【課題】 多数のＲＦコネクタを有した供試体において、予め手作業でＲＦコネクタに終端器を装着することなく、複数のＲＦコネクタに対して終端器を自動挿抜してＲＦコネクタのＲＦ特性計測を行うコネクタ自動挿抜機構を得る。
【解決手段】 終端器及びＲＦコネクタの端末位置を計測する画像処理装置と、終端器を保持器から取り出して把持する把持部と、把持部を３次元方向に移動させる駆動部を有したロボットハンドと、計測用ケーブルを３次元方向に移動可能な計測用ハンドと、ロボットハンドにおける把持部の把持または解放動作、およびロボットハンド及び計測用ハンドの移動動作を制御する制御装置とを備える。 （もっと読む）

【課題】段積みされた部品を効率良く取出す装置を提供する。
【解決手段】平面上で位置決めできる本体と、本体に取り付けられたアクチュエータ６２と、該アクチュエータ６２により駆動されて上昇端位置α１と下降端位置の２ポイントの位置で上下動する上下本体６３と、該上下本体６３に自重で上下動できるように貫通状態で設置された自重上下軸４１と、該自重上下軸４１がその下降端位置にあることを検出するセンサＰＨ１とを具備する段積み部品取出し装置において、前記自重上下軸４１の上端部には、自重で下降することを停止させる自重軸ストッパ４５が設けられ、前記自重上下軸４１の下端部には、部品を把持するチャック２１と、前記自重上下軸４１を部品上面で停止させるためのストッパ５１が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 簡易な方法で物品に打痕などを生じさせず、均一かつ効率的な積付けを可能とする物品移載用ロボット装置を提供する。
【解決手段】物品受渡ステーション３において、物品供給手段４から受取った物品Ｗを、所定の積込み容器に積付ける物品移載用ロボット装置２であって、ロボットベース部２０と、ロボットベース部２０に回動自在に連結された多関節ロボットアーム部２１と、ロボットアーム部２１の先端に回動自在に連結されたロボットハンド部２３とを含み、ロボットハンド部２３は、バケット保持部８と、物品を収容するためのバケット部９からなり、バケット部９は、バケット保持部８に対して傾動可能に保持され、かつ角度調整駆動部１２によって傾き角度の調整が可能とされる。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら高速かつ正確に、バラ積み状態からの物品の取り出しが可能な物品取り出し装置を提供する。
【解決手段】画像処理部２２の対象物検出部２２ａは、ビデオカメラ１８で撮影された画像を画像処理し、部品を検出する。対象物選定部２２ｂは、複数検出された部品の内、ある規則に従い取り出し対象の部品を選定する。視線方向計算部２２ｃは、選択された部品への視線方向を計算する。対象物位置推定部２２ｄは、選択された部品の画像上でのサイズ情報から高さを含む位置を推定し、次に把持補正量計算部２２ｅが、ロボットによる部品の把持に必要な補正量を計算する。 （もっと読む）

【課題】バリの取り残しや削りすぎを防止し、かつティーチングを容易にするバリ取り工具をアーム先端に備えたロボットを提供する。
【解決手段】フローティング機構が、圧縮空気が供給された低摩擦シリンダ３によって構成され、低摩擦シリンダ３の出力シャフト１５の先端に電動工具２が支持され、通常状態で電動工具２の工具先端４の回転軸がロボットの先端軸２１と同軸になるよう構成した。 （もっと読む）

【課題】アウターフランジ端の形状が変化してもシーラーノズルの位置を変更する必要がなく、ロボットのティーチング工数を低減できるシーラー塗布装置を提供する。
【解決手段】ヘミング加工されたアウターパネル１１及びインナーパネル１２のうちのアウターパネルの外縁であるアウターフランジ端１４にシーラーを塗布する装置であって、ロボット５と、ロボットにフローティング機構４を介して取り付けられたシーラーガン３と、シーラーガンに取り付けられたシーラーノズル２と、シーラーノズルの位置決めをするための位置決めガイド６と、シーラーノズルの高さを調整するためのアジャストボルト１０とを備えてなり、位置決めガイドがアウターフランジ端に沿って当接されながら移動する際に、シーラーノズルのセンター部が常にアウターフランジ端に位置するように位置決めガイドとシーラーノズルとが配置されている。 （もっと読む）

【課題】センサ等を使用しなくても、電子部品に対するより小さな荷重管理を可能とし、荷重制御の高精度化を実現可能な保持手段駆動装置、その制御方法及び制御プログラムを提供する。
【解決手段】サーボモータ１８のトルク制御により、駆動部１７を介して操作ロッド１６を高速で下方駆動させ、吸着ノズルを押し下げる。そして、吸着ノズル１１で保持された電子部品３が工程処理部２ａに当接する等して停止し、電子部品３に荷重が加わると吸着ノズル１１を介して操作ロッドの１６の可動接触部１６ａが当該荷重を受け取り、バネ１６ｂにて吸収される（バネ１６ｂは収縮する）。これにより、操作ロッド１６内のロッド１６ｃの位置が下方に移動されるので、制御装置２０は、このロッド１６ｃの位置情報をエンコーダ１９にて取得することで即座にこの可動接触部１６ａを介したバネ１６ｂの収縮を検出し、サーボモータ１８のトルクを制限する。 （もっと読む）

【課題】 パーツ同士を破損させることなく第一のパーツの嵌合部と第二のパーツの被嵌合部との芯合わせを柔軟且つ迅速に行うことのできるロボット用調心装置を提供する。
【解決手段】 作動手段が連結される第一フレームと、保持手段が連結される第二フレームと、第一及び第二フレーム間に介装された中間フレームと、第一及び中間フレーム間に介装された第一付勢手段と、第二及び中間フレーム間に介装された第二付勢手段と、第一フレームと中間フレームとを連結する複数の第一連結材と、第二フレームと中間フレームとを連結する複数の第二連結材とを備え、第一又は第二連結材の何れか一方は、中心線が基線と略平行になるように配置され、第一又は第二連結材の何れか他方は、基線側に傾斜するように基線周りに設けられ、第一及び第二連結材は、各フレームの相対的な移動を許容するように傾動自在に構成される。 （もっと読む）

【課題】 コンプライアンス作用の中心位置およびコンプライアンスの大きさを任意に変更可能で、かつ受動的な動作で、複雑な計算を必要としない組立て用ロボットハンドを提供することである。
【解決手段】 一つの中心線１２に対して線対称に配置され、かつ、この中心線と直角をなす複数個の遥動軸の周りに前記中心線と重なる複数個の平面上に遥動可能な複数個のチャック爪１３と、複数個の遥動軸の中心位置を前記一つの中心線と略直角をなす方向に移動させる手段と、複数個のチャック爪の先端部に力を負荷する複数個の手段とから構成され、複数個の遥動軸の位置および先端部に負荷される力の大きさを変化させることにより、軸状部材のコンプライアンス作用の中心位置およびコンプライアンスの大きさを調整できるようにしたことを特徴とする組立て用ロボットハンド。
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【課題】ロボットアームの様々な姿勢による重力作用が生じた場合においても十分な誤差吸収機能を発揮することができる位置誤差吸収装置を提供することを課題とする。
【解決手段】この発明は、部材Ｗ１、Ｗ２同士の組立て作業や嵌め合い作業用の位置誤差吸収装置であって、ロボットの出力端側に取り付けられる固定体１と、一方の部材Ｗ１が取り付けられる可動体２とを、両端に多自由度継手を具備させた複数の流体圧シリンダ３を介して連結することにより全体としてパラレルメカニズムを構成し、前記パラレルメカニズムに基づいた可動体２の動きによって部材Ｗ１、Ｗ２間の位置誤差を吸収するようにしたことを特徴とする位置誤差吸収装置である。 （もっと読む）

【課題】剛性を高めることができ、ロボットの大型化やコストの高騰を抑制する。
【解決手段】ワーク１２を把持するハンド装置５と、ハンド装置に連結され、ハンド装置を水平方向に移動させる水平移動機構６と、水平移動機構に連結され、ハンド装置を上下方向に移動させる上下移動機構７と、を備え、水平移動機構及び上下移動機構により、ハンド装置を水平方向及び上下方向に移動させて所定の場所に載置されたワークを把持して他の場所に搬送するロボット２において、水平移動機構は、水平方向に沿ってそれぞれ同方向に移動可能な一対の水平アーム３１，３２，３３，３４を有し、ハンド装置を、一方の水平アームに対して回転自在に固定するとともに、他方の水平アームに対して水平アームの移動方向に直交する水平方向にスライド移動可能とするスライド機構８を介して連結した。 （もっと読む）

【課題】 容器内での部品間のブリッジ現象の発生を防止するとともに容器内の部品数が少なくなっても適量の部品を取り出すことが可能であり、且つ作業性に優れる金属部品取出装置並びに金属部品取出方法を提供すること。
【解決手段】 上端に開口部を備える一端有底円筒状の容器を回転させるとともに支持する回転基台と、前記開口部を介して前記容器内外へ上下に電磁石を移動させる上下移動機構と、前記電磁石を水平に移動させる水平移動機構からなる金属部品取出装置であって、前記水平移動機構の第１位置において、前記上下移動機構は、前記容器内部に収容された金属部品を取り出すために前記電磁石を上下に移動させ、該電磁石の上下移動が、前記回転基台の回転中心から離れた前記容器の内壁近傍で行われることを特徴とする金属部品取出装置である。 （もっと読む）

【課題】メス型コネクタのような中抜き電子部品を傾斜させることなく挟持することができ基板への電子部品の装着精度を向上することができる電子部品挟持装置を提供すること。
【解決手段】基板上に電子部品を搭載するための電子部品搭載機の搭載ヘッドに備えた固定挟持片１３と可動挟持片１４からなる電子部品挟持装置７において、固定挟持片１３に形成した可動挟持片１４のストッパ１５の可動挟持片方向への突出長さが電子部品の幅よりも短い長さの突出部と電子部品の幅よりも長い突出部を備えた。 （もっと読む）

【課題】双腕ロボットの双腕を協調動作させることによって生産性の向上を図ることのできる部品組み付け方法を提供する。
【解決手段】双腕ロボット１の一方の腕（アーム３）が一つの部品を保持または組み付けをおこなっている際には、該双腕ロボット１の他方の腕（アーム４）は他の部品を保持するなどして該他の部品の組み付け準備をおこなうことや、一方の腕（アーム３）が一つの部品を保持または組み付けをおこなっている際には、該双腕ロボットの他方の腕（アーム４）も該一つの部品の保持または組み付けを同時におこなうことによる部品の組み付け方法である。 （もっと読む）

【課題】 ウエハ等の脆質性を備えた板状体を吸着する支持プレートの平行度を高精度に保ってウエハの損傷原因を回避できる移載装置を提供すること。
【解決手段】 半導体ウエハＷの支持面２０Ａを備えた支持プレート１１と、これを支持するアームプレート３０と、これら支持プレート及びアームプレート１３との間に設けられた平行度調整手段１４とを備えて移載装置１０が構成されている。支持プレートは、支持面から空気の吸排が可能に設けられ、空気吐出状態で半導体ウエハＷに接近したときの反作用でウエハに対して平行に保たれ、当該平行を保った状態でウエハに接した後に当該ウエハを吸着して移載することができる。 （もっと読む）

本発明は、つぎのような過負荷防止装置（１）に関している。この過負荷防止装置は、マニピュレータに設けられるように設計されているハウジング（２）と、このハウジングに可動状態で取り付けられかつツールが設けられるためのツールホルダ（３）と、上記ハウジングと上記ツールホルダとの間に予圧を発生するための予圧装置（４）とを備えている。この場合、上記予圧装置は、媒体を介して作用する圧力ピストンを持つピストンユニットとして構成され、また、上記ハウジングと上記ツールホルダとの間の相対的運動によってスイッチングを行うスイッチ装置（５）を備えている。本発明は、上記スイッチ装置が、少なくとも１つの導電性スイッチ面（６）と、このスイッチ面と電気的に接触することができる少なくとも１つの導電性接点エレメント（７）とを備えていることを特徴としている。この場合、上記スイッチ面（６）と上記接点エレメント（７）とは、上記ツールホルダと上記ハウジングとの互いに対向する表面部分（８）に設けられている。そして、この場合、上記接点エレメント（７）は、上記スイッチ面（６）に対して上記圧力ピストンの少なくとも部分をシールするシールエレメントとして構成されている。
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