【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】塗装ブースを小型化することが可能な塗装ロボット及び塗装システムを提供する。また、ケーブルを覆うケーブル保護部材を省略することが可能な塗装ロボット及び塗装システムを提供する。
【解決手段】 塗装ロボット５０は、塗装ブース２０の側壁２２に固定される固定部６２と、固定部６２に対して旋回可能に設けられる旋回部６４と、旋回部６４に設けられるアーム６６と、アーム６６の先端部に設けられる塗装ガン６８と、を備え、側壁２２に固定される固定部６２の固定面１２０に、ケーブル９２ａ、９２ｂを引き込むケーブル引込部１１２ａ、１１２ｂが設けられる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作制限を解消しつつ実施する作業種類の制約を抑制できる作業ツール用線条体の配索方法及び配索装置を提供する。
【解決手段】ツールスタンド３に待機保持され且つロボット４の手首に選択的に着脱される作業ツールＴと作業ツール用制御盤５とを接続する配線及び配管の少なくとも一方を含む線条体としてのケーブルガイド７の配索装置である。前記ツールスタンド３に回転可能に配置され前記作業ツールＴに先端を接続した線条体の中途部を巻掛け保持する回転ドラム８を備える。そして、前記回転ドラム８に巻掛けた線条体の後端側に対して下方へ牽引力を付与して、前記作業ツールＴの移動に伴い回転ドラム８の前方に引出される線条体に対して予め設定した引張り力を付与する付勢手段としてのスプリングバランサ１２を備える。 （もっと読む）

【課題】線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく産業用ロボット内部に配線することができ、かつメンテナンス時に線条体を容易に交換することが可能な、産業用ロボット内部の線条体の配線方法を提供する。
【解決手段】まず、基端側線条部材２１の一端２１ａを基台１１に接続し、基端側線条部材２１の他端２１ｂを、基台１１から第１の収納室１２を通って、第１のロボット腕１３まで配線する。次に、先端側線条部材２２の一端２２ａを、第１のロボット腕１３から第２の収納室１４を通って第２のロボット腕１５まで配線し、さらに先端側線条部材２２の一端２２ａを手首部１６に接続する。その後、基端側線条部材２１の他端２１ｂと、先端側線条部材２２の他端２２ｂとをコネクタ２３によって接続する。 （もっと読む）

【課題】アームの上下のデッドスペースを低減したスカラロボットを得ること。
【解決手段】ベース１０と、第１関節軸を介して水平面内で回動可能にベース１０に連結された第１アーム１と、第２関節軸を介して水平面内で回動可能に第１アーム１に連結された第２アーム２と、第２アーム２の先端部に上下動するように設置された先端軸４とを備えたスカラロボットであって、ケーブル１５を収容してベース１０と第１アーム１との間に架け渡された第１ケーブルダクト１１及びケーブル１５を収容して第１アーム１と第２アーム２との間に架け渡された第２ケーブルダクト１２を備え、第１、第２ケーブルダクト１１、１２の一端は第１、第２関節軸上に位置しており、第１及び第２ケーブルダクト１１、１２は、上下方向に関して先端軸４の可動域上下動の範囲内に収まるように設置された。 （もっと読む）

【課題】線条体と周辺機器等との干渉を効率的に回避しつつ、簡易な構成で高剛性化された線条体配設機構を提供する。
【解決手段】線条体配設機構は、手首先端部に取り付けられる第１板状部材（３６）と、第１板状部材に対向配置される第２板状部材（３８）と、第１板状部材と第２板状部材を互いに連結する連結部材（４０）とから構成される案内部材（２８）を有し、連結部材の手首軸に垂直な断面における断面形状は、手首軸を含むとともに、手首軸から第１の半径方向に線条体の断面方向長さの１／２以上延び、かつ第１の半径方向と軸対称の第２の半径方向に該断面方向長さの１／２以下延び、案内部材が予め定めた回転角度範囲内のいずれの回転角度位置にあっても、線条体が第２板状部材及び連結部材の一方又は双方に当接するように配設される。 （もっと読む）

【課題】案内部材等を使用せずとも、線条体と周辺機器等との接触や干渉を効率的に回避できるロボットアーム部の線条体配設機構を提供する。
【解決手段】線条体配設機構は、非回転部に取り付けられ、線条体（１４）が摺動不能に固定される第１固定部材（２４）と、回転部（２２）と一体に回転可能に構成され、線条体が摺動不能に固定される第２固定部材（２５）とを有し、回転部が長手軸線（１８）回りの回転動作範囲の中心位置にあるときに、第１固定部材は、第１接線方向に線条体が方向付けられるように配置され、第２固定部材は、第１接線に略垂直な第２接線方向に線条体が方向付けられるよう配置され、かつ長手軸線を含み第２接線に平行な境界面によって画定される２つの領域について、両固定部材は同じ領域に存在するように配置される。 （もっと読む）

【課題】本発明は、揺動アームと、揺動アームに回転軸を介して取り付けられるツール取付回転アームとを備えた産業用ロボットに関し、ツール取付部に気体を供給する流通路の外部構造物への干渉を防止できる産業用ロボットを提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ツール取付部１７０に駆動用の気体を供給する流通路２００を、ロボットベース１１０から旋回フレーム１２０、チューブ２２０、ショルダ１４０、揺動アーム１５０、ツール取付回転アーム１６０の内部を通ってツール取付部１７０まで配置したことを特徴とする （もっと読む）

【課題】小型化を図るとともに関節の可動範囲を拡大することができるロボットのアーム連結装置を提供する。
【解決手段】ロータリジョイント３７は、ハウジング１０に固定されたスリーブ１７の円筒内に回転可能な状態で挿入されたシャフト１５を介して駆動源１２の回転力を第２の上アーム６に伝達するとともに、第１の上アーム５側から供給される圧縮空気をスリーブ１７とシャフト１５との間に設けられた空気通路を通じて第２の上アーム６側に排出する。回転関節用配線装置２０は、スリーブ１７の外周を囲むように設けられた筒状をなすケース４１と、ケース４１の内周に沿ってスパイラル状に緩く巻かれた状態で収容されたフラットケーブル４２とから構成される。第１の上アーム５側から供給される電気信号は、回転関節用配線装置２０のフラットケーブル４２を通じて第２の上アーム６側へと伝達される。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ送給機と溶接用トーチとを接続する一線式パワーケーブルの耐久性及び溶接ワイヤの送給性の向上を図ることができる溶接用ロボットを提供する。
【解決手段】アッパアーム支持体１５がロアアーム１３の先端部に片持ち支持され、ワイヤ送給機３０がアッパアーム支持体１５の基端部又はロアアーム１３に回転自在に取り付けられている。また、基台１１に設けられた第１軸減速機に中空部が形成され、コンジットケーブル３９の他端が基台１１の基端部から挿入して第１軸減速機の中空部と旋回ベース１２とを挿通してワイヤ送給機３０に接続されている。この結果、一線式パワーケーブル５０の耐久性及び溶接ワイヤの送給性の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、特別な配管・配線スペースを必要とすることなく、正逆回転する中空作動軸に挿通した線状対象物の破損を有効に防止することができる線状対象物の配管・配線構造、ロボットの作業ヘッドおよび多関節ロボットを提供することである。
【解決手段】チューブ１７およびケーブル１６の少なくとも一方であるケーブル類１８を、軸線周りに所定の角度正逆回転する中空作動軸１２の中空部に挿通すると共に、中空作動軸１２の一方の軸端側において回転不能となるように相対的に固定とし、他方の軸端側において中空作動軸１２と同期回転するように相対的に可動としたケーブル類１８の配管・配線構造であって、中空作動軸１２の内壁とケーブル類１８との間に介設され、ケーブル類１８を囲繞するように保持すると共に、軸線周りに捻り変形自在な筒状プロテクター６１を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】省スペースのロボット用信号伝達装置を提供する。
【解決手段】ロボットのエンドエフェクター５０へ信号伝達を行うロボット用信号伝達装置６０であって、アーム１８と、光導波路を備える光伝送路６２と、前記アーム１８と前記エンドエフェクター５０とのそれぞれに設けられ前記光伝送路６２を介して互いに光通信する光通信手段と、前記エンドエフェクター５０を動作させる駆動機構４０と、を備え、前記駆動機構４０は、前記エンドエフェクター５０を回転および昇降させる中空部３０ａを有する作業軸３０と、前記エンドエフェクター５０を動作させる気体を送風もしくは吸引するフレキシブルチューブと、を有し、前記光導波路は、前記フレキシブルチューブに沿って設けられ、前記フレキシブルチューブは、前記作業軸３０の前記中空部３０ａに収容されている。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】特にロボット工学のための多軸継手（１）を提供する。
【解決手段】多軸継手は、回転軸（Ｐ）を備えた少なくとも１つの回転ピボット継手（２６）とピボット継手（２６）と直列に接続されかつ回転軸（Ｐ）に垂直に延在する旋回軸（Ｒ）を有する少なくとも１つの回転スイベル継手（１３）とを介して互いに軸回転可能かつ旋回可能に接続された遠位継手部（２）と近位継手部（４）とを含む。そのような多軸継手を用いて２自由度を実現化することが可能である。小型の構造形状を得るために、ピボット継手（２６）とスイベル継手（１３）とは、互いの中に摺動されることによって合体されて、構造ユニットを形成する。多軸継手（１）は、動物またはヒトの関節の運動をシミュレートするために牽引手段を介した操作を可能にすることを特に意図されている。大きな力を吸収するために、分岐された構造（２８）が選択されてもよい。 （もっと読む）

【課題】内圧防爆構造を有しながらも、また塗装ガンなど手首部先端のエンドエフェクタに接続される配管を有しながらも、コンパクトなロボットを提供すること
【解決手段】第１アーム６４と第２アーム６５とが互いに相対回転する関節部において、一端が危険雰囲気に開口し、第１アーム６４の気密室３７ｃ内を通り、関節部の回転軸７３を含むよう第１アーム６４に固定された第１パイプ５７と、一端が第１パイプ５７に連通し、第２アーム６５の気密室３７ｄ内を通り、他端が危険雰囲気に開口するよう第２アーム６５に固定された第２パイプ５９と、第１と第２アームの気密室を危険雰囲気からシールする第１シール部材５５と、第１と第２パイプが互いに相対回転する部分をシールする第２シール部材５８と、を備え、第１と第２パイプ内にエンドエフェクタへ接続されるチューブ６８類が配線されるようにした。 （もっと読む）

【課題】第１のアーム３や第２のアーム５の回動範囲を３６０°の範囲とすることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１の関節軸２、第２の関節軸４、作業軸６を中空に形成するとともに、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２の関節軸４に伝える第１の中空プーリ軸２５と第１のエンドエフェクタ駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２の中空プーリ軸３７を第１の関節軸２の内側に同軸に配置し、かつエンドエフェクタに空気を供給するための給気用環状空間とエンドエフェクタから空気を排気するための排気用環状空間とを第１の関節軸２と第２の中空プーリ軸３７との間に同心円状に形成した。 （もっと読む）

【課題】輻射熱を受けやすい部材から効率よく熱を逃すことができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワークを搬送するためのワーク搬送機構を備えたワーク搬送装置であって、ワーク搬送機構の外表面各所には、冷媒循環用の冷却パイプ８４が付設されており、冷却パイプ８４は、上記外表面に対して弾性部材８５を挟んだ状態で固定具８６を介して押圧固定されている。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の小型化を図り、製造設備のダウンサイジングに貢献することができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 ワーク搬送装置Ａ１は、ワークを水平方向に往復移動させるハンド機構８と、ハンド機構８を鉛直方向に昇降させるシザースリフト機構４と、シザースリフト機構４を搭載する台座２と、台座２を鉛直軸周りに回転させる回転機構とを備えている。第１のシザースリンク４１の下端部から中間部にかけては、下部配管が付設されているとともに、第２のシザースリンク４２の上端部から中間部にかけては、上部配管５が付設されており、かつ、第１および第２のシザースリンクの中間部同士の間には、下部配管７および上部配管５に連通するように中間配管６が接続されている。 （もっと読む）

【課題】チャックの開閉を検出するセンサに接続される電線の断線の可能性を低減させるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に接続されるとともに、被把持物を把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とを備え、ハンド先端部３２は、チャック４に設けられ当該チャック４の動作を検出可能なセンサＳＮに電線８４を介して接続される副プリント基板６４を有し、ハンド本体部３１は、副プリント基板６４と電気的に接続される主プリント基板６１を有している。 （もっと読む）