【課題】 容器壁の近傍のワークも取出し可能なワークの取出し装置。
【解決手段】 ハンド３は連結部材３１を用いてロボットアーム先端１０のマウント４１に取り付けられる。把持手段３５は回転支持部（枢軸）３３、３４に軸支され、伸縮手段３２の伸縮動作により、第１、第２の姿勢（ａ）、（ｂ）の切替が可能である。ハンド３の把持手段３５の把持中心Ｃは、ハンド３の基部の中心軸線Ｄからオフセットしている。これにより、把持に際して、ワークの中心軸とハンドの基部の中心軸を一致させる必要がなくなり、ワークが容器内壁に近接していても、ハンド基部の中心を容器の内側にオフセットした姿勢をとることができる。撮像手段４を進退スライド可能にして、撮像時、把持時で進退位置を使い分ければ干渉防止上更に有利である。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、搬送を行う基板の材質や反りにより基板の吸着力が低下しても、確実に静電吸着により基板を保持して、搬送を行う基板搬送装置を提供することにある。
【解決手段】 本発明は、保持部に電極を形成し、電極に電圧を印加して、電極と被保持材との間に生じる電位差により電極と被保持材との間に静電保持力を発生させ、静電保持力により被保持材を保持して被保持材の搬送を行う搬送装置において、前記被保持材の搬送時に必要な必要保持力になるように、前記搬送装置の被保持材に対する静電保持力を変更することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、把持対象物を壊してしまうことなく、より確実かつ安定して対象物を把持することの可能なロボットハンドを提供することにある。
【解決手段】 本発明のロボットハンドは、複数のリンク２とリンク２同士を連結する関節部１とを備えて構成された多関節の指Ｆを持つもので、各関節部１の屈曲内側に関節部１を覆うように弾性体３を備えている。この弾性体３は、その両端が関節部１をまたいでリンク２の屈曲内側表面に取り付けられると共に、その中央部が指Ｆに固定されていない。この中央部は、関節部１の屈曲に伴って屈曲内側に突出する。対象物を把持する際に指Ｆを曲げると、各弾性体の中央部がたわんで対象物の表面に押圧される。この結果、対象物は弾性体３によって押圧されて安定して把持される。弾性体３が程良く変形するため、把持に必要な押圧力を確保しつつも、対象物を握り潰してしまうようなことがない。 （もっと読む）

【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）

光学トラップの静的アレイは微視的な対象物をサイズに対して指数関数的な感度で仕分けするために使用することができる。斯かる光学分別は外力と移動する対象物の光学傾斜トラップに対する異なる親和性との間の競合に基づくものである。逆分別法では、トラップの影響をより強く受ける対象物はアレイに動力学的に固定されやすくなり、意図的に入力フローに曲げ戻される。サーマル・ラチェット法では、パタンは粒子が拡散できるよう間隔が置かれ、それらのパタンの中を前方または後方に移動する機会が与えられる。他の仕分け技術と異なり、光学分別は連続的に機能することができ、連続的に最適化可能である。また指数関数的感度は、事実上、一般的にポテンシャルウェルの見掛け幅の粒子サイズ依存性から生じる。

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【課題】簡便な機構で多品種に対応することが可能なワーク吸着ユニットを提供することを目的とする。
【解決手段】ワークを真空吸着によって保持するワーク吸着ユニット６において、吸着面１１ａの吸着孔１２を真空吸引する吸引孔１６ａの上面に板バネ状の弁体１４ｂを設け、弁体１４ｂを折り曲げることによって真空吸引方向と反対方向に付勢しておき、吸着孔１２が開放された状態において真空吸引されると真空吸引によって生じる流体力によって弁体１４ｂが真空吸引方向に変位して吸引孔１６ａを塞ぎ、吸着孔１２が閉塞された状態において真空吸引されると弁体１４ｂが付勢力によって吸引孔１６ａから離隔するように構成する。これにより対象物によって閉塞された吸着孔１２からのみ真空吸引し、これ以外の吸着孔１２からの真空吸引を遮断することができる。 （もっと読む）

【課題】立て置きされていてかつダンボール紙等の養生材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げることができて、高い作業効率が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド。
【解決手段】CCDカメラにより被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離を検出し、チャック爪の中心を被チャック孔の中心に位置合わせしかつ前記検出した距離に基づいてチャック爪を移動して被製版ロールの被チャック孔に差し込み、チャック爪を開いてフランジを引っ掛けかつ端面押圧板をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑え、養生材押さえプレートにより被製版ロールを巻いている養生材を保持して被製版ロールを吊り上げ・吊り下しする。 （もっと読む）

【課題】 基板洗浄装置の工程流れ方向に対するコンパクト化を図りつつ、基板の支持を確実化させると共に、基板のエッジ部分の異物残存を回避し、製品歩留まりを向上させる。
【解決手段】 基板２を移送しつつ、スクラビング洗浄工程、リンス洗浄工程、および乾燥工程を順次実行する基板洗浄装置１において、スクラビング洗浄工程を実行する第一の槽４と、リンス洗浄工程および乾燥工程を実行する第二の槽５とを備える。そして、第二の槽５に、基板２を垂直姿勢に保持してスピンリンス洗浄およびスピン乾燥を行うための単一のスピン部５８を配備する。 （もっと読む）

【課題】 一対の基板間に介在されるスペーサを押し潰すこと無く液晶パネルを吸着することができる液晶パネル用吸着機構を提供する。
【解決手段】 液晶パネル３０は一対の基板３１，３２の間にスペーサ３３を介在し貼り合せて構成される。液晶パネル３０はマスク２４を介して吸着部材２２に吸着される。マスク２４は弾性材料から成り、液晶パネル３０の側に凹所２５を有する。凹所２５はマスク２４の少なくとも液晶パネル３０の液晶層に対応する領域に設けられる。マスク２４は吸着部材２２の吸着面に接着される。マスク２４に形成された凹所２５によって、液晶パネル３０とマスク２４との接触面積が少なくなり、硬質の異物やごみを挟み込んて吸着した場合であっても、液晶パネル３０のスペーサ３３の潰れを低減することができ、液晶パネル３０の平坦性や強度の低下を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 多形状のワークを保持可能な電磁吸着装置を提供すること。
【解決手段】 円筒状に巻回した電磁コイル１２と、電磁コイル１２を画設した電磁ケース１３と、電磁コイル１２の円筒内に位置し、電磁ケース１３に穿設されたガイド孔を通って軸方向に突設された複数の可動鉄心１４と、可動鉄心１４間に空いた電磁ケース１３内の隙間を埋める複数の鋼球１５とを備え、軸方向に移動する可動鉄心１４をワークＷ２の形状に倣わせた状態で電磁コイル１２を通電させて可動鉄心１４にワークを吸着させるものであって、複数の可動鉄心１４を吸着状態で電磁ケース１３に位置固定すべく、可動鉄心１４に対して径方向から荷重を加わえる加圧部材３１，３２を備え、その加圧部材３１，３２との摩擦力によって可動鉄心１４の軸方向の移動を制限する位置固定手段（３１，３２，３３，３４等）を有する。 （もっと読む）