【課題】エンコーダ１ａと組み合わせて使用するセンサ１０、１０の個数を、３個のみと、少なくした状態で、前記エンコーダ１ａを外嵌固定した回転部材の５方向の変位ｘ、ｙ、ｚ及び傾きφｘ、φｚを測定できる構造を実現する。
【解決手段】前記エンコーダ１ａとして、被検出面である外周面に、複数の特性変化組み合わせ部３ａ、３ａを円周方向に等ピッチで形成したものを使用する。これら各特性変化組み合わせ部３ａ、３ａは、前記エンコーダ１ａの軸方向に対して互いに逆方向に傾斜した第一凹溝１１ａ及び第二凹溝１１ｂから成るものとする。前記エンコーダ１ａの外周面のうちで円周方向の位相が互いに異なる部分に、３個のセンサ１０、１０の検出部を対向させる。これにより、これら各センサ１０、１０の出力信号から得られる情報に基づいて、前記５方向の変位ｘ、ｙ、ｚ及び傾きφｘ、φｚを算出可能とする。 （もっと読む）

【課題】構造が単純な静電容量式力センサであって、小さな力から大きな力まで対応でき、検出精度が良好で、温度変化に対して検出の安定性が良い、安価な力センサを提供すること。
【解決手段】外部の装置または土台に取り付けて固定する固定部１０と、外部からの力が作用する物体を取り付ける荷重取付け部１６と、力を伝達する荷重伝達部１４と、固定部１０と荷重伝達部１４の間に形成された弾性部１２と、固定部に取り付けられた固定板２０と、荷重伝達部１４の固定板に対する対向面に形成された変位電極１８と、固定板の荷重伝達部に対する対向面に形成された固定電極２２と、を備え、変位電極と固定電極から成る３個以上の容量素子を形成し、固定部、荷重伝達部、弾性部、および、固定板を、線膨張係数がほぼ等しい材料で構成し、１軸ないし複数軸方向の力成分とモーメント成分の少なくとも一方を検出するようにしたことを特徴とする静電容量式力センサ。 （もっと読む）

【課題】小型化及び低コスト化を図る。
【解決手段】第１の固定部Ａ１のセンサ支持体５に受光素子を有するセンサ基板１１が設けられている。第２の固定部Ａ２は、外力の作用によりセンサ支持体５に対して変位する。第２の固定部Ａ２の円筒部材６と、センサ支持体５とが弾性連結部７ａ，７ｂ，７ｃで連結されている。第２の固定部Ａ２の変換部材取付板３とセンサ支持体５との間には、変位方向変換部材１０ａ，１０ｂ，１０ｃが配置されている。各変位方向変換部材１０ａ，１０ｂ，１０ｃは、センサ支持体５に対する第２の固定部Ａ２の垂直方向の変位によってセンサ支持体５に対して水平方向に変位する中間端部２３を有している。そして、センサ基板１１の各受光素子に対向するように、中間端部２３の下面にスケール３４ａ，３４ｂ，…が設けられている。 （もっと読む）

【課題】 追加のセンサ等を設けることなく、簡単な構造で、車速に応じた計算方法の切り替えを実現できて、車輪に加わる荷重の推定精度を向上させることができ、コンパクト化、構成の単純化、信頼性を向上が図れるセンサ付車輪用軸受を提供する。
【解決手段】 車輪用軸受の外方部材と内方部材のうちの固定側部材にセンサユニットを設ける。センサユニットのセンサ出力信号から荷重を推定する荷重推定手段３１を設ける。荷重推定手段３１は、各センサ出力信号の振幅値の総和から車輪の回転速度領域を判別する回転速度領域判別部３２と、各センサ出力信号を推定演算式に当てはめて荷重を演算・推定する荷重推定演算部３５と、判別された回転速度領域に応じて、推理演算式のパラメータを切り替えるパラメ−タ切替部３４ａとを備える。 （もっと読む）

【課題】確実に所望の変位検出の精度が得られる変位センサ装置及びこれを用いた転がり軸受装置を提供する。
【解決手段】検出対象物のまわりを取り囲むフレキシブルプリント基板２２に、渦巻状で、その渦巻面が検出対象物と対向するコイル３を設け、このフレキシブルプリント基板２２をリング状の支持部２１に沿わせて支持する。そして、例えば止め具２４によって、フレキシブルプリント基板２２のコイル部２２ｓを押さえ付け、浮き上がりを防止する。 （もっと読む）

【課題】曲げモーメントセンサとそれを用いた操作ハンドルにおいて、簡単な構成により、従来のトルクセンサと同等の強度や感度に対する信頼性を有して曲げモーメントを直接検出可能とし、簡単な構造の操作ハンドルを実現する。
【解決手段】曲げモーメントセンサ１は、被計測体１ａに発生する曲げモーメントの向きを検出可能なように互いの位置をずらして被計測体１ａの表面に固着される２つの磁歪体２と、磁歪体２の各々を個別に励磁すると共に磁歪の変化を検出する２つのコイル３と、各コイル３が発生する磁界に対する磁路を形成するヨーク４と、を備え、磁歪体２には、被計測体１ａに加えられる曲げモーメントによって伸縮する方向に複数の互いに平行なスリット２１が形成されている。これらの各部品は、不図示の保護部材によって、被計測体１ａの表面に固定被覆され、コイル３からの信号は各コイルの電流端子３ａ，３ｂを介して出力される。 （もっと読む）

【課題】基板に形成された変位検出用のコイルの巻数を増大できるとともに、電磁界を発生させるアクチュエータ用のコイルに流す電流を大きくすることが可能な基板型センサを提供する。
【解決手段】本発明の基板型センサ７は、複数の導体層Ｌ１〜Ｌ８からなり、ターゲット部材４を挿通する挿通口２２を有している基板本体１６と、挿通口２２の周囲を周回するように基板本体１６の一又は複数の導体層Ｌ１に形成されており、駆動用電流が供給されるアクチュエータ用コイルｍと、アクチュエータ用コイルｍとは異なる導体層Ｌ４〜Ｌ８に対して挿通口２２の周囲に形成されており、ターゲット部材４との間の径方向のギャップ変化をインダクタンスの変化により出力する径方向変位センサ用コイルｎとを備える。 （もっと読む）

【課題】基板型センサのコイルや回路素子を、基板面積内の限られたスペースに効率よく配置することができ、回路素子がコイルによって生じる磁気の影響を受け難くする。
【解決手段】基板型センサ装置は、磁気を発生するコイルｍ，ｎと回路素子２７，２８とを有する基板型の変位センサ７と、変位センサ７に当接する側面を有するとともに、コイルｍ，ｎの周囲を囲むように環状に形成され、コイルｍ，ｎからの磁束の漏れを防止するための磁気シールド２４と、を備え、磁気シールド２４の側面に、回路素子２７，２８との接触を回避するための凹部２４Ｃが形成され、回路素子２７，２８の一部又は全部が、凹部２４Ｃ内に配置される。 （もっと読む）

【課題】 安全性を保ちつつ、大きなひずみ出力が得られ、構成が簡単であると共に小型化が可能で、防水性が高く、引張り力、圧縮力および曲げモーメントの長期に亘る計測を可能とする。
【解決手段】 分力計本体３６は、鋼管などの管状部材の端部に結合された一対の継手フランジに連結される一対のフランジ部３６ｂと３６ｃを有する。各フランジ部３６ｂと３６ｃの外周部にそれぞれ形成された凹溝に変位計２０の各端部である第１の取付ベース２１と第２の取付ベース２２を固定ボルト３８によって固定する。このように固定された変位計２０は、分力計本体３６の外周に、９０度間隔で４個設けられているので、各変位計２０のそれぞれの出力に基づき、一対のフランジ部３６ｂと３６ｃ間に作用する、引張り力、圧縮力および曲げモーメントを計測することができる。 （もっと読む）

【課題】低コストで且つ小型に製作することができ、複数の軸方向の並進力並びに複数の軸回りのモーメントを感知する多軸力センサーを提供する。
【解決手段】導電性感圧ゴム若しくは静電容量を２軸回りのモーメント（Ｍ_x，Ｍ_y）の検出に使用するという理由で、起歪体を歪ませるための距離を小さくすることが可能である。この結果、センサー外径を小さくすることができる。また、構造がシンプルであるため、高さも１０ｍｍ以下にすることが可能であり、複雑な干渉除去演算を行なう必要もない。 （もっと読む）

【課題】エンコーダの複数方向の変位又は傾きや、転がり軸受ユニットに作用する複数方向の荷重又はモーメントを検出できる構造で、センサの検出信号を得る為に必要となるハーネスの本数を削減する。
【解決手段】検出器で、各センサペアー２１ａ〜２１ｃ毎の両センサの出力信号同士の位相差Ａ₂ −Ａ₁ （Ｂ₂ −Ｂ₁ 、Ｃ₂ −Ｃ₁ ）を検出し、これら３つの位相差の信号を演算器に送る。この演算器で、センサペアー２１ａの何れかのセンサと、センサペアー２１ｂ（２１ｃ）の何れかのセンサとの出力信号同士の位相差Ｂ−Ａ（Ｃ−Ａ）を導き出す。そして、これら各位相差に基づいて、上記複数方向の変位又は傾き、或は、複数方向の荷重又はモーメントを算出する。上記検出器と演算器とを繋ぐハーネスは３本で済む。 （もっと読む）

【課題】クロストークの影響を排除して、各方向の荷重やモーメントを精度良く求められる構造を実現する。
【解決手段】３方向の荷重及び２方向のモーメントに基づいて変化する、各転動体の接触断面に関する、これら各転動体の理論接触角及び外輪と内輪との理論合計接近量を、これら各転動体毎に求める。そして、理論合計接近量及びこれら各転動体に関する転がり接触部の剛性に基づいて、これら各転動体の転がり接触部に発生している接触荷重を算出する。又、これら各転動体に関するこの接触荷重及び上記理論接触角と外輪及び内輪の周方向に関するこれら各転動体の位置とに基づいて、上記各転動体の転がり接触部で発生している接触荷重の、上記３方向に関する分力を求める。更に、これら各方向の分力を全転動体に関して、各方向毎に合計する事により、上記外輪と内輪との間に作用する上記３方向の荷重及び上記２方向のモーメントを求める。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの移動を制御するのに好適なユーザインターフェースとしての力覚検出装置を提供する。
【解決手段】 車輪型ロボット１００は、ユーザインターフェースとしての操作部４０を有する。操作部４０は、基体１０の後方に伸長し水平に配置された１対のフレーム８０ｒ、８０ｌと、棒状のハンドル８２と、基体１０の右側面側のフレーム８０ｒの先端に設けられた３軸力覚センサ８４ｒと、基体１０の左側面側のフレーム８０ｌの先端に設けられた３軸力覚センサ８４ｌと、ハンドル８２の一端と３軸力覚センサ８４ｒとを連結するフローティングコネクタ８６ｒと、ハンドル８２の他端と３軸力覚センサ８４ｌとを連結するフローティングコネクタ８６ｌとを有して構成されている。 （もっと読む）

【課題】Ｙ１信号のクロストークを排除するか又は線形化することができるセンサ付き転がり軸受装置を提供する。
【解決手段】車体側に固定される筒状の固定軌道輪と、この固定軌道輪の内部に回転自在に挿通され且つ車輪の取付部分を有する回転軌道輪と、これらの軌道輪の間に転動自在に配設される複列の転動体とを備えており、前記回転軌道輪の外周面とのギャップを検出するセンサ装置が、前記固定軌道輪に設けられてなるセンサ付き転がり軸受装置。前記センサ装置は、円周方向に沿って複数設けられた変位センサからなっている。前記転がり軸受装置は、さらに、前記複数の変位センサのうち、一方のセンサの出力信号を他方の変位センサの出力信号よりも増幅する増幅部を備えている。
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【課題】演算によるクロストークの発生を抑制して、演算精度を向上できるセンサ付き転がり軸受装置を提供する。
【解決手段】車体側に固定される筒状の固定軌道輪と、固定軌道輪の内部に回転自在に挿通され且つ車輪の取付部分を有する回転軌道輪と、軌道輪の間に転動自在に配設される複列の転動体とを備え、回転軌道輪の外周面とのギャップを検出するセンサ装置が設けられたセンサ付き転がり軸受装置。センサ装置は、円周方向に沿って複数設けられた変位センサからなる第１センサ部材と、第１センサ部材と軸方向に離間し且つ円周方向に沿って複数設けられた変位センサからなる第２センサ部材とで構成される。また、センサ装置は、変位センサの検出値に基づいて、車輪に作用するモーメント荷重を算出する機能を有する制御装置に接続される。制御装置は、第１センサ部材の変位センサの出力と、第２センサ部材の変位センサの出力との差動出力を出力する。 （もっと読む）

【課題】被接触素子の変形を利用せずに対象物が加える力の大きさ及び方向を検出可能な接触力ベクトル検出装置を提供する。
【解決手段】透過板を介して対象物を撮影して得られる入力画像から、対象物の透過板に接触している第１の領域及び透過板に接触していない第２の領域を検出する検出部１０１と；入力画像中の第１の領域の画像及び第２の領域の画像について夫々複数の特徴量を算出する特徴量算出部と；複数の特徴量に基づき特徴量ベクトルを生成する生成部１０７と；特徴量ベクトルと対象物が透過板に加える接触力の大きさ及び方向との間の相関に基づき、接触力の大きさ及び方向を示す接触力ベクトルを算出する接触力ベクトル算出部１０９と；を具備する。 （もっと読む）

【課題】信号処理部が出力する５つの信号の全ての線形性を良くできて、その後の物理量の算出を行う際の演算で生じる演算誤差を小さくでき、算出を目的とする物理量を正確に検出できるセンサ付き転がり軸受装置を提供すること。
【解決手段】ラジアル変位信号を求めるための変位検出部の出力を取り出す出力端子Ｔ、Ｒ、ＢおよびＦとは別の出力端子ＹＴ、ＹＲ、ＹＢおよびＹＦから、アキシアル変位信号をもとめるための出力を取り出すようにする。 （もっと読む）

【課題】変位センサの配置スペースが格段に小さくて、コンパクトで安価なセンサ付き転がり軸受装置を提供すること。
【解決手段】変位センサを、基板７０と、基板７０の一方の側の第１面７５上に、第１軌道部材を全周に亘って取り巻くように配置される第１コイル７１と、第１面７５上に第１軌道部材を取り巻かないように配置される第２コイル７２とで構成する。基板７０を、駆動輪用の車輪用転がり軸受装置の等速ジョイントの近傍に位置するパックシール１０の弾性部５４に、基板７０の延在方向が第２軌道部材の径方向に略一致するように固定する。 （もっと読む）

【課題】軌道部材に作用しているモーメント荷重や軸方向の並進荷重を正確に求めることができると共に、回転軌道部材の回転速度を求めることができ、かつ、小さなスペースでも配置できるセンサ付き転がり軸受装置を提供すること。
【解決手段】駆動用ハブユニットにおいて、内輪２の外周面に外嵌されて固定されたターゲット部材７３の軸方向の一方の側の端面に、切欠き１４０を設ける。ハブ１が回転している状態で、ある時間帯に、センサ面が切欠き１４０の斜面である底面１４２に、その底面の法線方向に対向するように、変位センサ８３を配置する。 （もっと読む）

【課題】鉄系合金製の軸部材３ａとアルミニウム合金製のハブ４ａとの間に設けた転がり軸受５、５の予圧を、温度変化に拘らず変化しない様にして、両部材３ａ、４ａ同士の間に作用する外力を精度良く測定できる構造を実現する。
【解決手段】上記両転がり軸受５、５の外輪７ａ、７ｂ同士の間に、鉄系合金製の第一の外輪間座２９とアルミニウム合金製の第二の外輪間座３０とを設ける。上記両外輪７ａ、７ｂ同士の間隔は、これら両外輪間座２９、３０の軸方向長さの和に基づいて決まる。温度上昇時に、上記両外輪７ａ、７ｂ同士の間隔が拡がる程度を抑え、この間隔が拡がる事に伴う予圧の上昇分を、径方向寸法が拡大する事に伴う予圧低下分で相殺可能にして、上記課題を解決する。 （もっと読む）