ち支持される構造となり、従って、作業ユニットの支持が不安定になり、走行体本体の走行安定性が悪く、例えば傾斜地などにおいては作業しながらの走行が難しくなる問題がある。
【０００５】
第２に、作業ユニット（例えば、摘採機ユニット）が走行体本体に取り付けられる構成であるので、例えば畝に沿って所定の作業を行う場合、畝に沿って順に作業台車を走行移動させなければならず、その走行移動が煩雑で、所定の作業に時間を要するという問題がある。
【０００６】
第３に、走行体本体に装着された支柱に操作ハンドル部、作業ユニット及び荷台部が設けられているので、作業台車全体の重心が高くなり、その荷台部に作業器具などを搭載したときにはその重心が更に高くなり、このことに起因しても走行安定性が悪くなる問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、作業ユニットを安定的に支持することができるとともに、走行体本体の走行安定性を改善し、傾斜地でも安定して走行しながら作業を行うことができる自走式作業台車を提供することである。
【０００８】
本発明の他の目的は、畝に沿って所定の作業を行う場合に、走行体本体を効率よく移動させることができ、これによって作業効率を高めることができる自走式作業台車を提供することである。
【０００９】
また、本発明の更に他の目的は、本作業台車の重心を低くして走行安定性の向上を図ることができる自走式作業台車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の請求項１に記載の自走式作業台車は、走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、を具備し、前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は駆動輪として機能し、また前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は操舵可能であり、更に、前記支持フレームは、前記支柱を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているとともに、仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支持されていることを特徴とする。
【００１１】
また、本発明の請求項２に記載の自走式作業台車は、走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、前記走行体本体に装着された自立用アウトリガーと、を具備し、
前記前輪及び前記後輪は駆動輪として機能するとともに、少なくとも９０度の角度範囲にわたって操舵可能であり、
前記アウトリガーは、下降状態と上昇状態との間を昇降自在である脚部を備え、走行停止時において前記脚部を下降状態にすると、前記脚部が接地して前記自立用アウトリガーが前記走行体本体を自立状態に保ち、走行停止時において前記脚部を上昇状態にすると、前記脚部が地面から上昇して前記走行体本体が自走可能となることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明の請求項３に記載の自走式作業台車では、前記走行体本体の中央部には動力源取付部が設けられ、前記支柱は前記動力源取付部に設けられ、前記動力源取付部の前側に前荷台が設けられ、前記前荷台の下側に前記前輪が配設されており、また前記動力源取付部の後側に後荷台が設けられ、前記後荷台の下側に前記後輪が配設されており、前記動力源取付部の底部は前記前輪及び前記後輪との間を下方に突出していることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の請求項１に記載の自走式作業台車によれば、前輪及び後輪を備えた自走式走行体に設けられた支柱に支持フレームが取り付けられ、この支持フレームに作業ユニットが装着されるとともに、この支持フレームの先端部に支持・操作手段が設けられているので、支持フレームの一端側は自走式走行体に支持され、その他端側（先端側）は作業者に支持されるので、支持フレーム及び作業ユニットを安定して支持することができる。また、作業者は支持フレームの先端部の支持・操作手段を支持しながら操作するので、自走式走行体に対向した状態で例えば畝に沿って移動するようになり、簡単に且つ容易に自走式走行体を走行移動させることができる。更に、支持フレームは支柱を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているので、隣接する畝を作業するときに、支持フレームを１８０度旋回させて反対方向に走行移動させることによって、隣の畝を作業することができ、自走式走行体の操舵による方向転換を行うことなく効率よく作業を行うことができる。更にまた、支持フレームが仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支柱に支持されているので、傾斜地において作業するときに上下方向に揺動させることによって、この支持フレーム（これに装着された作業ユニット）を傾斜面に対して水平状態に保つことができ、従って、傾斜地においても所定の作業を行うことができる。
【００１４】
また、本発明の請求項２に記載の自走式作業台車によれば、走行体本体に設けられた前輪及び後輪は少なくとも９０度の角度範囲において操舵可能であるので、前輪及び後輪を前後方向に向けることによって走行体本体の前後方向に走行することができ、また前輪及び後輪を横方向に向けることによって走行体本体の横方向に走行することができ、このように操舵可能にすることによって狭い領域において走行体本体の方向転換を容易に行うことができ、特に複数の畝に沿って所定の作業を行うときに効率よく行うことができる。また、走行体本体に自立用アウトリガーが装着されているので、走行停止時においてアウトリガーの脚部を下降状態にすると、脚部が接地して走行体本体を自立状態に保つことができ、走行停止時においてこの脚部を上昇状態にすると、脚部が地面から上昇して走行体本体の自走が可能となる。
【００１５】
また、本発明の請求項３に記載の自走式作業台車によれば、走行体本体の中央部の動力源取付部の前側に前荷台が設けられ、またその後側に後荷台が設けられているので、前荷台及び後荷台に作業器具などを搭載したときには走行体本体の前後方向のバランスを保つことができる。また、前荷台の下側に前輪が配設されているので、前荷台に搭載した作業器具などを前輪によって安定して支持することができ、また後荷台の下側に後輪が配設されているので、後荷台に搭載した作業器具などを後輪によって安定して支持することができる。更に、動力源取付部の底部が前輪及び後輪との間にて下方に突出しているので、走行体本体の重心が低くなり、これによって、作業台車の走行安定性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照しながら、自走式作業台車の一実施形態について説明する。図１は、自走式作業台車の一実施形態を示す正面図であり、図２は、図１の作業台車を一部省略して示す側面図であり、図３は、図１の作業台車の支柱及びそれに関連する構成を示す断面図であり、図４は、図１の作業台車において支柱を収縮した状態で示す断面図であり、図５は、図１の作業台車を簡略的に示す平面図であり、図６（ａ）〜（ｃ）は、前進モード、後進モード及び移動モードにおける前輪及び後輪の操舵範囲を簡略的に示す図であり、図７は、図１の作業台車における支柱の上部付近を示す部分斜視図であり、図８（ａ）は、図１の作業台車における第１ロック手段を分解して示す部分斜視図であり、図８（ｂ）は、図１の作業台車における第２ロック手段を分解して示す部分斜視図である。
【００１７】
図１及び図２において、図示の自走式作業台車は、地面２上を走行する走行体本体４を備え、この走行体本体４の中央部に動力源取付部６が設けられ、動力源取付部６の前側に前荷台８が設けられ、またその後側に後荷台１０が設けられている。動力源取付部６はフレーム構造１２に構成され、このフレーム構造１２内に、例えばエンジンによって発電する発電機１４が取り付けられ、この発電機１４が作業台車の駆動源として機能する。尚、駆動源としてバッテリ、エンジンなどを用いるようにしてもよく、或いはバッテリとエンジンを併用するようにしてもよい。
【００１８】
前荷台８はフレーム構造１２の前端部から前方（図１において紙面手前側、図２において左側）に延びる前支持部材１６を備え、この前支持部材１６に前カバー１８が取り付けられ、この前カバー１８の上面が前荷台８の載置部として機能する。また、後荷台１０はフレーム構造１２の後端部から後方（図１において紙面裏側、図２において右側）に延びる後支持部材２０を備え、この後支持部材２０に後カバー２２が取り付けられ、この後カバー２２の上面が後荷台１０の載置部として機能する。
【００１９】
前荷台８の下側、即ち前支持部材１６の下側には前輪２４が配設され、この前輪２４が操舵可能に取り付けられている。この実施形態では、前支持部材１６に上下方向に延びる前軸２６が回転自在に支持され、この前軸２６の上端部に減速機構（図示せず）を介して前操舵用モータ２８が駆動連結され、その下端部に門型の前輪支持部材３０が装着され、この前輪支持部材３０の下端部に前輪軸３２を介して前輪２４が回転自在に支持されている。また、前輪支持部材３０には走行前駆動モータ３８が装着され、この走行前駆動モータ３８が減速機構（図示せず）を介して前輪軸３２に駆動連結されている。従って、前操舵用モータ２８が正転（又は逆転）すると、前軸２６が所定方向（又は所定方向と反対方向）に回転し、前輪支持部材３０を介して前輪２４が前進方向に対して矢印３４（又は３６）（図５参照）で示す右方（又は左方）に操舵される。また、走行前駆動モータ３８が正転（又は逆転）すると、前輪軸３２を介して前輪２４が前進方向（又は後進方向）に回転され、走行体本体４が前進（又は後進）される。
【００２０】
また、後荷台１０の下側、即ち後支持部材２０の下側には後輪４０が配設され、この後輪４０が操舵可能に取り付けられている。この実施形態では、後支持部材２０に上下方向に延びる後軸４２が回転自在に支持され、この後軸４２の上端部に減速機構（図示せず）を介して後操舵用モータ４４（図５参照）が駆動連結され、その下端部に門型の後輪支持部材４６が装着され、この後輪支持部材４６の下端部に後輪軸（図示せず）を介して後輪４０が回転自在に支持されている。また、後輪支持部材４６には走行後駆動モータ４８が装着され、この走行後駆動モータ４８が減速機構（図示せず）を介して後輪軸に駆動連結されている。従って、後操舵用モータ４４が正転（又は逆転）すると、後軸４２が所定方向（又は所定方向と反対方向）に回転し、後輪支持部材４６を介して後輪４０が後進方向に対して矢印５０（又は５２）（図５参照）で示す右方（又は左方）に操舵される。また、走行後駆動モータ４８が正転（又は逆転）すると、後輪軸を介して後輪４０が前進方向（又は後進方向）に回転され、走行体本体４が前進（又は後進）される。
【００２１】
この実施形態では、走行体本体４、前輪１０及び後輪４０は、地面２上を自走する走行体を構成し、この走行体（即ち、作業台車）は、前方向に走行する前進モード、後方向に走行する後進モード及び前後方向に対して垂直な横方向に走行する移動モードに選択的に設定されるように構成されている。図５及び図６を参照して、この実施形態の作業台車では、前輪２４（即ち、前輪支持部材３０）は、矢印３４で示す前進方向右方については前後方向を基準に少なくとも９０度の角度範囲にわたって、例えば１２０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成され、矢印３６で示す前進方向左方については前後方向を基準に１０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成されている。また、後輪４０（即ち、後輪支持部材４６）については、矢印５０で示す後進方向右方については前後方向を基準に１０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成され、矢印５２で示す後進方向左方については前後方向を基準に少なくとも９０度の角度範囲にわたって、例えば１２０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成されている。
【００２２】
このように構成されていることに関連して、前進モード、後進モード及び移動モードにおいては、作業台車を安全に走行移動させるために、次のように構成されている。作業台車を前進させるために前進モードを設定したときには、図６（ａ）に示すように、前輪２４が前後方向を基準に左右方向に各１０度の角度範囲（即ち、合計２０度の角度範囲）にわたって操舵可能に設定され、後輪４０は前後方向に固定的に設定される。従って、前輪２４をこの設定角度範囲内にて操舵することによって、前進しながら走行体本体４の移動方向を変えることができる。
【００２３】
作業台車を後進させるために後進モードを設定したときには、図６（ｂ）に示すように、後輪４０が前後方向を基準に左右方向に各１０度の角度範囲（即ち、合計２０度の角度範囲）にわたって操舵可能に設定され、前輪２４は前後方向に固定的に設定される。従って、後輪４０をこの角度範囲内にて操舵することによって、後進しながら走行体本体４の移動方向を変えることができる。
【００２４】
また、作業台車を横移動させるために移動モードを設定したときには、図６（ｃ）で示すように、前輪２４が矢印３４で示す前進方向を基準に右方に例えば９０度操舵されて固定的に設定されるとともに、後輪４０が矢印５２で示す後進方向を基準に左方に例えば９０度操舵されて固定的に設定される。従って、前輪２４及び後輪４０をこのように設定することによって、走行体本体４が前後方向に向いている状態において、この走行体本体４を前後方向に対して実質上垂直な横方向に走行移動させることができる。尚、移動モードにおける操舵角度は設定可能に構成するのが望ましく、畝（換言すると、作業道）が斜め方向に設けられている場合を考慮して、横方向移動、横方向に対して前進側に例えば１０度、２０度、３０度移動と、また横方向に対して後進側に例えば１０度、２０度３０度移動と設定可能なように構成することができる。
【００２５】
尚、この実施形態では、前輪２４及び後輪４０を前後方向を基準に少なくとも９０度の角度範囲にわたって操舵可能に構成し、前輪２４及び後輪４０を９０度操舵して横方向に移動可能なように構成しているが、このような横方向移動可能にするためには、前輪２４及び後輪４０を前後方向を基準に９０度を超える角度範囲にわたって操舵可能に構成することによって達成することができる。また、前進時の前輪２４の操舵角度範囲、また後進時の後輪４０の操舵角度範囲についても、左右方向各１０度の角度範囲にする必要はなく、走行体本体４の操作性、走行性などを考慮して適宜の角度範囲、例えば左右方向に各１５度の角度範囲に設定することもできる。
【００２６】
再び、図１及び図２に戻って、走行体本体４の動力源取付部６の上端部には支柱５４が取り付けられている。動力源取付部６の上面には支持部５６が設けられ、この支持部５６に支柱５４の下端部が取り付けられ、支柱５４は支持部５６から実質上垂直上方に延びている。この実施形態では、支柱５４は固定中空ロッド５８と移動中空ロッド６０とを備え、固定中空ロッド５８の先端側が移動中空ロッド６０内に挿入され、支柱５４の全長が伸縮されるように構成されている。
【００２７】
図３及び図４をも参照して、この実施形態では、支柱５４内に、即ち固定中空ロッド５８及び移動中空ロッド６０内に、例えば電磁シリンダ機構から構成されるシリンダ機構６２が配設され、このシリンダ機構６２のシリンダ６４側がピン６６を介して駆動源取付部６の上壁６７に取り付けられた取付ブラケット６９に連結され、そのロッド部６８がピン７０を介して移動中空ロッド６０の先端部に装着された連結部材７２に連結されている。このように構成されているので、シリンダ機構６２が伸張されると、図３に示すように、固定中空ロッド５８に対して移動中空ロッド６０が上昇され、従って、後述する支持フレーム７４の高さが上昇し、またシリンダ機構６２が収縮されると、図４に示すように、固定中空ロッド５８に対して移動中空ロッド６０が下降され、従って、支持フレーム７４の高さが下降する。
【００２８】
支柱５４の移動中空ロッド６０の上部には、環状フランジ７７を有する取付スリーブ７６が回転自在に支持され、この取付スリーブ７６に支持フレーム７４が所用の通りに取り付けられている。図１〜図４とともに図７を参照して、移動中空ロッド６０の所定部位には円板状部材７８が固定され、この円板状部材７８の上側に環状フランジ７７が載置されるように取付スリーブ７６が回転自在に支持されている。取付スリーブ７６には一対の取付ブラケット８０が設けられ、これら取付ブラケット８０が取付スリーブ７６のスリーブ部７９及び環状フランジ７７に固定されている。支持フレーム７４は棒状に細長く、その基部には二股状の一対の連結部８２（図面において一方のみ示す）が設けられ、これら連結部８２が連結ピン８４介して取付ブラケット８０に連結されている。連結ピン８４の中心軸線は水平方向に延びる揺動軸線を構成し、支持フレーム７４はかかる揺動軸線（連結ピン８４）を中心として上下方向に揺動される。また、移動中空ロッド６０（これに固定された円板状部材７８）に対して取付スリーブ７６が旋回自在であるので、移動中空ロッド６０の中心軸線は上下方向に延びる旋回軸線を構成し、支持フレーム７４はかかる旋回軸線（移動中空ロッド６０）を中心として水平方向に旋回される。
【００２９】
上下方向の揺動角度位置をロック保持するための第１ロック手段８６と、水平方向の旋回角度位置をロック保持するための第２ロック手段８８とが、支持フレーム７４に関連して設けられている。第１ロック手段８６は、図８にも示すように、一対の取付ブラケット８０の先端部間に設けられた第１連結プレート９０と、支持フレーム７４の基部に設けられた第１連結片９２と、第１ロックピン９４とから構成され、第１連結プレート９０にはその長手方向に間隔をおいて複数の第１ロック孔９６が設けられ、また第１連結片９２には貫通孔（図示せず）が設けられ、第１ロックピン９４を第１連結片９２の貫通孔を通して第１連結プレート９０の第１ロック孔９６のいずれかに挿入することによって、第１ロック手段８６がロック状態となり、支持フレーム７４は所定の仰俯角度位置にロック保持され、また第１ロックピン９４を第１連結プレート９０の第１ロック孔９６から離脱させることによって、第１ロック手段８６のロック状態が解除される。
【００３０】
この実施形態においては、支持フレーム７４は水平方向を基準にして仰俯角が上下方向に各２５度の角度範囲（合計５０度の角度範囲）にわたって角度調整可能に構成され、図１に一点鎖線７４Ａで示す最大仰角度位置と図１に一点鎖線７４Ｂで示す最大俯角度位置との間を上下方向に揺動自在に構成されている。この構成に対応して、中央の第１ロック孔９６ａを中心に上側に三つ、下側に三つの第１ロック孔９６が設けられている。中央の第１ロック孔９６ａは水平角度位置（仰俯角０度）に対応し、この第１ロック孔９６ａの一つ外側の第１ロック孔９６は水平から１０度の角度位置、即ち仰俯角１０度に対応し、この第１ロック孔９６ａの二つ（又は三つ）外側の第１ロック孔９６は水平から２０度（又は２５度）の角度位置、即ち仰俯角２０度（又は２５度）の角度位置に対応している。支持フレーム７４をロック保持する角度位置は、作業台車による作業性などを考慮して適宜の角度位置に設定することができ、例えば仰俯角が５度間隔に設定できるように設定することもできる。
【００３１】
この支持フレーム７４は、その仰俯角が水平方向を基準に上下方向に各５度以上揺動自在となるように構成するのが望ましく、仰俯角をこのような角度に設定することによって、傾斜地などで使用するときにおいても、支持フレーム７４を水平状態に保って所定の作業を行うことができ、傾斜地における作業性を高めることができる。
【００３２】
また、第１ロック手段８８は、図９にも示すように、円板状部材７８の外周部に設けられた第２連結リング９８と、第１連結プレートの下端部に設けられた第２連結片１００と、第２ロックピン１０２とから構成されている。第２連結リング９８にはその周方向に間隔をおいて複数の第２ロック孔１０４が設けられ、また第２連結片１００には貫通孔（図示せず）が設けられ、第２ロックピン１０２を第２連結片１００の貫通孔を通して第２連結リング９８の第２ロック孔１０４のいずれかに挿入することによって、第２ロック手段８８がロック状態となり、支持フレーム７４は所定の旋回角度位置にロック保持され、また第２ロックピン１０２を第２連結リング９８の第２ロック孔１０４から離脱させることによって、第２ロック手段８８のロック状態が解除される。
【００３３】
この実施形態においては、支持フレーム７４は支柱５４を中心として水平方向に３００度の角度範囲にわたって角度調整可能に構成され、図５に一点鎖線７４Ｃで示す最大左旋回角度位置と図５に一点鎖線７４Ｄで示す最大右旋回角度位置との間を旋回自在に構成され、この旋回角度範囲内に、図５に実線で示す左９０度旋回角度位置（走行体本体４から実質上垂直に左側に延びる角度位置）と右９０度旋回角度位置（走行体本体４から実質上垂直に右側に延びる角度位置）が含まれるように構成される。この構成に対応して、第２連結リング９８の周囲には周方向に１５度の間隔をおいて２０個の第２ロック孔１０４が設けられ、最も左側の第２ロック孔１０４が最大左旋回角度位置に対応し、最も右側の第２ロック孔１０４が最大右旋回角度位置に対応する。支持フレーム７４をロック保持する水平方向の角度位置は、作業台車による作業性などを考慮して適宜の角度位置に設定することができ、例えば水平方向の角度位置が例えば１０度間隔、２０度間隔などに設定することもできる。
【００３４】
この支持フレーム７４は、その水平方向の旋回角度範囲が１８０度以上旋回自在となるように構成するのが望ましく、旋回角度をこのような角度範囲に設定することによって、左９０度旋回角度位置から右９０度旋回角度位置との間を旋回可能となり、後述するように、支持フレーム７４を１８０度旋回させて走行体本体４の走行方向を切り換える（例えば、前進走行から後進走行に、又は後進方向から前進方向に切り換える）ことによって、隣接する畝に対する所定の作業が可能となる。
【００３５】
図１に戻って、支持フレーム７４の先端部には、支持・操作手段１１０が設けられている。この形態の支持・操作手段１１０は、操作ハンドル１１２、一対のブレーキレバー１１４，１１６と、第１及び第２ロック解除部材１１７（図１において一方のみ示す）から構成されている。操作ハンドル１１２はハンドル部１１８と、このハンドル部１１８の中央部に設けられた取付軸部１２０とを有し、取付軸部１２０が支持フレーム７４の先端部に旋回自在に装着され、作業者はこの操作ハンドル１１２を持って支持フレーム７４の先端側を支持するとともに、走行体本体４の倒れを防止する。
【００３６】
一方のブレーキレー１１４は操作ハンドル１１２の左操作部１２２の近傍に設けられ、このブレーキレバー１１４は一方のブレーキワイヤ１２４を介して、例えば前輪２４に関連して設けられる前ブレーキ装置（図示せず）に連結され、また他方のブレーキレバー１１６は操作ハンドル１１２の右操作部１２６の近傍に設けられ、このブレーキレバー１１６は他方のブレーキワイヤ１２８を介して、例えば後輪４０に関連して設けられる後ブレーキ装置（図示せず）に連結されている。従って、ブレーキレバー１１４（又は１１６）を操作すると、ブレーキワイヤ１２４（又は１２８）を介して前ブレーキ装置（又は後ブレーキ装置）が作動し、前輪２４（又は後輪４０）が制動される。
【００３７】
第１ロック解除部材１１７は、第１ロック手段８６に関連して設けられ、第１ロック解除部材１１７が連結ワイヤ１３０を介して第１ロックピン９４に連結されている（図７も参照）。従って、第１ロック解除部材１１７を手前側（図１において右側）に引くと、この操作が連結ワイヤ１３０を介して第１ロックピン９４に伝達され、この第１ロックピン９４が第１連結プレート９０の第１ロック孔９６から外れ、第１ロック手段８６のロック状態が解除される。尚、第１ロックピン９４に関連して戻しコイルばね（図示せず）が配設され、第１ロック解除部材１１７の引っ張り操作を解除すると、この戻しコイルばねの作用によって、第１ロックピン９４が第１連結プレート９０の第１ロック孔９６（第１ロックピン９４と整合したロック孔）に挿入され、第１ロック手段８６がロック状態になるとともに、第１ロック解除部材１１７が元の状態に戻る。
【００３８】
また、第２ロック解除部材（図示せず）は、第２ロック手段８８に関連して設けられ、第２ロック解除部材が連結ワイヤ１３２を介して第２ロックピン１０２に連結されている（図７も参照）。従って、第２ロック解除部材を手前側に引くと、この操作が連結ワイヤ１３２を介して第２ロックピン１０２に伝達され、この第２ロックピン１０２が第２連結リング９８の第２ロック孔１０４から外れ、第２ロック手段８８のロック状態が解除される。尚、第２ロックピン１０２に関連しても戻しコイルばね（図示せず）が配設され、第２ロック解除部材の引っ張り操作を解除すると、この戻しコイルばねの作用によって、第２ロックピン１０２が第２連結リング９８の第２ロック孔１０４（第２ロックピン１０２と整合したロック孔）に挿入され、第２ロック手段８８がロック状態になるとともに、第２ロック解除部材が元の状態に戻る。
【００３９】
作業者による各種操作を容易にするために、例えば次のように構成することもできる。即ち、操作ハンドル１１２に装着された例えば右操作レバー１１６を第１ロック解除部材として機能させ、この右操作レバー１１６から延びるワイヤ１２８を第１ロックピン９４に連結させるとともに、操作ハンドル１１２に装着された例えば左操作レバー１１４を第２ロック解除部材として機能させ、この左操作レバー１１４から延びるワイヤ１２４を第２ロックピン１０２に連結させるようにしてもよい。このように構成することによって、右操作レバー１１６を操作して第１ロックピン９４によるロック状態を解除して支持フレーム７４を上下方向に揺動させることができ、また左操作レバー１１４を操作して第２ロックピン１０２によるロック状態を解除して支持フレーム７４を水平方向に旋回することができる。また、このことに関連して、操作ハンドル１１２の右横（又は左横）にブレーキレバーを別個に設け、このブレーキレバーを操作して前輪２４及び後輪４０を同時に制動するようすることができ、このようなブレーキ装置として電磁ブレーキ装置を用いることができる。
【００４０】
このような作業台車においては、図１に示すように、支持フレーム７４には作業ユニット１４０が取り付けられる。また、図２に示すように、走行体本４の前荷台８及び後荷台１０には作業器具１４２，１４４などが取り付けられる。そして、取り付けられた作業ユニット１４０及び作業機器１４２，１４４を用いて所望の作業が行われる。例えば、畝に植えられた茶木から茶葉を摘採する場合、作業ユニット７４としてそれ自体周知の摘採ユニットが支持フレーム７４に取り付けられる。また、例えば茶葉に付いた害虫を捕虫する場合、作業ユニット７４としてそれ自体周知の送風捕虫ユニットが支持フレーム７４に取り付けられるとともに、走行体本体４の前荷台８に作業機器１４２として例えば水が充填されたタンクが取り付けられ、その後荷台１０に作業機器１４４として例えば送風機が取り付けられる。更に、例えば茶葉に農薬を散布する場合、作業ユニット７４としてそれ自体周知の農薬散布ユニットが支持フレーム７４に取り付けられ、走行体本体４の前荷台８に作業機器１４２として例えば農薬が充填されたタンクが取り付けられ、その後荷台１０に作業機器１４４として例えば送風機が取り付けられる。このように、この作業台車では、作業ユニット７４及び作業機器１４２，１４４として適宜のものを使用することによって種々の作業に適用して用いることができる。
【００４１】
上述した自走式作業台車を用いて例えば茶葉の農薬散布作業を行う場合、次のようにして行うことができる。主として図９を参照して、農薬散布作業開始に際し、例えば走行体本体４（図９において太線で示す側が前である）を図９に実線で示す位置まで移動させ、下から第１番目の畝１５２と下から第２番目の畝１５４との間の作業路１５６に対応する位置に位置付ける。そして、第１番目の畝１５２の茶木についての農薬散布作業を行うために、支持フレーム７４を右９０度旋回位置に位置付けるとともに、走行モードを前進モードに設定し、走行体本体４を矢印１６０で示す方向（図９において右方）に前進移動させる。このようにして第１番目の畝１５４に対する農薬散布作業を遂行し、図９に一点鎖線４Ａに示す位置まで前進すると、この第１番目の畝１５４の茶木に対する農薬散布作業が終了する。
【００４２】
次に、第２番目の畝１５６の茶木についての農薬散布作業を行うために、図９に一点鎖線７４Ａ，７４Ｂで示すように、支持フレーム７４を一点鎖線の矢印１６２で示すように１８０度旋回させて左９０度旋回位置に位置付けるとともに、走行モードを後進モードに切り換える。そして、走行体本体４を一点鎖線の矢印１６４で示す方向（図９において左方）に後進移動させて第２番目の畝１５６に対する農薬散布作業を遂行し、図９に実線で示す位置（支持フレームについては一点鎖線７４Ｃで示す）まで戻ると、この第２番目の畝１５６の茶木に対する農薬散布作業が終了する。
【００４３】
この作業台車においては、支持フレーム７４（これに装着された作業ユニット１４０）が１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在であるので、右９０度旋回角度位置においては隣接する一方の畝１５４に対する農薬散布作業が可能となり、また左９０度旋回角度位置においては隣接する他方の畝１５６に対する農薬散布作業が可能となり、従って、作業台車を操舵することなく、前進移動及び後進移動させるのみで隣接する二つの畝１５４，１５６に対する農薬散布作業を行うことが可能となり、農薬散布作業の効率を高めることができる。
【００４４】
このようにして下から第１及び第２番目の畝１５４，１５６に対する作業が終了すると、次に下から第３及び第４番目の畝１６４，１６６に対する農薬散布作業を遂行するために、走行モードを移動モードに切り換えて一点鎖線の矢印１６８で示す方向に走行体本体４を横移動させて、第３番目の畝１６４と第４番目の畝１６６との間の作業路１７０に対応する位置に位置付ける。
【００４５】
この作業台車においては、走行体本体４が横移動可能な移動モードが設定可能であるので、走行体本体４を前進（又は後進）させて操舵しながら一点鎖線４Ｂで示す位置まで移動させる必要なはく、走行体本体４の横移動でもって簡単に且つ容易に一点鎖線４Ｂで示す位置まで移動させることができ、このような移動が可能なことによっても、作業効率を高めることができる。
【００４６】
上述したようにして一点鎖線４Ｂで示す位置まで移動させると、次に第４番目の畝１６６の茶木に対する農薬散布作業を行うために、走行モードを再び前進モードに設定し、走行体本体４を一点鎖線の矢印１７１で示す方向（図９において右方）に前進移動させ、図９に一点鎖線４Ｃに示す位置まで前進させて第４番目の畝１６６の茶木に対する農薬散布作業を行う。
【００４７】
その後、第３番目の畝１６４の茶木についての農薬散布作業を行うために、図９に一点鎖線７４Ｆで示すように、支持フレーム７４を一点鎖線の矢印１７２で示すように１８０度旋回させて右９０度旋回位置に位置付けるとともに、走行モードを後進モードに切り換え、一点鎖線の矢印１７４で示す方向（図９において左方）に後進移動させて第３番目の畝１６４に対する農薬散布作業を遂行し、このように農薬散布作業を行うことにより、効率よく作業を行うことができる。
【００４８】
上述した作業では、作業ユニット１４０として畝幅に対応する大きさの農薬散布ユニットを用いる場合について説明したが、畝幅の半分の大きさの農薬散布ユニットも存在し、このような農薬散布ユニットを用いる場合においても、上述したと略同様にして農薬散布作業を行うことができる。尚、摘採ユニットを用いた摘採作業、また捕虫ユニットを用いた捕虫作業については、走行体本体４の進行方向が決まっている（例えば前進方向に移動する）ので、畝に沿って往復作業移動した後に、支持フレーム７４を１８０度旋回させて元の状態に戻し、このようにした後に上述した作業を繰り返し行うようになる。
【００４９】
このような作業台車では、図１０及び図１１に示すように、走行停止時に走行体本体４を安定的に自立保持するために、自立用アウトリガー１８２を装備するのが望ましい。図示のアウトリガー１８２は、一対の前脚部１８４及び一対の後脚部１８６（図９及び図１０においていずれも手前側のもののみを示す）と、地面２に接地する接地プレート１８８とを備えている。接地プレート１８８の前端部には一対の前連結ブラケット１９０が設けられ、これら前連結ブラケット１９０間に前連結ロッド１９２が回転自在に連結され、かかる前連結ロッド１９０の両端部に一対の前脚部１８４の一端部が接続固定され、これら前脚部１８４の他端部がフレーム構造１２に設けられた取付ブラケット１８５（一方のみ示す）に短軸１８７を介して揺動自在に装着されている。また、接地プレート１８８の後端部には一対の後連結ブラケット１９４が設けられ、これら後連結ブラケット１９４間に後連結ロッド１９６が回転自在に連結され、かかる後連結ロッド１９６の両端部に一対の後脚部１８６の一端部が接続固定され、これら後脚部１８６の他端部がフレーム構造１２に設けられた取付ブラケット１９５（一方のみ示す）に短軸１９７を介して揺動自在に装着されている。
【００５０】
アウトリガー１８２は、更に、駆動源としての電動シリンダ機構２００を備え、電動シリンダ機構２００の本体部２０２がフレーム構造１２に取り付けられ、その出力ロッド２０４が前方に延び、一方の前脚部１８４の他端部から延びる延長部２０６が連結軸２０８を介して出力ロッド２０４に旋回自在に連結されている。
【００５１】
このように構成されているので、走行停止時において走行体本体４を自立保持するときには、電動シリンダ機構２００を伸張させて前脚部１８４及び後脚部１８６を下降状態にすればよい。電動シリンダ機構２００が伸張すると、前脚部１８４及び後脚部１８６が図１０において反時計方向に一点鎖線で示す位置まで回動し、接地プレート１８８が地面２に接地することによって、走行体本体４は前脚部１８４、後脚部１８６及び接地プレート１８８により安定して自立状態に保持される。
【００５２】
また、このような走行停止時の自立状態から走行するときには、電動シリンダ機構２００を収縮させて前脚部１８４及び後脚部１８６を上昇状態にすればよい。電動シリンダ機構２００が収縮すると、前脚部１８４及び後脚部１８６が図１０において時計方向に実線で示す位置まで回動し、接地プレート１８８が地面２から離れて上昇する。このような上昇状態では、アウトリガー１８２による自立状態が解除され、走行体本体４の自走が可能となる。
【００５３】
上述した実施形態では、アウトリガー１８２は接地プレート１８８を備えているが、このような接地プレート１８８を省略するようにしてもよく、このような場合、前脚部１８４及び後脚部１８６が地面２に直接的に接地するようになる。
【００５４】
走行体本体４を自立状態に保持するためのアウトリガーは、図１２及び図１３に示すように構成することもできる。図１２は、第１の変形形態のアウトリガーを備えた作業台車を示す側面図であり、図１３は、図１１の作業台車の正面図である。尚、以下の説明において、上述したと同一の部材には同一の参照番号を付し、その説明を省略する。
【００５５】
図１１及び図１２において、この形態のアウトリガー１８２Ａは、一対の電動シリンダ機構３０２，３０４から構成され、一方の電動シリンダ機構３０２が走行体本体４の動力源取付部６の左前部に配設され、他方の電動シリンダ機構３０４がこの動力源取付部６の右前部に配設されている。各電動シリンダ機構３０２，３０４は、動力源取付部６に取り付けられたシリンダ本体３０６と、このシリンダ本体３０６に伸縮自在に装着されたロッド３０８（脚部として機能する）とを備え、ロッド３０８の先端部に接地部材３１０が任意の方向に揺動自在に装着されている。
【００５６】
走行停止時において走行体本体４を自立保持するときには、一対の電動シリンダ機構３０２，３０４を伸張させてロッド３０８を下降状態にすればよい。一対の電動シリンダ機構３０２，３０４が伸張すると、図１２に一点鎖線で示すように、それらのロッド３０８が下降して接地部材３１０が地面２に接地し、走行体本体４は一対の電動シリンダ機構３０２，３０４のロッド３０８及び接地部材３１０により安定して自立状態に保持される。尚、地面２が傾斜しているときには、図１３に示すように、地面２の傾斜に対応して電動シリンダ機構３０２，３０４のロッド３０８の伸張量が変わり、このように伸張量が変化することによって接地部材３１０が地面２に確実に接地する。
【００５７】
また、このような走行停止時の自立状態から走行するときには、一対の電動シリンダ機構３０２，３０４を収縮させて接地部材３１０を上昇状態にすればよい。電動シリンダ機構３０２，３０４が収縮すると、図１２に実線で示すように、接地部材３１０が地面２から離れて上昇する。このような上昇状態では、アウトリガー１８２Ａによる自立状態が解除され、走行体本体４の自走が可能となる。従って、第１の変形形態のアウトリガー１８２Ａにおいても、簡単な構成でもって上述したと同様の作用効果が達成される。
【００５８】
アウトリガーは、図１４〜図１６に示すように構成することもできる。図１４は、第２の変形形態のアウトリガー及びこれに関連する構成を簡略的に示す正面図であり、図１５は、図１４のアウトリガーを示す側面図であり、図１６は、図１４のアウトリガーを伸張状態にしたときの状態を示す図である。
【００５９】
図１４〜図１６において、この形態のアウトリガー１８２Ｂは、電動シリンダ機構３２０及び一対の脚部材３２２，３２４（脚部として機能する）を備えている。電動シリンダ機構３２０が走行体本体４Ｂの動力源取付部６Ｂの幅方向中央部に配設され、そのシリンダ本体３２６が動力源取付部６Ｂに取り付けられたブラケット３２８にピン３３０を介して揺動自在に支持されている。この電動シリンダ機構３２０のロッド３３４の先端部には連結ピン３３２を介して一対の脚部材３２２，３２４の上端部が揺動自在に連結されている。動力源取付部６Ｂの下部両側部には一対の案内部材３３６，３３８が支持軸３４０，３４２を介して揺動自在に装着され、一方の脚部材３２２の他端側は案内部材３３６を通して地面２に向けて下方に延び、その他端部にはピン３４４を介して接地部材３４６が揺動自在に装着され、また他方の脚部材３２４の他端側は他方の案内部材３３８を通して地面２に向けて下方に延び、その他端部にはピン３４８を介して接地部材３５０が揺動自在に装着されている。
【００６０】
走行停止時において走行体本体４Ｂを自立保持するときには、電動シリンダ機構３２０を収縮させて一対の脚部材３２２，３２４を下降状態にすればよい。電動シリンダ機構３２０が収縮すると、図１４に一点鎖線で示すように、一対の脚部材３２２，３２４が案内部材３３６，３３８に案内されながら地面２に向けて下降し、それらの先端に装着された接地部材３４６，３５０が地面２に接地し、走行体本体４は一対の脚部材３２２，３２４の接地部材３４６，３５０により安定して自立状態に保持される。尚、地面２が図１６に示すように傾斜しているときには、図１６に示すように、電動シリンダ機構３２０の収縮によって一方の脚部材３２２の接地部材３４６が地面２に接地し、かく接地した後は脚部材３２２の下降が地面２によって拘束される故に、電動シリンダ機構３２０の更なる収縮に伴ってこの電動シリンダ機構３２０がピン３３０を中心として矢印３５２で示す方向に旋回し、このような旋回に伴う他方の脚部材３２４の下降により接地部材３５０が地面２に接地し、地面２が傾斜していても走行体本体４Ｂを自立状態に保つことができる。
【００６１】
また、このような走行停止時の自立状態から走行するときには、電動シリンダ機構３２０を伸張させて脚部材３２２，３２４を上昇状態にすればよい。電動シリンダ機構３２０が伸張すると、図１４に実線で示すように、脚部材３２２，３２４及び接地部材３４６，３５０が地面２から離れて上昇する。このような上昇状態では、アウトリガー１８２Ｂによる自立状態が解除され、走行体本体４Ｂの自走が可能となる。従って、この第２の変形形態においても、一つの電動シリンダ機構３２０を用いて上述したと同様の作用効果が達成される。
【００６２】
尚、この第２の変形体においては、図１６に一点鎖線で示すように、必要に応じて、脚部材３２２，３２４を所要の通りに案内するためのガイド体３５６を設けるようにしてもよい。
【００６３】
以上、本発明に従う作業台車の実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃至修正が可能である。
【００６４】
例えば、上述した実施形態では、移動モードが設定可能であることなどから前輪２４及び後輪４０に前走行駆動モータ３８及び後走行駆動モータ４８を設けているが、単に前進及び後進を行うのみである場合、前走行駆動モータ３８及び後走行駆動モータ４８の双方のモータが必ずしも必要でなく、これらのいずれか一方の走行駆動モータを装備するのみでよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】一実施形態の自走式作業台車を示す正面図。
【図２】図１の作業台車を一部省略して示す側面図。
【図３】図１の作業台車の支柱及びそれに関連する構成を示す断面図。
【図４】図１の作業台車において支柱を収縮した状態で示す断面図。
【図５】図１の作業台車を簡略的に示す平面図。
【図６】図６（ａ）〜（ｃ）は、前進モード、後進モード及び移動モードにおける前輪及び後輪の操舵範囲を簡略的に示す図。
【図７】図１の作業台車における支柱の上部付近を示す部分斜視図。
【図８】図８（ａ）は、図１の作業台車における第１ロック手段を分解して示す部分斜視図であり、図８（ｂ）は、図１の作業台車における第２ロック手段を分解して示す部分斜視図。
【図９】図１の作業台車を用いた作業の一例を示す簡略図。
【図１０】変形形態の作業台車の一部を示す側面図。
【図１１】図１０の作業台車においてアウトリガーを自立状態にしたときの状態を示す斜視図。
【図１２】第１の変形形態のアウトリガーを備えた作業台車を示す側面図。
【図１３】図１１の作業台車の正面図。
【図１４】第２の変形形態のアウトリガー及びこれに関連する構成を簡略的に示す正面図。
【図１５】図１４のアウトリガーを示す側面図。
【図１６】図１４のアウトリガーを伸張状態にしたときの状態を示す図。
【符号の説明】
【００６６】
２ 地面
４，４Ｂ 走行体本体
６，６Ｂ 動力源取付部
８ 前荷台
１０ 後荷台
１２ フレーム構造
２４ 前輪
４０ 後輪
５４ 支柱
７４ 支持フレーム
８６ 第１ロック手段
８８ 第２ロック手段
１１０ 支持・操作手段
１１２ 操作ハンドル
１４０ 作業ユニット
１４２，１４４ 作業機器
１８２，１８２Ａ，１８２Ｂ アウトリガー
１８４ 前脚部
１８６ 後脚部
１８８ 接地プレート
３０２，３０４，３２０ 電動シリンダ機構
３２２，３２４ 脚部材
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、を具備し、前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は駆動輪として機能し、また前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は操舵可能であり、更に、前記支持フレームは、前記支柱を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているとともに、仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支持されていることを特徴とする自走式作業台車。
【請求項２】
走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、前記走行体本体に装着された自立用アウトリガーと、を具備し、
前記前輪及び前記後輪は駆動輪として機能するとともに、少なくとも９０度の角度範囲にわたって操舵可能であり、
前記アウトリガーは、下降状態と上昇状態との間を昇降自在である脚部を備え、走行停止時において前記脚部を下降状態にすると、前記脚部が接地して前記自立用アウトリガーが前記走行体本体を自立状態に保ち、走行停止時において前記脚部を上昇状態にすると、前記脚部が地面から上昇して前記走行体本体が自走可能となることを特徴とする自走式作業台車。
【請求項３】
前記走行体本体の中央部には動力源取付部が設けられ、前記支柱は前記動力源取付部に設けられ、前記動力源取付部の前側に前荷台が設けられ、前記前荷台の下側に前記前輪が配設されており、また前記動力源取付部の後側に後荷台が設けられ、前記後荷台の下側に前記後輪が配設されており、前記動力源取付部の底部は前記前輪及び前記後輪との間を下方に突出していることを特徴とする請求項２に記載の自走式作業台車。
【請求項１】
走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、を具備し、前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は駆動輪として機能し、また前記前輪及び前記後輪の少なくともいずれか一方は操舵可能であり、更に、前記支持フレームは、前記支柱を中心として１８０度以上の角度範囲にわたって旋回自在に支持されているとともに、仰俯角が水平方向を基準に５度以上となるように上下方向に揺動自在に支持されていることを特徴とする自走式作業台車。
【請求項２】
走行体本体、前記走行体本体の前部に設けられた前輪及び前記走行体本体の後部に設けられた後輪を備えた自走式走行体と、前記走行体本体に設けられた支柱と、前記支柱に取り付けられた支持フレームと、前記支持フレームに装着された作業ユニットと、前記支持フレームの先端部に設けられた支持・操作手段と、前記走行体本体に装着された自立用アウトリガーと、を具備し、
前記前輪及び前記後輪は駆動輪として機能するとともに、少なくとも９０度の角度範囲にわたって操舵可能であり、
前記アウトリガーは、下降状態と上昇状態との間を昇降自在である脚部を備え、走行停止時において前記脚部を下降状態にすると、前記脚部が接地して前記自立用アウトリガーが前記走行体本体を自立状態に保ち、走行停止時において前記脚部を上昇状態にすると、前記脚部が地面から上昇して前記走行体本体が自走可能となることを特徴とする自走式作業台車。
【請求項３】
前記走行体本体の中央部には動力源取付部が設けられ、前記支柱は前記動力源取付部に設けられ、前記動力源取付部の前側に前荷台が設けられ、前記前荷台の下側に前記前輪が配設されており、また前記動力源取付部の後側に後荷台が設けられ、前記後荷台の下側に前記後輪が配設されており、前記動力源取付部の底部は前記前輪及び前記後輪との間を下方に突出していることを特徴とする請求項２に記載の自走式作業台車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【公開番号】特開２００９−２１３３８７（Ｐ２００９−２１３３８７Ａ）
【公開日】平成２１年９月２４日（２００９．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−５９７１９（Ｐ２００８−５９７１９）
【出願日】平成２０年３月１０日（２００８．３．１０）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１９年度、農林水産省、先端技術を活用した農林水産研究高度化事業委託事業（新規課題）、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３９１０４８０４９）滋賀県 (81)
【出願人】（０００１４５１１６）株式会社寺田製作所 (90)
【出願人】（５０１２０３３４４）独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 (827)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年９月２４日（２００９．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月１０日（２００８．３．１０）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成１９年度、農林水産省、先端技術を活用した農林水産研究高度化事業委託事業（新規課題）、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（３９１０４８０４９）滋賀県 (81)
【出願人】（０００１４５１１６）株式会社寺田製作所 (90)
【出願人】（５０１２０３３４４）独立行政法人農業・食品産業技術総合研究機構 (827)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]