複数ロボット間の相対位置計算方法
【課題】複数のロボット間の相対位置を正確に計算する。
【解決手段】第１のロボット１のフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合すると共に第２のロボット２のフランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合し、接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボット１，２の位置及び姿勢を表す測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算する。第１のロボット１の位置及び姿勢を変化させることに追従して接合治具７を介して第２のロボット２の位置及び姿勢を変化させることができ、第１のロボット１が教示する点と第２のロボット２が教示する点とを確実に同一にすることができる。
【解決手段】第１のロボット１のフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合すると共に第２のロボット２のフランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合し、接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボット１，２の位置及び姿勢を表す測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算する。第１のロボット１の位置及び姿勢を変化させることに追従して接合治具７を介して第２のロボット２の位置及び姿勢を変化させることができ、第１のロボット１が教示する点と第２のロボット２が教示する点とを確実に同一にすることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、協調して作業する複数のロボット間の相対位置を計算する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
協調して作業する複数のロボット間の相対位置（位置及び姿勢）を計算する方法として、例えば特許文献１に記載されている方法がある。
【特許文献１】特開２００５−１２５４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、各々のロボットが別々に少なくとも３点を教示して複数のロボット間の相対位置を計算する方法があるが、この方法では、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを同一にすることが困難であるので、相対位置を正確に計算することが困難であるという問題があった。また、各々のロボットが別々に教示する点を増やして冗長性を持たせる方法も考えられるが、その方法では、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを同一にするのに時間及び労力を要するという新たな問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、複数のロボットのアームに設けられているフランジ面同士を接合し、その接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算するようにした。これにより、複数のロボットのフランジ面同士を接合した状態で当該接合箇所を測定点に移動させるので、一のロボットの位置及び姿勢を変化させることに追従（同期）して他のロボットの位置及び姿勢を変化させることができ、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面同士を接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、複数のロボット間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【０００６】
請求項２に記載した発明によれば、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ面同士を接合するようにした。これにより、ロボットの位置及び姿勢を変化させる方法としてリモートティーチングによる方法（作業者がロボットに直接触れることなく例えばティーチングペンダントを操作して位置及び姿勢を遠隔操作により変化させる方法）とダイレクトティーチングによる方法（作業者がロボットに直接触れて外力を与えて位置及び姿勢を手動により変化させる方法）とがあるが、前者は後者よりも位置及び姿勢を微調整可能に変化させることができるので、リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのフランジの位置及び姿勢を微調整しながらフランジ面同士を接合することができ、フランジ面同士を正確に接合することができる。
【０００７】
請求項３に記載した発明によれば、複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ同士を近付けた後に、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ面同士を接合するようにした。これにより、複数のロボットのフランジ同士が大きく離れている場合であっても、ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに外力を与えて当該ロボットのフランジを他のロボットのフランジ付近に移動させて近付け、その後に、上記した請求項２に記載した方法を実施することにより、フランジ面同士を正確に且つ迅速に接合することができる。
【０００８】
請求項４に記載した発明によれば、複数のロボットのうち一のロボットのアームに設けられているフランジ面と接合治具の一の接合面とを接合すると共に、複数のロボットのうち他のロボットのアームに設けられているフランジ面と接合治具の他の接合面とを接合し、いずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算するようにした。これにより、複数のロボットのうち一のロボットのフランジ面と接合治具の一の接合面とを接合すると共に他のロボットのフランジ面と接合治具の他の接合面とを接合した状態で当該いずれかの接合箇所を測定点に移動させるので、一のロボットの位置及び姿勢を変化させることに追従（同期）して接合治具を介して他のロボットの位置及び姿勢を変化させることができ、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、複数のロボットを接合治具を介して接続する構成においても、上記した請求項１に記載したものと同様にして、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、この場合も、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面と接合治具の接合面とを接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、複数のロボット間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【０００９】
請求項５に記載した発明によれば、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ面と接合治具の接合面とを接合するようにした。これにより、リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのフランジの位置及び姿勢を微調整しながらロボットのフランジ面と接合治具の接合面とを接合することができ、フランジ面と接合治具の接合面とを正確に接合することができる。
【００１０】
請求項６に記載した発明によれば、複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジと接合治具とを近付けた後に、当該ロボットをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させてフランジ面と接合治具の接合面とを接合するようにした。これにより、複数のロボットのフランジと接合治具とが大きく離れている場合であっても、ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに外力を与えて当該ロボットのフランジを接合治具付近に移動させて近付け、その後に、上記した請求項５に記載した方法を実施することにより、フランジ面と接合治具の接合面とを正確に且つ迅速に接合することができる。
【００１１】
請求項７に記載した発明によれば、複数のロボットの全てをダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した複数のロボットのうち少なくとも１つのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させるようにした。これにより、ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに作業者が直接触れて外力を与えることにより、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。
【００１２】
請求項８に記載した発明によれば、複数のロボットのうち少なくとも１つをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させるようにした。これにより、リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに作業者が直接触れることなく例えばティーチングペンダントを操作することにより、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態として、２台のロボット間の相対位置を計算する場合について、図１ないし図３を参照して説明する。図１は、第１のロボット１及び第２のロボット２が配置されている態様を示しており、これら第１のロボット１及び第２のロボット２は互いに接近して配置されている。第１のロボット１及び第２のロボット２は、協調して作業するもので、例えば作業台にあるワークを同時に把持して作業台からパレットに移動させて収納したり、パレットに収納されているワークを同時に把持してパレットから取出して作業台に移動させたりする。
【００１４】
第１のロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型のもので、床に固定されているベース１１と、ベース１１に水平方向に旋回可能に支持されているショルダ部１２と、ショルダ部１２に上下方向に旋回可能に支持されている下アーム１３と、下アーム１３に上下方向に旋回可能に支持されている第１の上アーム１４と、第１の上アーム１４の先端部に捻り回転可能に支持されている第２の上アーム１５と、第２の上アーム１５に上下方向に回転可能に支持されている手首１６と、手首１６に回転（捻り動作）可能に支持されているフランジ１７とから構成されている。上記したベース１１を含め、ショルダ部１２、下アーム１３、第１の上アーム１４、第２の上アーム１５、手首１６及びフランジ１７は、リンクとして機能する。そして、最先端のリンクとして機能するフランジ１７にはワークを把持するハンド（図示せず）が取付可能になっている。
【００１５】
第２のロボット２は、上記した第１のロボット１と同様の構成である。すなわち、第２のロボット２は、例えば６軸の垂直多関節型のもので、床に固定されているベース２１と、ベース２１に水平方向に旋回可能に支持されているショルダ部２２と、ショルダ部２２に上下方向に旋回可能に支持されている下アーム２３と、下アーム２３に上下方向に旋回可能に支持されている第１の上アーム２４と、第１の上アーム２４の先端部に捻り回転可能に支持されている第２の上アーム２５と、第２の上アーム２５に上下方向に回転可能に支持されている手首２６と、手首２６に回転（捻り動作）可能に支持されているフランジ２７とから構成されている。上記したベース２１を含め、ショルダ部２２、下アーム２３、第１の上アーム２４、第２の上アーム２５、手首２６及びフランジ２７は、リンクとして機能する。そして、最先端のリンクとして機能するフランジ２７にはワークを把持するハンド（図示せず）が取付可能になっている。
【００１６】
図２は、上記した第１のロボット１及び第２のロボット２の電気的な接続態様を概略的に示している。第１の制御装置３は、第１のロボット１に制御データを送信して動作を制御すると共に第１のロボット１から各種データを受信して取得するものであり、動作プログラムを記憶しているＲＯＭ、ＲＯＭから動作プログラムを読出して実行するＣＰＵ、第１のロボット１の各リンク１１〜１７を駆動させる駆動回路、第１のロボット１の位置及び姿勢を検出する検出回路、作業者が操作する第１のティーチングペンダント５や他のロボットと通信する通信回路などを備えて構成されている。
【００１７】
この場合、作業者は、第１のティーチングペンダント５を操作して第１のロボット１の動作モードを設定可能であり、動作モードとしてリモートティーチングにより動作する動作モード（リモートティーチング動作モード）及びダイレクトティーチングにより動作する動作モード（ダイレクトティーチング動作モード）を設定可能である。ここでいうリモートティーチングとは、作業者が第１のロボット１に直接触れることなく第１のティーチングペンダント５を操作して位置及び姿勢を遠隔操作により変化させる方法であり、ダイレクトティーチングとは、作業者が第１のロボット１に直接触れて外力を与えて位置及び姿勢を手動により変化させる方法である。
【００１８】
第２の制御装置４は、上記した第１の制御装置３と同様の構成である。すなわち、第２の制御装置４は、第２のロボット２に制御データを送信して動作を制御すると共に第２のロボット２から各種データを受信して取得するものであり、動作プログラムを記憶しているＲＯＭ、ＲＯＭから動作プログラムを読出して実行するＣＰＵ、第２のロボット２の各リンク２１〜２７を駆動させる駆動回路、第２のロボット２の位置及び姿勢を検出する検出回路、作業者が操作する第２のティーチングペンダント６や他のロボットと通信する通信回路などを備えて構成されている。
【００１９】
この場合も、作業者は、第２のティーチングペンダント６を操作して第２のロボット２の動作モードを設定可能であり、動作モードとしてリモートティーチングにより動作する動作モード（リモートティーチング動作モード）及びダイレクトティーチングにより動作する動作モード（ダイレクトティーチング動作モード）を設定可能である。
【００２０】
さて、第１のロボット１と第２のロボット２とが協調して作業を行うに先立って第１のロボット１と第２のロボット２の相対位置（位置及び姿勢）を計算する必要があるが、本実施形態では、図３に示す手順にしたがって第１のロボット１と第２のロボット２の相対位置を計算する。
【００２１】
最初に、第１のロボット１のフランジ面１７ａと第２のロボット２のフランジ面２７ａとを接合する（ステップＳ１）。この場合、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合する方法としては、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかをリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定したロボットに対応するティーチングペンダントを操作することにより、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合する方法がある。
【００２２】
また、フランジ１７，２７同士が大きく離れている場合であれば、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかをダイレクト動作モードに設定し、そのダイレクトティーチング動作モードに設定したロボットに外力を与えることにより、当該ロボットのフランジを他のロボットのフランジ付近に移動させて近付け、その後に、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかをリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定したロボットに対応するティーチングペンダントを操作することにより、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合する方法がある。尚、フランジ面１７ａ，２７ａ同士の接合を確実に保持するために例えば両者を螺子止めにより固着しても良い。
【００２３】
次いで、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかの動作モードを設定する（ステップＳ２）。つまり、これ以降の後段の処理としてフランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させるものであるが、その接合箇所を測定点に移動させる方法に準じて動作モードを設定し、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させる（ステップＳ３）。
【００２４】
具体的には、第１のロボット１をリモートティーチング動作モードに設定した場合であれば、第１のロボット１に対応する第１のティーチングペンダント５を操作し、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになり、第１のロボット１をダイレクトティーチング動作モードに設定した場合であれば、第１のロボット１に外力を与え、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになる。また、第２のロボット２をリモートティーチング動作モードに設定した場合であれば、第２のロボット２に対応する第２のティーチングペンダント６を操作し、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになり、第２のロボット２をダイレクトティーチング動作モードに設定した場合であれば、第２のロボット２に外力を与え、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになる。
【００２５】
このとき、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合しているので、第１のロボット１の位置及び姿勢が変化する動作と第２のロボット２の位置及び姿勢が変化する動作とは追従（同期）することになる。尚、ロボット１，２が通常はリモートティーチング動作モードで動作するようになっており、作業者がダイレクトティーチング動作モードに設定したときにダイレクトティーチング動作モードで動作し、作業者がダイレクトティーチング動作モードの設定を解除したときにリモートティーチング動作モードに復帰して動作するようになっていても良い。
【００２６】
次いで、このようにして接合箇所を測定点に移動させた状態で第１のロボット１及び第２のロボット２の位置及び姿勢を表す測定データを取得する（ステップＳ４）。そして、同一直線上に存在しない条件を満たすように測定点を変更して測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で各ロボット１，２の測定データを取得すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、それぞれの測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算する（ステップＳ６）。
【００２７】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、第１のロボット１のフランジ面１７ａと第２のロボット２のフランジ面２７ａとを接合し、その接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボット１，２の位置及び姿勢を表す測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算するようにしたので、第１のロボット１の位置及び姿勢を変化させることに追従して第２のロボット２の位置及び姿勢を変化させることができ、第１のロボット１が教示する点と第２のロボット２が教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、ロボット１，２間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、ロボット１，２間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【００２８】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図４及び図５を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、フランジ面同士を接合するものであるが、これに対して、第２の実施形態は、高い剛性を有する（容易に変形不可能な）材料からなる接合治具を利用し、一のロボットのフランジ面と接合治具の一端側の接合面とを接合すると共に他のロボットのフランジ面と接合治具の他端側の接合面とを接合するものである。
【００２９】
すなわち、この第２の実施形態は、例えば第１のロボット１と第２のロボット２とが大きく離れて配置されており、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合不可能である場合に対応するものである。本実施形態では、接合治具として図４に示すような長尺形状の接合治具７を用い、図５に示す手順にしたがって第１のロボット１と第２のロボット２の相対位置を計算する。
【００３０】
最初に、第１のロボット１のフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合する（ステップＳ１１）。この場合は、自由状態にある接合治具７を第１のロボット１のフランジ１７に取付けることになるので、自由状態にある接合治具７を第１のロボット１のフランジ１７に近付けてフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合する。
【００３１】
次いで、第２のロボット２のフランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する（ステップＳ１２）。この場合、フランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する方法としては、第１のロボット１のフランジ１７に取付けられたことにより自由状態にない接合治具７を第２のロボット２のフランジ２７に取付けることになるので、第２のロボット２をリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定した第２のロボット２に対応する第２のティーチングペンダント６を操作することにより、フランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する方法がある。
【００３２】
また、フランジ２７と接合治具７とが大きく離れている場合であれば、第２のロボット２をダイレクト動作モードに設定し、そのダイレクトティーチング動作モードに設定した第２のロボット２に外力を与えることにより、当該第２のロボット２のフランジ２７を接合治具７付近に移動させて近付け、その後に、第２のロボットをリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定した第２のロボット２に対応する第２のティーチングペンダント６を操作することにより、フランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する方法がある。尚、この場合も、フランジ面１７ａと接合面７ａとの接合を確実に保持するために例えば両者を螺子止めにより固着しても良く、フランジ面２７ａと接合面７ｂとの接合を確実に保持するために例えば両者を螺子止めにより固着しても良い。
【００３３】
次いで、この場合も、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかの動作モードを設定し（ステップＳ１３）、フランジ面１７ａと接合面７ａとを接合した接合箇所及びフランジ面２７ａと接合面７ｂとを接合した接合箇所のいずれかを測定点に移動させ（ステップＳ１４）、そのいずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で第１のロボット１及び第２のロボット２の位置及び姿勢を表す測定データを取得する（ステップＳ１５）。このとき、フランジ面１７ａと接合面７ａとを接合すると共にフランジ面２７ａと接合面７ｂとを接合しているので、第１のロボット１の位置及び姿勢が変化する動作と第２のロボット２の位置及び姿勢が変化する動作とは接合治具７を介して追従（同期）することになる。
【００３４】
そして、同一直線上に存在しない条件を満たすように測定点を変更して測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で各ロボット１，２の測定データを取得すると（ステップＳ１６にて「ＹＥＳ」）、それぞれの測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算する（ステップＳ１７）。
【００３５】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、第１のロボット１のフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合すると共に第２のロボット２のフランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合し、いずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボット１，２の位置及び姿勢を表す測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算するようにしたので、第１のロボット１の位置及び姿勢を変化させることに追従して接合治具７を介して第２のロボット２の位置及び姿勢を変化させることができ、第１のロボット１が教示する点と第２のロボット２が教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、ロボット１，２を接合治具７を介して接続する構成においても、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、ロボット１，２間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面１７ａと接合面７ａとを接合すると共にフランジ面２７ａと接合面７ｂとを接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、ロボット１，２間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【００３６】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
第２の実施形態において、１個の接合部材に対して３台以上のロボットのフランジが接合されたり、２個以上の接合部材が連結されたりすることにより、３台以上のロボット間の相対位置を計算する構成であっても良い。
１台の制御装置が２台以上のロボットに制御データを送信して動作を制御すると共に２台以上のロボットから各種データを受信して取得する構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すもので、ロボットのフランジ面同士が接合されている態様を示す図
【図２】ロボットの電気的な接続態様を概略的に示す図
【図３】相対位置を計算する手順を示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施形態を示すもので、ロボットのフランジ面と接合治具の接合面とが接合されている態様を示す図
【図５】図３相当図
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１，２はロボット、１３〜１５，２３〜２５はアーム、１７，２７はフランジ、１７ａ，２７ａはフランジ面、７は接合治具、７ａ，７ｂは接合面である。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、協調して作業する複数のロボット間の相対位置を計算する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
協調して作業する複数のロボット間の相対位置（位置及び姿勢）を計算する方法として、例えば特許文献１に記載されている方法がある。
【特許文献１】特開２００５−１２５４７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、各々のロボットが別々に少なくとも３点を教示して複数のロボット間の相対位置を計算する方法があるが、この方法では、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを同一にすることが困難であるので、相対位置を正確に計算することが困難であるという問題があった。また、各々のロボットが別々に教示する点を増やして冗長性を持たせる方法も考えられるが、その方法では、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを同一にするのに時間及び労力を要するという新たな問題がある。
【０００４】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した発明によれば、複数のロボットのアームに設けられているフランジ面同士を接合し、その接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算するようにした。これにより、複数のロボットのフランジ面同士を接合した状態で当該接合箇所を測定点に移動させるので、一のロボットの位置及び姿勢を変化させることに追従（同期）して他のロボットの位置及び姿勢を変化させることができ、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面同士を接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、複数のロボット間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【０００６】
請求項２に記載した発明によれば、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ面同士を接合するようにした。これにより、ロボットの位置及び姿勢を変化させる方法としてリモートティーチングによる方法（作業者がロボットに直接触れることなく例えばティーチングペンダントを操作して位置及び姿勢を遠隔操作により変化させる方法）とダイレクトティーチングによる方法（作業者がロボットに直接触れて外力を与えて位置及び姿勢を手動により変化させる方法）とがあるが、前者は後者よりも位置及び姿勢を微調整可能に変化させることができるので、リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのフランジの位置及び姿勢を微調整しながらフランジ面同士を接合することができ、フランジ面同士を正確に接合することができる。
【０００７】
請求項３に記載した発明によれば、複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ同士を近付けた後に、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ面同士を接合するようにした。これにより、複数のロボットのフランジ同士が大きく離れている場合であっても、ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに外力を与えて当該ロボットのフランジを他のロボットのフランジ付近に移動させて近付け、その後に、上記した請求項２に記載した方法を実施することにより、フランジ面同士を正確に且つ迅速に接合することができる。
【０００８】
請求項４に記載した発明によれば、複数のロボットのうち一のロボットのアームに設けられているフランジ面と接合治具の一の接合面とを接合すると共に、複数のロボットのうち他のロボットのアームに設けられているフランジ面と接合治具の他の接合面とを接合し、いずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算するようにした。これにより、複数のロボットのうち一のロボットのフランジ面と接合治具の一の接合面とを接合すると共に他のロボットのフランジ面と接合治具の他の接合面とを接合した状態で当該いずれかの接合箇所を測定点に移動させるので、一のロボットの位置及び姿勢を変化させることに追従（同期）して接合治具を介して他のロボットの位置及び姿勢を変化させることができ、一のロボットが教示する点と他のロボットが教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、複数のロボットを接合治具を介して接続する構成においても、上記した請求項１に記載したものと同様にして、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、この場合も、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面と接合治具の接合面とを接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、複数のロボット間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【０００９】
請求項５に記載した発明によれば、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジ面と接合治具の接合面とを接合するようにした。これにより、リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのフランジの位置及び姿勢を微調整しながらロボットのフランジ面と接合治具の接合面とを接合することができ、フランジ面と接合治具の接合面とを正確に接合することができる。
【００１０】
請求項６に記載した発明によれば、複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させてフランジと接合治具とを近付けた後に、当該ロボットをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させてフランジ面と接合治具の接合面とを接合するようにした。これにより、複数のロボットのフランジと接合治具とが大きく離れている場合であっても、ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに外力を与えて当該ロボットのフランジを接合治具付近に移動させて近付け、その後に、上記した請求項５に記載した方法を実施することにより、フランジ面と接合治具の接合面とを正確に且つ迅速に接合することができる。
【００１１】
請求項７に記載した発明によれば、複数のロボットの全てをダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した複数のロボットのうち少なくとも１つのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させるようにした。これにより、ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに作業者が直接触れて外力を与えることにより、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。
【００１２】
請求項８に記載した発明によれば、複数のロボットのうち少なくとも１つをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させるようにした。これにより、リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットに作業者が直接触れることなく例えばティーチングペンダントを操作することにより、複数のロボット間の相対位置を正確に計算することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態として、２台のロボット間の相対位置を計算する場合について、図１ないし図３を参照して説明する。図１は、第１のロボット１及び第２のロボット２が配置されている態様を示しており、これら第１のロボット１及び第２のロボット２は互いに接近して配置されている。第１のロボット１及び第２のロボット２は、協調して作業するもので、例えば作業台にあるワークを同時に把持して作業台からパレットに移動させて収納したり、パレットに収納されているワークを同時に把持してパレットから取出して作業台に移動させたりする。
【００１４】
第１のロボット１は、例えば６軸の垂直多関節型のもので、床に固定されているベース１１と、ベース１１に水平方向に旋回可能に支持されているショルダ部１２と、ショルダ部１２に上下方向に旋回可能に支持されている下アーム１３と、下アーム１３に上下方向に旋回可能に支持されている第１の上アーム１４と、第１の上アーム１４の先端部に捻り回転可能に支持されている第２の上アーム１５と、第２の上アーム１５に上下方向に回転可能に支持されている手首１６と、手首１６に回転（捻り動作）可能に支持されているフランジ１７とから構成されている。上記したベース１１を含め、ショルダ部１２、下アーム１３、第１の上アーム１４、第２の上アーム１５、手首１６及びフランジ１７は、リンクとして機能する。そして、最先端のリンクとして機能するフランジ１７にはワークを把持するハンド（図示せず）が取付可能になっている。
【００１５】
第２のロボット２は、上記した第１のロボット１と同様の構成である。すなわち、第２のロボット２は、例えば６軸の垂直多関節型のもので、床に固定されているベース２１と、ベース２１に水平方向に旋回可能に支持されているショルダ部２２と、ショルダ部２２に上下方向に旋回可能に支持されている下アーム２３と、下アーム２３に上下方向に旋回可能に支持されている第１の上アーム２４と、第１の上アーム２４の先端部に捻り回転可能に支持されている第２の上アーム２５と、第２の上アーム２５に上下方向に回転可能に支持されている手首２６と、手首２６に回転（捻り動作）可能に支持されているフランジ２７とから構成されている。上記したベース２１を含め、ショルダ部２２、下アーム２３、第１の上アーム２４、第２の上アーム２５、手首２６及びフランジ２７は、リンクとして機能する。そして、最先端のリンクとして機能するフランジ２７にはワークを把持するハンド（図示せず）が取付可能になっている。
【００１６】
図２は、上記した第１のロボット１及び第２のロボット２の電気的な接続態様を概略的に示している。第１の制御装置３は、第１のロボット１に制御データを送信して動作を制御すると共に第１のロボット１から各種データを受信して取得するものであり、動作プログラムを記憶しているＲＯＭ、ＲＯＭから動作プログラムを読出して実行するＣＰＵ、第１のロボット１の各リンク１１〜１７を駆動させる駆動回路、第１のロボット１の位置及び姿勢を検出する検出回路、作業者が操作する第１のティーチングペンダント５や他のロボットと通信する通信回路などを備えて構成されている。
【００１７】
この場合、作業者は、第１のティーチングペンダント５を操作して第１のロボット１の動作モードを設定可能であり、動作モードとしてリモートティーチングにより動作する動作モード（リモートティーチング動作モード）及びダイレクトティーチングにより動作する動作モード（ダイレクトティーチング動作モード）を設定可能である。ここでいうリモートティーチングとは、作業者が第１のロボット１に直接触れることなく第１のティーチングペンダント５を操作して位置及び姿勢を遠隔操作により変化させる方法であり、ダイレクトティーチングとは、作業者が第１のロボット１に直接触れて外力を与えて位置及び姿勢を手動により変化させる方法である。
【００１８】
第２の制御装置４は、上記した第１の制御装置３と同様の構成である。すなわち、第２の制御装置４は、第２のロボット２に制御データを送信して動作を制御すると共に第２のロボット２から各種データを受信して取得するものであり、動作プログラムを記憶しているＲＯＭ、ＲＯＭから動作プログラムを読出して実行するＣＰＵ、第２のロボット２の各リンク２１〜２７を駆動させる駆動回路、第２のロボット２の位置及び姿勢を検出する検出回路、作業者が操作する第２のティーチングペンダント６や他のロボットと通信する通信回路などを備えて構成されている。
【００１９】
この場合も、作業者は、第２のティーチングペンダント６を操作して第２のロボット２の動作モードを設定可能であり、動作モードとしてリモートティーチングにより動作する動作モード（リモートティーチング動作モード）及びダイレクトティーチングにより動作する動作モード（ダイレクトティーチング動作モード）を設定可能である。
【００２０】
さて、第１のロボット１と第２のロボット２とが協調して作業を行うに先立って第１のロボット１と第２のロボット２の相対位置（位置及び姿勢）を計算する必要があるが、本実施形態では、図３に示す手順にしたがって第１のロボット１と第２のロボット２の相対位置を計算する。
【００２１】
最初に、第１のロボット１のフランジ面１７ａと第２のロボット２のフランジ面２７ａとを接合する（ステップＳ１）。この場合、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合する方法としては、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかをリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定したロボットに対応するティーチングペンダントを操作することにより、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合する方法がある。
【００２２】
また、フランジ１７，２７同士が大きく離れている場合であれば、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかをダイレクト動作モードに設定し、そのダイレクトティーチング動作モードに設定したロボットに外力を与えることにより、当該ロボットのフランジを他のロボットのフランジ付近に移動させて近付け、その後に、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかをリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定したロボットに対応するティーチングペンダントを操作することにより、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合する方法がある。尚、フランジ面１７ａ，２７ａ同士の接合を確実に保持するために例えば両者を螺子止めにより固着しても良い。
【００２３】
次いで、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかの動作モードを設定する（ステップＳ２）。つまり、これ以降の後段の処理としてフランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させるものであるが、その接合箇所を測定点に移動させる方法に準じて動作モードを設定し、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させる（ステップＳ３）。
【００２４】
具体的には、第１のロボット１をリモートティーチング動作モードに設定した場合であれば、第１のロボット１に対応する第１のティーチングペンダント５を操作し、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになり、第１のロボット１をダイレクトティーチング動作モードに設定した場合であれば、第１のロボット１に外力を与え、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになる。また、第２のロボット２をリモートティーチング動作モードに設定した場合であれば、第２のロボット２に対応する第２のティーチングペンダント６を操作し、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになり、第２のロボット２をダイレクトティーチング動作モードに設定した場合であれば、第２のロボット２に外力を与え、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合した接合箇所を測定点に移動させることになる。
【００２５】
このとき、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合しているので、第１のロボット１の位置及び姿勢が変化する動作と第２のロボット２の位置及び姿勢が変化する動作とは追従（同期）することになる。尚、ロボット１，２が通常はリモートティーチング動作モードで動作するようになっており、作業者がダイレクトティーチング動作モードに設定したときにダイレクトティーチング動作モードで動作し、作業者がダイレクトティーチング動作モードの設定を解除したときにリモートティーチング動作モードに復帰して動作するようになっていても良い。
【００２６】
次いで、このようにして接合箇所を測定点に移動させた状態で第１のロボット１及び第２のロボット２の位置及び姿勢を表す測定データを取得する（ステップＳ４）。そして、同一直線上に存在しない条件を満たすように測定点を変更して測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で各ロボット１，２の測定データを取得すると（ステップＳ５にて「ＹＥＳ」）、それぞれの測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算する（ステップＳ６）。
【００２７】
以上に説明したように第１の実施形態によれば、第１のロボット１のフランジ面１７ａと第２のロボット２のフランジ面２７ａとを接合し、その接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボット１，２の位置及び姿勢を表す測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算するようにしたので、第１のロボット１の位置及び姿勢を変化させることに追従して第２のロボット２の位置及び姿勢を変化させることができ、第１のロボット１が教示する点と第２のロボット２が教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、ロボット１，２間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、ロボット１，２間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【００２８】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図４及び図５を参照して説明する。尚、上記した第１の実施形態と同一部分については説明を省略し、異なる部分について説明する。上記した第１の実施形態は、フランジ面同士を接合するものであるが、これに対して、第２の実施形態は、高い剛性を有する（容易に変形不可能な）材料からなる接合治具を利用し、一のロボットのフランジ面と接合治具の一端側の接合面とを接合すると共に他のロボットのフランジ面と接合治具の他端側の接合面とを接合するものである。
【００２９】
すなわち、この第２の実施形態は、例えば第１のロボット１と第２のロボット２とが大きく離れて配置されており、フランジ面１７ａ，２７ａ同士を接合不可能である場合に対応するものである。本実施形態では、接合治具として図４に示すような長尺形状の接合治具７を用い、図５に示す手順にしたがって第１のロボット１と第２のロボット２の相対位置を計算する。
【００３０】
最初に、第１のロボット１のフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合する（ステップＳ１１）。この場合は、自由状態にある接合治具７を第１のロボット１のフランジ１７に取付けることになるので、自由状態にある接合治具７を第１のロボット１のフランジ１７に近付けてフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合する。
【００３１】
次いで、第２のロボット２のフランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する（ステップＳ１２）。この場合、フランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する方法としては、第１のロボット１のフランジ１７に取付けられたことにより自由状態にない接合治具７を第２のロボット２のフランジ２７に取付けることになるので、第２のロボット２をリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定した第２のロボット２に対応する第２のティーチングペンダント６を操作することにより、フランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する方法がある。
【００３２】
また、フランジ２７と接合治具７とが大きく離れている場合であれば、第２のロボット２をダイレクト動作モードに設定し、そのダイレクトティーチング動作モードに設定した第２のロボット２に外力を与えることにより、当該第２のロボット２のフランジ２７を接合治具７付近に移動させて近付け、その後に、第２のロボットをリモートティーチング動作モードに設定し、そのリモートティーチング動作モードに設定した第２のロボット２に対応する第２のティーチングペンダント６を操作することにより、フランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合する方法がある。尚、この場合も、フランジ面１７ａと接合面７ａとの接合を確実に保持するために例えば両者を螺子止めにより固着しても良く、フランジ面２７ａと接合面７ｂとの接合を確実に保持するために例えば両者を螺子止めにより固着しても良い。
【００３３】
次いで、この場合も、第１のロボット１及び第２のロボット２のうちいずれかの動作モードを設定し（ステップＳ１３）、フランジ面１７ａと接合面７ａとを接合した接合箇所及びフランジ面２７ａと接合面７ｂとを接合した接合箇所のいずれかを測定点に移動させ（ステップＳ１４）、そのいずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で第１のロボット１及び第２のロボット２の位置及び姿勢を表す測定データを取得する（ステップＳ１５）。このとき、フランジ面１７ａと接合面７ａとを接合すると共にフランジ面２７ａと接合面７ｂとを接合しているので、第１のロボット１の位置及び姿勢が変化する動作と第２のロボット２の位置及び姿勢が変化する動作とは接合治具７を介して追従（同期）することになる。
【００３４】
そして、同一直線上に存在しない条件を満たすように測定点を変更して測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で各ロボット１，２の測定データを取得すると（ステップＳ１６にて「ＹＥＳ」）、それぞれの測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算する（ステップＳ１７）。
【００３５】
以上に説明したように第２の実施形態によれば、第１のロボット１のフランジ面１７ａと接合治具７の一端側の接合面７ａとを接合すると共に第２のロボット２のフランジ面２７ａと接合治具７の他端側の接合面７ｂとを接合し、いずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボット１，２の位置及び姿勢を表す測定データを取得し、同一直線上に存在しない３点以上の測定点で取得した各ロボット１，２の測定データを計算してロボット１，２間の相対位置を計算するようにしたので、第１のロボット１の位置及び姿勢を変化させることに追従して接合治具７を介して第２のロボット２の位置及び姿勢を変化させることができ、第１のロボット１が教示する点と第２のロボット２が教示する点とを確実に同一にすることができる。よって、ロボット１，２を接合治具７を介して接続する構成においても、上記した第１の実施形態に記載したものと同様にして、冗長性を持たせない３点の測定点で測定する場合に、ロボット１，２間の相対位置を正確に計算することができる。しかも、冗長性を持たせるために４点以上の測定点で測定する場合であっても、フランジ面１７ａと接合面７ａとを接合すると共にフランジ面２７ａと接合面７ｂとを接合するので、４点以上の測定点に移動させる際にズレを発生し難くすることができ、ロボット１，２間の相対位置を正確に且つ迅速に計算することができる。
【００３６】
（その他の実施形態）
本発明は、上記した実施形態にのみ限定されるものではなく、以下のように変形または拡張することができる。
第２の実施形態において、１個の接合部材に対して３台以上のロボットのフランジが接合されたり、２個以上の接合部材が連結されたりすることにより、３台以上のロボット間の相対位置を計算する構成であっても良い。
１台の制御装置が２台以上のロボットに制御データを送信して動作を制御すると共に２台以上のロボットから各種データを受信して取得する構成であっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第１の実施形態を示すもので、ロボットのフランジ面同士が接合されている態様を示す図
【図２】ロボットの電気的な接続態様を概略的に示す図
【図３】相対位置を計算する手順を示すフローチャート
【図４】本発明の第２の実施形態を示すもので、ロボットのフランジ面と接合治具の接合面とが接合されている態様を示す図
【図５】図３相当図
【符号の説明】
【００３８】
図面中、１，２はロボット、１３〜１５，２３〜２５はアーム、１７，２７はフランジ、１７ａ，２７ａはフランジ面、７は接合治具、７ａ，７ｂは接合面である。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットのアームに設けられているフランジ面同士を接合し、その接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算することを特徴とする複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項２】
複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ面同士を接合することを特徴とする請求項１記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項３】
複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ同士を近付けた後に、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ面同士を接合することを特徴とする請求項２記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項４】
複数のロボットのうち一のロボットのアームに設けられているフランジ面と接合治具の一の接合面とを接合すると共に、複数のロボットのうち他のロボットのアームに設けられているフランジ面と前記接合治具の他の接合面とを接合し、いずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算することを特徴とする複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項５】
複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ面と前記接合治具の接合面とを接合することを特徴とする請求項４記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項６】
複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジと前記接合治具とを近付けた後に、当該ロボットをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させて前記フランジ面と前記接合治具の接合面とを接合することを特徴とする請求項５記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項７】
複数のロボットの全てをダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した複数のロボットのうち少なくとも１つのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項８】
複数のロボットのうち少なくとも１つをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項１】
複数のロボットのアームに設けられているフランジ面同士を接合し、その接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算することを特徴とする複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項２】
複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ面同士を接合することを特徴とする請求項１記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項３】
複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ同士を近付けた後に、複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ面同士を接合することを特徴とする請求項２記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項４】
複数のロボットのうち一のロボットのアームに設けられているフランジ面と接合治具の一の接合面とを接合すると共に、複数のロボットのうち他のロボットのアームに設けられているフランジ面と前記接合治具の他の接合面とを接合し、いずれかの接合箇所を測定点に移動させた状態で各ロボットの位置及び姿勢を表す測定データを取得する作業を同一直線上に存在しない３点以上の測定点に対して行い、それぞれの測定点で取得した各ロボットの測定データを計算して複数のロボット間の相対位置を計算することを特徴とする複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項５】
複数のロボットのうちリモートティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジ面と前記接合治具の接合面とを接合することを特徴とする請求項４記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項６】
複数のロボットのうちダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した少なくとも１つのロボットのアームを移動させて前記フランジと前記接合治具とを近付けた後に、当該ロボットをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させて前記フランジ面と前記接合治具の接合面とを接合することを特徴とする請求項５記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項７】
複数のロボットの全てをダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該ダイレクトティーチングにより動作する動作モードに設定した複数のロボットのうち少なくとも１つのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【請求項８】
複数のロボットのうち少なくとも１つをリモートティーチングにより動作する動作モードに設定し、当該リモートティーチングにより動作する動作モードに設定したロボットのアームを移動させて接合箇所を測定点に移動させることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の複数ロボット間の相対位置計算方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２００８−２５４０９７（Ｐ２００８−２５４０９７Ａ）
【公開日】平成２０年１０月２３日（２００８．１０．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−９７３４７（Ｐ２００７−９７３４７）
【出願日】平成１９年４月３日（２００７．４．３）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年１０月２３日（２００８．１０．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年４月３日（２００７．４．３）
【出願人】（５０１４２８５４５）株式会社デンソーウェーブ (1,155)
【Ｆターム（参考）】
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