【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワークの表面位置の検出に要する時間を長くすることなく、可動電極による溶接ワークの表面位置の検出精度を向上させる。
【解決手段】サーボモータ３４によって駆動される可動電極３０とこれと対向して配置される対向電極３２とを有するスポット溶接ガン１４と、溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４のうちの一方を保持する多関節ロボット１２とを備えるスポット溶接システムにおいて、多関節ロボット１２を用いて溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４とを相対移動させることにより、可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに離れた状態から接近させながら又は可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに接触した状態から離反させながら、サーボモータ３４の電流又はトルクを監視し、電流又はトルクの変化傾向が変化したときの可動電極３０の位置と多関節ロボット１２の位置とから溶接ワークＷの表面位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】実物のワークが無くても、搬送装置に対してティーチングを行うことができ、多種類のワークを対象とする場合でも簡便にティーチングを行うことができ、ワークの把持位置を正確にティーチングすることができ、把持機構の部品を交換した場合の再ティーチングを簡単に行うことができる搬送動作ティーチング方法を提供する。
【解決手段】搬送動作ティーチング方法は、ワーク１２を載置するためのパレット１４上にある任意の箇所（基準部５２）を、ワーク１２を搬送する軌跡の基準点として設定する基準点設定工程と、予め、搬送装置１０を動作させるための動作情報であって、基準点を原点とした座標系にて、基準点を基準に所定の軌跡に沿ってワーク１２を搬送する動作を指示する動作情報を作成する動作情報作成工程と、動作情報に従って動作する搬送装置１０に、実際のパレット１４上にある基準点をティーチングするティーチング工程とを有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。
【解決手段】動作補助装置１０のキャリブレーション制御手段１６２は、装着者１２が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段１６４により電力増幅手段１５８に対して駆動源１４０からの駆動力を負荷（入力トルク）として装着者１２に付与させる。そして、駆動源１４０からの駆動力を付与された装着者１２は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段１４２が関節角度を検出し、生体信号検出手段１４４が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段１５６では、フェーズ特定手段１５２によって特定されたフェーズにおける差分導出手段１５４によって算出された負荷（入力トルク）と駆動力（筋力）との差に基づいてパラメータＫを補正する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ、周辺装置、ワークに重力たわみが発生してもオフライン教示段階で事前に補正する。
【解決手段】本発明に係るロボットのオフライン教示装置２０は、与えられた全教示点Ｐiについて、ロボットマニピュレータ１１、周辺装置１３，１４、ワーク１５の重力たわみを考慮した補正教示点Ｐ'(i)を算出するステップと、補正後の移動経路を計算するステップと、補正後の移動経路における重力たわみ量を算出して、経路途中で重力たわみ量が予め定められた許容値を超えた場合に、経路途中に新たな教示点を挿入するステップとを含む、教示点挿入処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】ボルトねじ込み前にねじ穴とナットランナーの位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示技術を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボット教示用治具１０は、雄ねじ部２０と軸部３０と筒部４０とからなる。また、筒部４０にはナットランナー１３のソケット部４１を挿入することができる挿入部５０が設けられている。加えて、挿入部５０の中心は、雄ねじ部２０の中心線５１に合致するように配置されている。
【効果】挿入部５０にナットランナー１３のソケット部４１を挿入するだけでナット１４とナットランナー１３の位置合わせを実施することができる。よって、ボルトねじ込み前にナット１４とナットランナー１３の位置合わせを迅速に実施することができるロボット教示用治具１０を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】搬送アームに対するキャリアステージの高さのティーチングを高精度に行えるようにすること。
【解決手段】ウェハを搬送する搬送アーム４と、ウェハを収納するキャリア１を搭載したキャリアステージ５とを備えた搬送装置での前記搬送アーム４に対するキャリアステージ５の高さをティーチングする際に用いるティーチング装置であって、キャリア１内のスロット台２上に配置される円板１１と、円板１１に取り付けられるとともにスロット台２に配置されている前記円板１１の下に配された搬送アーム４と円板１１との最適な隙間に設計された突起部を有するヘッド部材１２と、を有するティーチング治具１０と、突起部と搬送アーム４の電気的接触を検出する検出器２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】多層盛溶接におけるオフセット値の教示方法を実行する際、２パス目以降の溶接線におけるオフセット値の教示作業の効率アップを図ることができる溶接ロボットにおける溶接線座標の教示方法を提供する。
【解決手段】
多層盛溶接の１パス目の各教示点で結ばれる線を溶接線とし、大地溶接線座標を設定し、１パス目のｍ点目の教示点位置に大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動する。１パス目のｍ点目の教示点位置から２パス目以降の各パスの対応するオフセット予定位置へ大地溶接線座標を基準にして溶接トーチを移動させる。各パスにおけるオフセット予定位置に溶接トーチが移動する毎に、該溶接トーチの位置を教示し、１パス目の位置・姿勢との差分を２パス目以降の各パスにおける大地溶接線座標を基準にしたオフセット値として記録する。 （もっと読む）

【課題】教示点を短時間修正しロボットや周辺設備を破損防止するプログラムの作成。
【解決手段】ロボットの教示点の情報とロボットの周囲環境モデルの情報とを格納する記憶部１１を有しロボットプログラムをオフラインで作成するプログラミング部１０と、ロボットの動作を制御しロボットを実際の教示点に移動させ実際の教示点の情報を捕えロボットプログラム上の教示点の情報を修正するロボット制御部２０とを有し、プログラミング部１０は、教示点の情報と周囲環境モデルの情報に基づきロボットをワークや障害物に干渉させずに現在位置から修正された教示点に向かって移動させる経路の生成手段１２を有し、ロボット制御部２０は、生成された経路に基づきロボットを修正された教示点に向かって移動させる手段２２を備え、移動後に修正された教示点を再び実際の教示点の情報に置換えることでロボットプログラム上の教示点の情報を修正する。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチによりアーク溶接する際に教示する手間を最小限に減らすことができるロボット制御方法を提供すること。
【解決手段】被溶接物における溶接線の開始点及び目標点を教示し、当該溶接線を含む基準面を求める基準面算出する。次に、開始点と前記目標点とをつなぐ溶接線ベクトルと基準面とに基づき、溶接トーチを支持する溶接ロボットの溶接姿勢を制御する。そして、前回と今回の溶接線を教示するステップ間で、被溶接物の実際に溶接する面であるワーク面が変化するか否かを判定する。この判定の結果、教示ステップ間でワーク面が変化しない場合は前回の基準面を使用して溶接姿勢を制御する。 （もっと読む）

【課題】吸着パッドが半導体チップの上面に接触する高さ位置を、簡単な構成で高精度に求めることができるハンドラのティーチング方法及びハンドラを提供する。
【解決手段】吸着パッドを検査用ソケットに配置されたＩＣチップに向かって下動させるとき、吸着パッドからエアーを噴射させながら下動させる。そして、検査用ソケットにＩＣチップの上面に接触するとき、吸着パッドから噴射しているエアーが、ＩＣチップにて塞がれるようにした。従って、エアーの噴射が塞がれることにより、吸引管内のエアーの圧力の上昇を圧力検出センサが検出することによって、吸着パッドが検査用ソケット内のＩＣチップに接触する高さを求めることができる。 （もっと読む）

加工システムにおけるロボットを校正する方法（５００）が提供される。方法は、距離センサ（２１４）をロボットのエンドエフェクタ（１０２）に脱着自在に結合すること（５０２）、及び距離センサをしてセンサ（２１４）から基板支持体（１０８）までの距離を計測させること（５０６）を含む。そして、その距離が選択されたしきい値を満たす又はその範囲内であるかどうかを判定する。距離が選択されたしきい値を満たす又はその範囲内であるときのロボットジョイント位置を記録する。
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【課題】作業者が意図しなくても、非常停止回路の機能の点検が自動的に行われるようにする。
【解決手段】ロボット１３を駆動する駆動モータ４３に電力が供給されているときにロボット１３の動作領域内に作業者が近づくことを禁止する自動運転モードと、駆動モータ４３に電力が供給されているときでも動作領域内に作業者が近づくことを許容する第２の運転モードとを切り換えるための運転モード切換スイッチ３１と、駆動モータ４３への電力供給路４９の遮断と接続とを切り換える電磁接触器５１とを備え、電磁接触器５１による電力供給路４９の遮断によりロボット１３を非常停止させることができるロボット制御装置に、さらに非常停止制御手段を設ける。非常停止制御手段は、運転モードの切り換えを検出すると、電磁接触器５１に遮断指令を発し、電力供給路４９が遮断されたか否かを自動的に確認する。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの教示の際のアーム同士の特異姿勢の発生を回避する。
【解決手段】 複数のアーム、関節及び駆動源を備えるマニピュレータ装置１０と走行装置２０とを備えるロボット１の教示装置３０において、教示点入力手段３７と、入力教示点に基づく複数の移動目標位置Ｔ１ごとにマニピュレータ装置の先端部１４を位置決めする際に、第二の関節１３ｂが屈曲状態を維持した状態での走行装置の走行方向及び走行距離を求める走行距離算出手段と、当該求められた走行方向及び走行距離を反映させてロボットの制御データを生成するデータ生成手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】常に部屋の大きさに応じた作業時間を設定して自律走行作業を実行し、大きさの異なる各種部屋に対して柔軟に対処する。
【解決手段】手動掃除時には手動操作用吸引機構が取り付けられ、自動掃除時には自動用吸引機構が取り付けられ、車輪で走行するロボット本体を使用し、ある部屋においてロボット本体を手動操作して掃除を行い、そのときの手動掃除時間を計測して記憶し、その後、その部屋を自動掃除する時には記憶してある手動掃除時間に基づいて自動掃除時間を求める。そして、ロボット本体は設定された自律掃除時間に基づいて部屋内を自律走行しつつ掃除を実行する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの各軸値による教示に対してもロボットの位置決めを精度高く制御することができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御部１１は、入力部１３によって入力された教示データがロボット２０の各駆動軸の回転量を示す各軸値のとき、その各軸値を順変換して、直交座標系におけるロボット２０のアーム先端の位置およびロボット２０の姿勢を示す位置姿勢値である変換指令値を求める。次にロボット２０の固有の誤差に基づいて、求めた変換指令値を補正する。さらに補正した変換指令値を、各軸値に逆変換し、逆変換した各軸値をロボット２０のアクチュエータ２１に指示する。ロボット２０の固有の誤差は、たとえばたわみ、加工誤差、および組立誤差などに基づく機構誤差、据付誤差、ならびに各軸原点誤差である。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて適切な動作を発現することができるロボット装置及びその行動制御方法を提供する。
【解決手段】ＣＣＤカメラ４１及びマイクロホン４２のセンサを用いて人物認識器４４により動作主体を認識すると共に状況認識器４３により状況を認識し、見まねを通じて動作獲得器４５により獲得した動作を動作主体及び状況と結び付けて記憶装置４６に記憶する。そして、動作発現装置４７は、記憶装置４６から動作主体及び状況に応じた動作を出力し、アクチュエータ４８を制御する。 （もっと読む）

【課題】 バリ取り動作の無駄を少なくし、かつ削りすぎをも防止できる仕上げ加工装置を提供する。
【解決手段】 被加工ワークのバリ取り表面に対して、力制御を用いて加工ツールを押し付けて、該表面を倣い、表面形状の位置データを求める(S1)。又、ロボットの撓みによる誤差をこの位置データに対して補正する(S2)。得られた位置データとＣＡＤから得られたバリ取り表面形状の目標形状とを比較する(S6,S10)。表面形状の法線方向のずれを求める(S7,S11)。ずれの開始位置(S8)と終了位置及びそのずれの大きさによって、バリの発生開始位置と終了位置、その高さを求める(S14)。バリの終了位置と開始位置を結ぶパスとバリを除去する切削パスからなる加工プログラムを作成し、実行する(S16,S17)。バリ位置を求めそのバリ位置まで移動してそのバリを除去するので、効率よくバリ取りができる。 （もっと読む）

【課題】作業環境内で正確に仕事を行うために、ロボットを教育および／または較正するために有益な方法および装置を提供する。
【解決手段】本発明は、ロボット12に連結して作動し、ロボット12の作業環境内の１つ以上の所望位置に位置付けられる１つ以上の触覚センサデバイス38を備える。本発明の１つの構成によれば、作業環境内にタッチ感応面（タッチ感応ゾーン）を設け、このタッチ感応面を対象物に接触させ、前記タッチ感応面に対する接触位置を示す信号を発生させ、発生した前記信号を含む情報を用いて、前記作業環境内の接触位置をロボット12に教える、各工程を含むことを特徴とする。
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【課題】日光の照射および気温の変動などの影響を受けず、不審者を正確に検出することができる自律走行監視装置を提供することを目的としている。
【解決手段】監視装置の本体１と、制御手段５と、本体１を走行経路に沿って移動走行させる走行手段７と、走行中の位置を認識し走行経路を記憶する走行位置認識手段４と、障害物の有無および障害物までの距離を検知する障害物検知手段２と、走行経路上の特定の位置を記憶する特定位置記憶手段６と、人の存在を検出する人感手段３とを有し、制御手段５は、特定位置記憶手段６に記憶される場所で本体１を停止して人感手段３を作動させ、障害物検知手段２と併用で人の存在を検出するため、日光の照射や温度の変化などの影響を受けず、不審者を正確に検出することができる。 （もっと読む）

【課題】作業領域別に異なる作業内容が指示でき、１つの作業領域に複数の作業内容が指示でき、しかも、作業内容を指定して所定の作業位置へ自律走行ができる。
【解決手段】赤外線信号を赤外線受信器４が受信すると、受信信号を解析し、走行コマンドであることを認識すると、走行コマンドに応じた走行制御を行う。そして、自己位置計測手段が逐次自己位置を計測する。登録コマンドが作業位置の登録コマンドであることを判断すると、自己位置計測手段が取得した現在の自己位置を作業位置情報として位置情報記憶手段により記憶部へ記憶する。また、作業内容の登録コマンドを受信したことを認識すると、登録コマンドに該当する作業内容を作業内容記憶手段により記憶部に記憶する。記憶部に登録した作業内容を選択すると、この選択した作業内容に対応した作業位置情報に基づいて所定の位置に案内し、この位置にて登録した作業内容を実行する。 （もっと読む）