【課題】駆動源を必要としない簡単な構成を有し、果実を傷つけることなく確実に果柄を切断可能な果実の果柄切断機および果柄切断方法、並びに果柄切断装置を提供する。
【解決手段】果実の果柄を切断する果実の果柄切断機１であって、平行な一対の支軸２０を中心に回動し、刃先２２が互いに対向して配置された一対の刃部２と、一対の刃部の下方に配置され、刃先の下側可動範囲を決定する下側ストッパ部３と、一対の刃部の上方に配置され、刃先の上側可動範囲を決定する上側ストッパ部４とを備え、下側ストッパ部３は、一対の刃先２２間の開口幅が果実の肩幅より小さく且つ果柄径より大きくなる位置で刃先２２を支持するように配置されており、下側ストッパ部３により支持された一対の刃先２２間に果柄が挿入され、果柄が上方に引き上げられることにより果実の肩部と接触する一対の刃部２が上方に回動して果柄を切断するようにした。 （もっと読む）

【課題】果柄の損傷を抑制する。
【解決手段】第１フィンガ５２ａの第２フィンガ５２ｂと対向する一部に、Ｚ’方向から見て＋Ｘ’方向に凹んだ凹部１５２ａを形成して、当該凹部を＋Ｚ’方向から覆うように切断刃６４を設けるとともに、切断刃の刃先を、第１フィンガの−Ｘ端面（凹部１５２ａ以外の部分）と面一に設定する。これにより、切断刃の刃先と第２フィンガとの間に果柄を侵入させる際の、切断刃への果柄の接触を抑制する。 （もっと読む）

【課題】収穫対象以外のイチゴの損傷の可能性を低減する。
【解決手段】Ｚ軸方向からステレオカメラ６０により撮影された撮影画像から、画像認識部８６が、収穫対象のイチゴと、それ以外のイチゴとの、ＸＹ面内方向に関する位置関係を取得し、最適接近方向決定部８８が、当該位置関係に基づいて、ハンド機構が収穫対象のイチゴに接近する方向を決定する。そして、ハンド機構は、最適接近方向決定部８８により決定された方向から収穫対象のイチゴに接近して果柄を切断する。これにより、収穫対象以外のイチゴにハンド機構が接触する可能性を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】収穫対象のイチゴの果柄をハンド機構を用いて適切に切断することが可能となる。
【解決手段】果柄状態算出部８９が、果柄検出用カメラ５４により撮影された収穫対象のイチゴの果柄を含む画像から、収穫対象のイチゴを除く部位の中心線のみの画像を取得するとともに、得られた複数の中心線のうち最長の中心線を抽出し、当該最長の中心線の傾きを果柄の傾き、当該最長の中心線における所定の位置を果柄の下端部の位置、として検出する。そして、これらの検出結果に基づいて、駆動制御部９５の指示の下、ロボットアーム２０が、ハンド機構の果柄に対する姿勢及び位置を変更することで、ハンド機構の姿勢を、果柄切断に適切な姿勢にしたり、ハンド機構の位置を果柄切断に適切な位置にしたりする。 （もっと読む）

【課題】果柄の除去を容易にし、搬送中における果柄による果実の損傷を低減する。
【解決手段】上下動アクチュエータ６０が、果柄の一部を把持する一対の第１フィンガ５２ａ，５２ｂを有する第１フィンガ部５４と、第１フィンガ５２ａ，５２ｂに把持されている果柄を切断する一対の第２フィンガ１５２ａ，１５２ｂを有する第２フィンガ部１５４とを接近又は離間させ、第２フィンガ部が果実に接近したタイミングで、第２フィンガ部による切断を実行することで、第１フィンガ部により把持された果柄を、果実に近い適切な位置で切断する。 （もっと読む）

【課題】作業効率が高く且つ果実を傷めずに収穫可能な果実収穫装置を提供する。
【解決手段】栽培空間に複数の対象果実が吊下している果実の収穫装置１において、収穫装置は、鉛直方向に延設された支柱３にアーム機構が取り付けられ、アーム機構の先端に設けられた把持ハンド１０で果実を把持して収穫するマニピュレータ２を備えており、アーム機構は、支柱３に第１の軸４を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第１のアーム部５と、第１のアーム部５に第２の軸６を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第２のアーム部７と、第２のアーム部７に第３の軸８を介して取り付けられ鉛直面内で屈曲する第３のアーム部９とを有する３軸のアーム機構であり、第３のアーム部９の先端に取り付けられた把持ハンド１０が水平に維持されるように該第３のアーム部が駆動されるとともに、把持ハンド１０と果実１１１との高さ方向及び奥行き方向の位置を合わせるように第１のアーム５部及び第２のアーム部７が駆動される構成とする。 （もっと読む）

【課題】果実を傷つけずに果房を収穫でき、構造が簡素な果菜類の収穫装置及び収穫方法を提供する。
【解決手段】果房収穫装置１は、果菜類の株の側方に架設され果房を吊り下げた状態に支持する果房支持部材と、果房を撮影するカメラ３０と、果房の果柄を切断・挟持可能な採果ハサミ４０と、ハサミを開閉させる開閉シリンダ５０と、カメラ３０及び採果ハサミ４０を三次元方向に移動させる移動機構部６０と、開閉シリンダ５０、移動機構部６０等を搭載し、株を栽培する栽培ベッドに沿って自走可能な走行車体１５と、株の前に走行車体１５が移動すると、採果ハサミ４０を果房支持部材と同じ高さまで移動させ、果房支持部材に吊り下げられた果房をカメラ３０で撮影し果房が採果可能であると判断すると、採果ハサミ４０を開いて果房支持部材まで移動させた後に果房の果柄まで移動させ、採果ハサミ４０で果房の果柄を切断して挟持させる作動制御部８０を備える。 （もっと読む）

【課題】
被収穫物収穫作業をより省力化し、被収穫物収穫ロボットのハンド装置を低コストで提供する。
【解決手段】
視覚機構により検出された被収穫物を挟持する挟持手段と、上記被収穫物を切断する切断手段と、上記挟持手段と上記切断手段を連動する連動手段と、上記被収穫物の挟持、切断後、上記切断手段を初期位置に戻し、且つ切断した上記被収穫物の挟持を開放し、上記挟持手段の開放状態を保持する初期位置保持手段を有し、上記挟持手段と上記切断手段の少なくともどちらか一方は、弾性体の弾性力を用いて駆動することを特徴とするハンド装置を提供する。 （もっと読む）

作物の一部を分離するための装置及び方法。作物部分が、切断ブレードのような分離手段を具備する装置によって、はさまれる。この作物部分をはさむことが、２つのローラによって行われ、これら両ローラ間に前記作物部分が受けられる。前記作物部分は、前記両ローラ間に実質的にはさまれ、この装置は、この作物の残りの部分から前記作物部分を分離するための最良の位置まで、前記作物部分に沿って移動する。
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葉（１４）のような作物の部分を採取するための方法及び装置。この目的のために、前記作物には、視覚技術が、低い位置から近づけられ、主茎（１２）とこの主茎から延びている部分とが、下方から観察される。観察されるイメージの数に基づいて、アームが、制御され、該当する柄（１３）へと移動される。この移動は、原則として、前記柄に対して平行であり、低く近い位置から行われる。前記柄（１３）に接近すると、前記柄（１３）は、２つの回転部分（３）間の開口部内に位置される。前記柄は、回転によってはさまれ、前記柄は、前記アームに対して移動され、この結果、前記柄の切断位置が、前記アームへと操作される。そして、前記柄（１３）は、切断され、前記葉は、所定の位置に配置される。
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【課題】
狭い栽培棚間でも確実に果実を検出し、果実を傷つけることがなく、且つ簡潔な構成の果実収穫ロボットを提供することを課題とする。
【解決手段】
果実の有無及び果実までの距離を検出する検出装置３７と、収穫する果実が収穫可能かどうかを識別する識別装置４９と、該識別装置４９の識別結果にもとづいて果実を収穫するマニピュレータ４５とからなる収穫装置Ｂを前後左右上下方向に移動自在に設けると共に、該収穫装置Ｂにて収穫した果実を回収する回収部Ｃを設け、マニピュレータ４５で収穫した果実を把持したまま収穫装置Ｂを回収部Ｃへ移動させ、マニピュレータ４５で把持している果実の把持を解除して回収部Ｃに投入させる制御装置５３を設ける構成とする。 （もっと読む）

【課題】画像処理技術を利用して、傷つけることなく高設栽培設備における目標の果実（例えばイチゴ）を収穫できる果実収穫ロボットを提供することである。
【解決手段】下方からイチゴの画像をカメラ１３で撮影し、正面からイチゴをカメラ１４で撮影し、両方の画像からイチゴの三次元画像の座標位置を特定し、その際にカメラ１３、１４で撮影したイチゴの赤色と白色画像から着色率を判別して収穫の是非の判断をする。イチゴが収穫可能と判断されると、画像位置に合わせてマニピュレータＲを作動させてイチゴを収穫するロボットである。マニピュレータＲは単一でも良いし、左右一対のマニピュレータＲ、Ｒから構成して、各々独立して移動自在にしても良い。 （もっと読む）

【課題】 果菜類の果実の色や形状に限定されることなく、収穫適期の果実を収穫することができる収穫ロボットを提供すること。
【解決手段】 果実を照明する照明装置、及び平行に設置された２台のカメラを備えた撮影手段と、摘み取り装置と、移動装置と、２台のカメラによって夫々撮影されたアナログの画像情報を取得してデジタル変換する画像入力ボード、該画像入力ボードがデジタル変換した画像情報を処理する画像処理アプリケーション、並びに、該画像処理アプリケーションにて処理された画像情報に基づいて前記撮影手段、摘み取り装置及び移動装置を制御する制御手段とを備えた画像処理手段とで構成され、前記画像処理アプリケーションは、デジタル変換されたカラー画像データをＨＳＩ値に変換して二値化し、その二値化によって絞り込んだ果実の領域から特徴量を判別することを特徴とする収穫ロボットとする。 （もっと読む）

【課題】径が変化する木又は径の異なる複数の木にも対応でき、作業者が自ら高所での作業を行う必要がなく、しかも装置構成が簡単で持ち運びも便利な柱状物の昇降装置を提供する。
【解決手段】柱状物１１の同一高さ位置で、柱状物１１の外表面１２周方向に間隔を開けて配置され、柱状物１１の外表面１２を上下方向に走行可能な２台以上の駆動車を含む複数の走行台車１３〜１６と、隣り合う走行台車１３〜１６を連結し、伸縮力によって各走行台車１３〜１６を柱状物１１の外表面１２に押し付ける弾性部材１７とを有する。 （もっと読む）