【課題】小型であっても変位量を大きく確保でき、ロボットが人間に接触したときに、接触した人間に対して実際の人間に接触したときと同様に柔らかい動きの感覚を与えることができるロボット関節を提供する。
【解決手段】アクチュエータ３０は、電気エネルギーを受けた場合に変形する電歪エラストマー３７と、電歪エラストマー３７に取り付けられ、電歪エラストマー３７の形状に応じて出力部材２０に対して接触状態と離間状態とを切り替えるシュー３８を備える。トルク制御部４０は、電歪エラストマー３７に電気エネルギーを与えることにより、基部材１０から出力部材２０へ伝達するトルクを制御する。さらに、シュー３８が出力部材２０に接触している状態において、出力部材２０が外部から所定トルク以上のトルクを受けた場合に、シュー３８が出力部材２０に対して擦りながら、出力部材２０が基部材１０に対して回転する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアーム駆動装置において、モータの回転をアーム側に伝達するベルト伝動機構のベルトが切れても、アームが不用意に回転することのないようにする。
【解決手段】駆動プーリ１４および従動プーリ１５とは別に、モータの回転軸１７および減速装置の入力軸１８にそれぞれ歯付きプーリからなる補助プーリ１９，２０を取り付け、これら両補助プーリ１９，２０間に歯付きベルトからなる補助ベルト２２を緩んだ状態にして掛け渡す。伝動ベルト１６が切れると、補助ベルト２２の歯２２ａが補助プーリ１９の歯１９ａおよび補助プーリ２０の歯２０ａと噛み合って回転軸１７と入力軸１８との間を動力伝達状態にする。 （もっと読む）

【課題】揺動可能に接続される部材同士の組立て後の位置調節を可能とする。
【解決手段】相対的に揺動可能に接続される第１部材２４と第２部材２３との接続構造１００であって、 上記第１部材２４と上記第２部材２３との間に配置される連結部材１１０と、上記第１部材２４に固定されると共に上記連結部材１１０を上記第１部材２４と上記第２部材２３との揺動中心とされる第１軸Ｌ１回りに回転可能に支持する第１ベアリング１２０と、上記第２部材２３に固定されると共に上記連結部材１１０を上記第１軸Ｌ１回りに対して平行に変位された第２軸Ｌ２回りに回転可能に支持する第２ベアリング１３０と、上記連結部材１１０を上記第２部材２３に対して相対的に回転可能な状態と固定状態とに切替え可能な切替手段１４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ベアリングの転動体案内部材を固定部材と固定子との間にボルトで共締めすることにより固定部材に固定する構造において、Ｖ溝に位置する転動体に対する与圧が変動してしまうことを防止できるベアリングの固定構造を提供する。
【解決手段】クロスローラベアリング２３は、外輪２９及び内輪３０が軸に対して直交する分割面を有していないと共に、クロスローラベアリング２３を押圧する固定子を、クロスローラベアリング２３の外輪２９或いは内輪３０に対する押圧部位の押圧方向への投影面がＶ溝２９ａ，３０ａから外れるような形状にしたので、ボルトを強く締め付けることによりクロスローラベアリング２３を固定部材と固定子との間に挟持状態で固定するにしても、押圧力がクロスローラベアリング２３の外輪２９及び内輪３０のＶ溝２９ａ，３０ａに作用することはない。 （もっと読む）

【課題】揺動可能に接続された部材同士の接続構造にて疲労が確認された場合の補修作業にかかる時間やコストを削減する。
【解決手段】相対的に揺動可能に接続される第１部材２４と第２部材２３との接続構造１００であって、外輪１１１が上記第１部材２４に固定されるベアリングと、該ベアリングの内輪に固定されると共に上記第２部材２３と固着されずに配置されるベアリング座１２０と、該ベアリング座１２０と上記第２部材２３とを締結すると共に上記ベアリング座１２０と上記第２部材２３との間で応力を伝達する締結手段１３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】使用時に樹脂ソケットが球体と同行変位するのを確実に防止して、操作ヘッドを常に適正に駆動操作できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】ベースに配置される複数個の駆動モーターと、駆動モーターで駆動操作される駆動アームおよびロッドと、ロッドで支持される１個の操作ヘッドとを備えている。ロッドの両端は、駆動アームおよび操作ヘッドに対してボール継手１７で連結する。ボール継手１７は、球体を備えたボール軸２０と、ボール軸２０に連結されるソケットロッド２１と、樹脂ソケット２２とからなる。球体の表面にダイヤモンド・ライク・カーボン処理を施し、樹脂ソケットをフッ素を含むポリアセタールで形成する。球体と樹脂ソケットとの間にグリース溜３６を設け、フッ素系合成油とフッ素系樹脂で構成されたグリースで潤滑する。 （もっと読む）

【課題】使用時に樹脂ソケットが球体と同行変位するのを確実に防止して、操作ヘッドを常に適正に駆動操作できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】ベースに配置される複数個の駆動モーターと、駆動モーターで駆動操作される駆動アームおよびロッドと、ロッドで支持される１個の操作ヘッドとを備えている。ロッドの両端は、駆動アームおよび操作ヘッドに対してボール継手で連結する。ボール継手は、球体を備えたボール軸と、ボール軸に連結されるソケットロッドと、樹脂ソケットとからなる。樹脂ソケットとソケットロッドの装着座の間に、互いに係合して樹脂ソケットの移動を規制するストッパー構造を設ける。ストッパー構造は突起と、突起と係合する凹部（または穴、溝）で構成する。 （もっと読む）

【課題】 メンテナンス性を悪化させることなく、アーム等を揺動可能に連結するボールジョイントの外れを抑制することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１の第２アーム８を構成するロッド９の遊端部と、ブラケット１４とを揺動可能に連結するボールジョイント１６は、ボールスタッド３０と、ソケット部材としてのロッド３３とを備えている。ボールスタッド３０は、球状外周面を有する球状頭部３１と、軸部３２とを有している。一方、ロッド３３は、球状頭部３１の球状外周面に略対応した内周面を有する半球状凹部３４及び、該半球状凹部３４から滑らかに連続する延長部３５が形成されたソケット３６を有している。延長部３５は、略円筒状に形成されており、かつ、球状頭部３１の赤道３８から軸部３２側に該軸部３２の軸線に沿って延びるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】 アーム等を揺動可能に連結するボールジョイントの外れを検知することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１を構成するアーム本体６は、第１アーム７と、一対のロッド９，１０を有する第２アーム８と、ロッド９，１０の一端と第１アーム７とを連結するボールジョイント１６，１７と、ロッド９，１０の他端とブラケット１４とを連結するボールジョイント１８，１９とを備える。各ボールジョイント１６〜１９は、球状頭部３１を含むボールスタッド３０と、球状頭部３１を揺動回動自在に保持するソケット３５と、球状頭部３１とソケット３５との間に介装される導電部材３６とを有する。検知装置４０は、ボールスタッド３０、導電部材３６、及びソケット３５で形成される単位検知回路が４つ直列に接続された集合検知回路４４の導通の有無に基づいて、ボールジョイント１６〜１９の外れを検知する。 （もっと読む）

【課題】 アームをより軽量化して、アームの慣性モーメントを減少させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 アーム本体６は、ベース部２に取り付けられた電動モータ４にその一端が連結される第１アーム７と、一対のロッド９，９を有し、第１アーム７の他端とブラケット１４とを連結する第２アーム８と、第２アーム８を構成する一対のロッド９，９を互いに引っ張る方向に付勢する連結部材１１，１２とを備える。各連結部材１１，１２は、板ばね３０と、該板ばね３０の両端に該板ばね３０と一体的に形成された一対の取付部３１，３１とを有している。板ばね３０は、該板ばね３０の湾曲部における接平面が、一対のロッド９，９それぞれの軸線を含む平面に対して垂直となるように、一対のロッド９，９に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】精密な作業が可能であって人間の生活環境でも安全に使用でき、しかも極力小型軽量化できる多関節ロボットアームを提供する。
【解決手段】剛性能動関節とされた肘関節Ｊ３〜Ｊ５および手首関節Ｊ６，Ｊ７により、ハンドＨＤの位置や姿勢の精度が十分に確保されるため、ハンドＨＤによる精密な作業が可能となる。また、柔軟能動関節とされた肩関節Ｊ１，Ｊ２により、人体に接触した際の衝撃が緩和されるため、人間の生活環境での安全な使用が可能となる。さらに、大型で重量も嵩む柔軟能動関節は、基端部側の２つの肩関節Ｊ１，Ｊ２のみとされているため、大型重量化が最小限に抑えられる。しかも、重量の嵩む肩関節Ｊ１，Ｊ２の重量に起因する大きなモーメントは先端部側の肘関節Ｊ３〜Ｊ５、手首関節Ｊ６，Ｊ７には作用しないため、これらの関節を補剛する必要がなく、その分、大型重量化が抑えられる。 （もっと読む）

【課題】 人間とロボットとの衝突による被害を防ぐためにロボットに受動コンプライアンスを具現することができるコンプライアントジョイントを提供する。
【解決手段】 ハウジングと、前記ハウジングの内部に回転可能に設けられるカム部材と、前記カム部材に装着され、収縮または伸張可能なローラスプリング装置と、前記ハウジングに設けられ、前記カム部材の回転によって前記ローラスプリング装置が収縮または伸張されるように案内するガイド部材と、前記ガイド部材に設けられ、前記ローラスプリング装置が収容される場合に前記ハウジングと前記カム部材とを係合させ、前記ローラスプリング装置が離脱する場合に前記ハウジングと前記カム部材との係合を解除する収容溝と、を備えるコンプライアントジョイントとした。これにより、一定の大きさ未満の衝撃に対してはロボットのロバスト性をそのまま維持し、一定の大きさ以上の衝撃に対してはロボットのロバスト性を急に低下させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに搭載可能で、耐久性が高く、弾性部材の劣化による影響を抑えることができる、可変剛性を有する関節機構を提供する。
【解決手段】アームが、前腕伝達機構４２および前腕モデル３から成り、関節軸４１ａを中心として回転可能に、上腕２に設けられている。前腕伝達機構４２は、長さ方向に沿った中央レール溝４２ｄおよびサイドレール溝４２ｅを有する。各溝４２ｄ，４２ｅは、関節軸４１ａからモデルパイプ３１の長さ方向に対して垂直方向に所定の距離をあけて設けられている。弾性部材４３ｆが、線形性を有し、付勢力が常に関節軸４１ａに向くよう、関節軸４１ａを中心として回転可能に上腕２に設けられている。各弾性部材４３ｆは、関節軸４１ａを中心として回転するとき、関節軸４１ａ側の一端が各溝４２ｄ，４２ｅに沿ってスライドし、他端と関節軸４１ａとの距離が一定に保持されるよう構成されている。 （もっと読む）

【解決手段】選択的に硬化可能且つ能動的に操縦可能な関節動作可能装置について説明される。１つの態様において、第１の内腔を有する可撓性の内管と、該内管を収容する可撓性の外管と、多数の重なり合う硬化可能なうろこ状片と、を含む関節動作可能装置について説明される。各うろこ状片は、内管に結合され、内管と外管との間に位置付けられる。とりわけ注目すべきは、重なり合う片が、互いに対して滑動可能な非硬化状態と、互いに対して滑動可能でない硬化状態との間で作動可能なことである。 （もっと読む）

【課題】複数の機能部品（構成ユニット）からなる実ロボットと仮想ロボットで共通のロボット部品の構成をとり、それを制御するプログラムを共通に使えるようにする。
【解決手段】仮想ロボットのエージェントモデル部１１０は、実ロボットにおけるエージェントモデル部とハードウエア構成及びソフトウエア構成を同じとする。バーチャルＣＰＣ（Configurable Physical Component）部１２０は、実ロボットにおけるＣＰＣ部の情報のみで構成され、バーチャルロボット機能部品を結合するソフトウエアからなるバーチャルＣＰＣマネージャ１２０Ｂが存在する。ミュレーションにおいては仮想ロボットを構成する１つ以上のバーチャルロボット機能部品にそれぞれ設定された座標系において、重心，質量，回転軸，重心における慣性行列を求める手段と、連結されたバーチャルロボット機能部品間の座標変換を行う手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】零剛性から極高剛性を実現可能な可変剛性機構を提供する。
【解決手段】可変剛性機構１０は、主回転軸１２について回転可能な主関節１４と、主回転軸１２に連結されて閉リンク系を形成する少なくとも１つのリンク機構１６とを有する。リンク機構１６は、主回転軸１２から半径方向に距離ｒ離れた位置に固定されかつ主回転軸１２に平行な第１回転軸１８及び２０について回転可能な２つの第１関節２２及び２４と、第１関節２２及び２４にそれぞれ連結され第１回転軸１８及び２０に略垂直な２つの第２回転軸２６及び２８について回転可能な２つの第２関節３０及び３２と、２つの第２関節３０及び３２に両端が連結されかつ主回転軸１２に略平行に延びるリンク３４とを有する。 （もっと読む）

本発明の主要目的は、少なくとも第一（２）及び第二（４）の剛性セグメントと、継手（６）とを含む、ロボット又は触覚インターフェースのための継手付き及び器具付きリブであり、前記継手（６）は、繊維と、少なくとも１つの測定素子（１０１，１０２）とを含み、剛性セグメント（２，４）のそれぞれの内に固定される。本発明は、目的のために、少なくとも１つのそのような継手付き肢部を含むロボット又は感触インターフェースも有する。

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【課題】ロボットが物体を床から持ち上げる際に、初期状態から静的不安定領域を通過し
て終端状態へ物体を持ち上げる場合においてもロボットが転倒しないための擬似自由関節
を提供する。
【解決手段】関節を動かすための力を与えるアクチュエータ１００と、当該関節の動きを
当該アクチュエータ１００から当該関節以外の部位に伝達し、当該関節以外の部位を動か
すための複数の歯車２６〜２９と、当該関節の角度または負荷を検出するために、前記複
数の歯車２６〜２９のうち所定の噛み合う歯車同士２６，２７のそれぞれが装着されてい
るシャフトの各々２３，２４に取り付けられた一対のエンコーダ２１、２２とを備え、エ
ンコーダ２１，２２は、前記一対の歯車の互いの歯が触れないように制御することにより
擬似的な自由運動を生成可能とする。 （もっと読む）

【目的】 構造が簡単で、軽量コンパクトなリンク作動装置を提供する。
【構成】 静止部材１に対する可動部材４に、その軸線に対して垂直な平面内で軸中心から半径方向に三つの受け部６を円周等配位置に設け、可動部材４の各受け部６に球面部材５を半径方向に摺動可能にそれぞれ配置し、球面部材５の中心の静止部材１への投影位置が円周等配位置でそれぞれのＰＣＲ位置を保持するように、球面部材５を軸方向に摺動可能に静止部材１に設け、球面部材５と静止部材１間あるいは球面部材５と可動部材４間の少なくともいずれか一方に、可動部材４を静止部材１に対して所定の姿勢で固定する静止機構７を設ける。 （もっと読む）

【課題】 人間の腕や脚と同等の関節屈曲角度を得ることができるアクチュエータシステム、ロボットアームおよびリハビリテーションシステムを提供する。
【解決手段】 本発明のアクチュエータシステムは、中空円筒状の弾性体と、弾性体の長手方向に沿って該弾性体内に埋設され、弾性体に比較して低弾性の補強材とから構成され、加圧流体の供給により長手方向に収縮可能な複数のアクチュエータ１０をオフセット配置し、互いを接続して直列に構成したことを特徴とする。 （もっと読む）