【課題】接触センサ自体が、周囲の物体との干渉要因になり難いようにするとともに、複数の把持爪で対象物を把持する時に、当該対象物もしくはこれの周囲にある物体と当該把持爪との接触を検出できるようにする。
【解決手段】対象物を把持する複数の把持爪３と、把持爪３を動作可能に保持して移動する保持移動体５と、物体との接触を検出する接触センサ７とを備える。接触センサ７は、その一部が把持爪３の内部に配置されるように把持爪３の先端部に組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】部品Ｐを複数のフィンガ７２により把持するロボットハンド７において、あまりコストのかからない簡単な構造で所要の把持性能が安定して得られ、十分な耐久性を確保できるとともに、狭隘な環境下でも使用しやすい優れた構造のフィンガ７２を提供する。
【解決手段】複数のフィンガ７２のそれぞれにコイルばね８１を巻き付け、その両端を除いた中間部分の巻き線をフィンガ７２の外周に沿って長手方向に変位可能に取り付ける。こうすると、それらのフィンガ７２によって取り囲むように部品Ｐを把持したときに接触点Ｃの数が増大する可能性があり、個々の接触点における摩擦力はあまり大きくなくとも、部品Ｐを安定して把持することができる。部品Ｐの寸法、形状等に応じてコイルばね８１の巻き線の太さやピッチを選定することが好ましい。 （もっと読む）

【課題】種々の対象物を容易に取り扱うことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】可動部２を移動させて可動部２の物体接触面Ｐを対象物に接触させ、スライドアクチュエータ１３を作動させてピストン１１をシリンダ９内に所定量だけ押し込み、シリンダ９内に貯留されていた水を供給管１０を介して液体供給口８から物体接触面Ｐ上に供給する。これにより、水の表面張力に起因して物体接触面Ｐの摩擦係数が変化し、種々の対象物を取り扱うことが可能となる。物体接触面Ｐの摩擦係数を元に戻す場合には、可動部２の物体接触面Ｐに超音波振動を発生させ、この超音波振動によって物体接触面Ｐに残った水分を霧化蒸発させる。 （もっと読む）

【課題】加工対象を、固定点又は他の加工対象に対して位置決めをするとともに位置決めした状態で固定するための、高強度、高精度、及び軽量なホルダを提供すること。
【解決手段】加工対象を、位置決めをするとともに位置決めした状態で固定するためのホルダ（１）であって、加工対象の固定具又は装置を搭載するための、又は該ホルダをロボットに固定するための１以上の固定手段（２、３）を含む。該ホルダ（１）は内側用の、互いに結合された、平板状で薄い、いくつかの内側材料部品（７、１３、１４）と、外側用の、互いに結合されかつ内側材料部品とも結合された、平板状で薄い、いくつかの外側材料部品（８）とから構成され、これらは互いに閉じた空間を形成し、そして材料部品同士の結合は機械的結合具（９、１０、１１）及び／又は接着結合により結合されている。ホルダの製造方法は、１以上の固定板（２、３）を備える工程を含む。この方法はさらに、薄い平板状の材料から平板状の内側用（１２、１３、１４）及び外側用（８）の材料部品を切り出す工程と、ホルダ（１）を組み立てる工程と、を含み、該内側材料部品（７、１３、１４）は互いに結合されるとともに外側材料部品とも結合され、該外側材料部品により取り囲まれ、これらは閉じた空間を形成するように配列され、材料部品間の結合は機械的結合具（９，１０，１１）及び／又は接着結合によりなされている。 （もっと読む）

【課題】 フィラーが露出して半導体ウェーハを切削したり、フィラーが脱落してパーティクルを発生させるのを抑制できる半導体ウェーハ用のクランプ治具を提供する。
【解決手段】 半導体ウェーハＷの直径以上の長さを有するクランプ板１を備え、クランプ板１の半導体ウェーハＷに接触する複数の接触領域をダイヤモンドライクカーボン１０によりそれぞれ被覆して耐汚染性、耐食性、耐摩耗性を向上させる。接触領域であるクランプチップ５にダイヤモンドライクカーボン１０を皮膜として生成し、カーボンファイバーの端部が露出したり、短いカーボンファイバーが脱落するのを防止するとともに、導電性、耐食性、耐磨耗性等を付与するので、アウトガスや低分子不純物の移行を低減したり、最近の回路の微細化要求を満たしながら半導体ウェーハＷの汚染を有効に抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】汚れにくいナノピンセットの提供。
【解決手段】ナノピンセット１は、開閉自在な一対のアーム３と、アーム３の各々に形成された試料把持部３ａと、各アーム３の少なくとも試料把持部３ａを含む領域に形成された撥水性膜とを備えることを特徴とする。撥水性膜には、例えば、導電性を有する撥水性膜や化学吸着単分子膜が用いられる。 （もっと読む）

【課題】クランパの耐久性を高めると共に、段取り替えも不要として作業効率を向上させる。
【解決手段】ロボットハンド１における各クランパ６の前端に設けられる平面鋭角状の把持爪１２の先端には、前面１３から傾斜面１４にかけて斜めに面取部が形成されて、面取部と傾斜面１４とがなす平面角θが略９０度となる当接部１６を形成している。一方、クランパ６，６の間でベース２の前面には、一対の当接体１８，１８によって平面Ｖ字状の受部１９を形成し、成型品取り出しの際には湯口部分２２の周面に当接して把持爪１２，１２による湯口部分２２の把持位置を位置決めする位置決め部材１７が設けられている。 （もっと読む）

【課題】チャック爪が把持動作を行うチャック動作時のダミーピンとチャックとのカジリ発生を防止して、チャック動作を繰り返し確実で滑らかに行うことができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック本体１にチャック爪２が軸方向に移動可能に支持され、チャック爪２の軸方向移動に連動して縮径および拡径を行いチャック爪２の先端部にワークＷを把持および解放するチャック装置であって、チャック爪２がワークＷを把持する際に、チャック爪２の根元で把持可能なダミーピン４をチャック本体１に上下に移動可能に支持した。 （もっと読む）

【課題】確実かつ容易に水没した物品を拾い上げる。
【解決手段】物品拾い上げ装置２は、アウターチューブ３の内部に芯線４が進退動自在に収容された可撓性を有するワイヤ５と、このワイヤ５の一端に設けられた掴み部６と、このワイヤ５に遊びを持たせて緩装された案内部７と、ワイヤ５の他端に設けられ芯線４を介して掴み部６を開閉動作させる操作部８とを備えている。掴み部６は、本体１０に固定された固定爪１１と、本体１０に枢支さればね１５により常時閉状態に弾発付勢されるとともに芯線４に接続され、開閉動作される可動爪１４とを備えている。操作部８は、握り枠３０と、両端がこの握り枠３０の内側に形成された案内溝３３、３３に係止され案内溝３３、３３に沿って進退動するとともに芯線４に接続される操作ロッド３４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】多関節指機構を持つ搬送装置において、多関節指機構の負担を増大させることなく、搬送物を多様な移動軌跡で移動させる。
【解決手段】搬送される搬送物３３に接する搬送板３２と、搬送板３２表面に対して垂直軸周りの回転方向の振動を発生させる回転方向振動部３４と、搬送板３２表面に対して平行方向の振動を発生する各平行方向振動部３５、３６と、搬送板３２表面に対して垂直方向の振動を発生する垂直方向振動部３７とを備えている。各振動部３４〜３７は、搬送板３２表面に対して垂直方向に積み重ねられている。搬送板３２表面には、回転方向の振動、Ｘ方向の振動、Ｙ方向の振動、及びＺ方向の振動を合成してなる振動が生じる。 （もっと読む）

【課題】塵埃等の問題もない往復旋回によるロボットのワーク把持装置を提供する。
【解決手段】角柱枠１の中心部に駆動歯車軸６が回転できるように形成し、下面部には、角柱枠１の駆動歯車軸６の下部に取り付けられた歯車７にかみ合わせた歯車８Ａ，８Ｂ，８Ｃを３等配に配置し、該歯車８Ａ，８Ｂ，８Ｃに取り付けた旋回軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃにシールド形軸受け１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃと防塵シール１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃを挿入できるように形成した下フタ１０を角柱枠１にネジで取り付け、該旋回軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃを下フタ１０下面より突出させて、該旋回軸９Ａ，９Ｂ，９Ｃの下部にフインガー１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃを固着した腕１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを取り付け、駆動歯車軸６を往復回転させることにより、同時にフインガー１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃも旋回してワーク５０を把持、開放する。 （もっと読む）

【課題】微小部品を把持するのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】フィンガー部101の先端が閉じた状態(a)において、回転部材230を一方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423によって、フィンガー部101の屈曲部335が内側に向かって押される。圧縮ばね501の付勢力に逆らって、回転部材230をそのまま回転をさせていくと、フィンガー部101の後端は閉じていき、フィンガー部101の先端は開いていく。一方、フィンガー部101の先端が開いている状態(b)において、回転部材230を他方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423に追従して、フィンガー部101の屈曲部335が外側に向かって移動する。回転部材230をそのまま回転させていくと、フィンガー部101の後端は開いていき、フィンガー部101の先端は閉じていく。 （もっと読む）

【課題】 把持機構が備える各部分の動きを小さくすることにより小型化が可能になるワークの把持機構およびそれを用いた把持システムを提供すること。
【解決手段】 把持爪２６を備えたハンドベース部２３と、他方の把持爪２８を備えたクランプアーム２４と、クランプアーム２４を連動させた状態でハンドベース部２３の基端側と先端側との間を移動して把持爪２８を把持爪２６に対して進退させる楔ブロック２５とで把持機構２０を構成した。そして、ハンドベース部２３に前部ガイド溝２７ａを設け、クランプアーム２４に前部ガイドピン３９ａを設けた。また、ハンドベース部２３に後部ガイド溝２７ｂを設け、クランプアーム２４に後部ガイドピン３９ｂを設けた。また、楔ブロック２５に楔ガイド溝２５ａを設けてクランプアーム２４を回転させることにより、把持爪２８を把持爪２６に押圧できるようにした。 （もっと読む）

【課題】 エンドエフェクタとしてのハンドにおいて、属性が異なる種々の物体を安定して把持できるとともに、様々な姿勢で置かれた物体を容易に取り出せるようにする。
【解決手段】 ハンド１０は、基部１２と、基部１２に関連して設けられ、物体を引掛けて持ち上げることができるフック要素１４と、基部１２に関連して設けられ、フック要素１４と協働して物体を挟持する挟持要素１６と、フック要素１４と挟持要素１６とを相対的に移動させる駆動部１８とを備えて構成される。フック要素１４は、基部１２上で挟持要素１６に対し接近及び離反する方向へ移動可能に設置される。把持動作に際しては、最初にフック要素１４に物体を引掛けて持ち上げ、その物体を、フック要素１４上で重力の作用によりハンド１０に対し特定の相対位置に自動的に移行させた後に、フック要素１４を駆動して挟持要素１６に物体を押し付けて挟持する。 （もっと読む）

【課題】 構造を簡略化でき、かつ小型化、軽量化を図ることができるワーク保持装置を提供する。
【解決手段】 ワーク４０をワーク保持装置１で保持するときには、まず、アーム２を動かしてワーク保持体１０を下方へと降下させ、ワーク支持棒２０の先端をワーク４０の挿入孔４０Ｂ内に挿入する。次に、エアシリンダ３０を伸長させることにより、ワーク支持棒２０を傾動させ、この状態でワーク保持体１０を引き上げる。ここで、ワーク支持棒２０は挿入孔４０Ｂの軸線に対して斜めに傾いているため、ワーク４０の挿入孔４０Ｂをワーク支持棒２０の外周面に引っ掛けるようにしてワーク４０を保持することができる。 （もっと読む）

【課題】 ガラス基板等の薄板状ワークを把持して搬送を行う把持装置において、複数のワークを搬送するのにサイクルタイムを短くすることのできる把持装置を提供する。
【解決手段】 ベースに固定された２本のフォーク２と、ベースの左右に固定した２個の位置決めシリンダ３と、フォークの根本に固定されたクランプシリンダ４と、クランプシリンダに連結されるとともにフォーク先端でガイドされた連結棒６と、位置決めシリンダおよび連結棒に固定された２対のクランプ部材８と、クランプシリンダの動作を規制するストローク規制部材１０をピストン先端に固定したストッパシリンダ５より構成される把持装置であり、クランプシリンダのストロークをストローク規制部材が規制するとともに、ストッパシリンダの動きにより把持位置を２箇所に制限した把持装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】ワーク及びワーク以外の把持対象物を把持する毎に行っていた爪状体の交換作業の手間を省く。
【解決手段】ワーク及びアタッチメントを把持するための爪状体３１を、一対の指状体２１の左右対称位置である第１内面部と第３内面部との２箇所に１つずつ計４つ取り付ける。各爪状体３１を、指状体２１の幅と略等しい寸法となる長さＭの細長板のベース板部７６を備えて形成する。各ベース板部７６に、特にワークを把持するため、円柱形状体に対する把持力を集中させるための第１爪部７７を、その両端の２箇所に１つずつ一体的に設ける。各ベース板部７６の中央に、特にアタッチメント８０を固定するため、両側の第１爪部７７の突設高さよりも低く形成された第２爪部７８を、１つずつ一体的に設ける。 （もっと読む）