【課題】 従来の回動付勢装置が有する諸問題を解決し、三次元的回動が可能な画期的装置を得る。
【解決手段】 外面に内側軌道面２１を有する内側部材２と、内面に外側軌道面３１を有し上記内側部材２との間で三次元的に相対回転可能な外側部材３と、上記内側軌道面２１と外側軌道面３１との間において上記三次元的な相対回転に追従して転動可能に介在した転動体４とを備えた回動付勢装置１である。上記内側軌道面２１及び外側軌道面３１の少なくとも一方が、上記内側部材２と外側部材３の三次元的な相対回転に伴い転動体４を転動させつつ当該転動体４の挟持間隔を漸次狭くして、上記相対回転により生じた内外部材間の三次元的な相対回転を解消する方向の回動付勢力を上記内外部材間に付与する異形軌道面２ｋ，３ｋを少なくとも一部に有している。 （もっと読む）

【課題】 長いストロークと大きな蓄積エネルギーを許容しつつ、機構の簡便さや省スペースに優れたコンプライアンス調整装置を提供できるようにする。
【解決手段】 基台３と、前記基台３に長手方向の両端５ａ，５ｂを固定された等ピッチのコイルばね５と、前記コイルばね５に取り付けられた中途支点部７と、前記中途支点部７を前記コイルばね５に対してその長手方向に移動させると共に、前記中途支点部７を前記コイルばね５の長手方向の所定位置に固定した状態に保持する位置制御手段とを備えることを特徴とするコンプライアンス調整装置１を提供する。 （もっと読む）

少なくとも２つの弾性変形部（１Ａ）を有する骨材（１）と、骨材に積層されかつ空圧の駆動源（４）に連結された２系統の配管（２ａ，２ｂ）を有する積層型空圧配管部材（２）と、その部材に積層されかつ各変形部に対向する関節部（３ａ，３ｂ）に配置されかつ配管に連結された空圧動作室（１６Ａ，１６Ｂ）に空圧が印加されると対応する関節部が変形可能な平面型関節部変形部材（３）とを備える。
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【課題】簡単な構成で電磁開閉弁の電力消費を効果的に低減することができる脚体関節アシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１２は、気室１６，１７に通じる気体流通路２２の電磁開閉弁２３を閉弁した状態で気体の圧縮または膨張によって、脚体３の膝関節（特定関節）８での屈伸運動に伴い補助駆動力を発生して、膝関節８に作用させる。電磁開閉弁２３の開弁状態では、補助駆動力は発生しない。電磁開閉弁２３は、自己保持機能を有する電磁開閉弁で構成され、電磁開閉弁２３を閉弁状態とする所定期間で、気室１６，１７間の圧力差が弁体の閉弁方向に作用するように気体流通路２２に介装される。 （もっと読む）