【課題】吸着パッドの摩耗を検出することが可能な吸着装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステム１０は、搬送物Ｇを吸着する吸着パッド７６及び吸着パッド７６の吸着圧力を検出する圧力センサ６６ａ〜６６ｄが設けられたエンドエフェクタ４８ａ、４８ｂを有するロボット２０と、吸着パッド７６が搬送物Ｇを吸着してから吸着パッド７６の吸着圧力が安定するまでの間に圧力センサ６６ａ〜６６ｄが検出した吸着圧力の過渡データＤに基づいて、吸着パッド７６の摩耗を判断する判断部８６を有する制御装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット１等の機械装置においてワークの保持部近傍の大型化やケーブル数の増加を抑制するとともに、センサ等の故障を防止する。
【解決手段】ロボット１等の機械装置におけるワークの保持部（例えばチャック８）と、その支持部（例えば手首部６）との間に可動部（例えばコンプライアンス装置７）を設け、作業に伴う保持部及び支持部の位置の変化からその良否を判定する。例えば、可動部の保持部側及び支持部側の部材に夫々マーカーＭを設けて、カメラ１１により撮影した画像中のマーカー位置を画像処理により検出し、保持部及び支持部の間隔の変化から作業の良否を判定する。 （もっと読む）

【課題】 基板搬送用ロボットのフィンガーの変形を精度よく検出する。
【解決手段】 基板を保持可能なフィンガーを有した基板搬送用のロボット、及び、前記ロボットにより基板を搬出入させるための基板搬送口を備えた搬送チャンバと、前記基板搬送口に着脱可能に接続され、前記搬送チャンバ内部に連通する開口を有し、外部に対して密閉された内部空間を形成する筐体、及び、前記内部空間に挿入される前記フィンガーの変形を検出するための変位センサを備えたセンシングポートと、前記搬送チャンバに設けられる排気口を介して、前記搬送チャンバ及び前記筐体内部を排気する排気手段と、前記排気手段により前記搬送チャンバ及び筐体内部を減圧させた状態で、前記筐体の内部空間に挿入されたフィンガーの形状の前記変位センサによる検出結果を取得する制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 保持部材の姿勢に異常があるか否かを確実かつ容易に検出すること。
【解決手段】 保持部材であるフォーク３Ａを前進させたときに、当該フォーク３Ａがその前を通過するように、フォーク３Ａの進行方向に対して側方にラインセンサ４を設ける。そして、フォーク３Ａをラインセンサ４に対して進退させたときに、当該フォーク３Ａの上下方向の位置と、フォーク３Ａの進退方向の位置とを対応付けたデータを取得する。この取得されたデータに基づいて前記進退方向の位置に対して上下方向の位置を二次微分した値を演算し、この値に基づいて保持部材の姿勢の異常の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】清潔域と不潔域との交錯を防止可能な手術用動力伝達アダプタ、及びそれを備える医療用マニピュレータシステムを提供すること。
【解決手段】術具２４０とアーム２００との間に介在される手術用動力伝達アダプタ２２０であって、滅菌処理が施される清潔域に接触する第１の部位と滅菌処理が施されない不潔域に接触する第２の部位とを有するロッド２２２ａ、２２２ｂを備え、ロッド２２２ａ、２２２ｂが直動運動しても第１の部位が清潔域に位置し、かつ、第２の部位が不潔域に位置するように、ロッド２２２ａ、２２２ｂの直動運動の範囲が設定されている。 （もっと読む）

【課題】作業性の高いロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御方法は、外表部が柔軟部材６００で覆われたロボットハンド（ハンド部１２０）を備えるロボットアームの制御方法であって、被挟持部材が置かれる載置面に柔軟部材６００を押し付け、推定した柔軟部材６００のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、ロボットハンドで被挟持部材を挟持する工程と、を備える。柔軟部材６００を所定のつぶれ量で押し潰して被挟持部材を挟持するので、被挟持部材を確実に挟持でき、作業性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】板厚が未知の場合であってもワークの撓みを抑えた状態でスポット溶接ロボットの溶接点教示位置を自動で修正し、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット１に溶接点位置を教示するに際し、可動電極２１と固定電極２２とによって溶接点を挟む位置にスポット溶接ガン２を移動させる第１の処理と、モータ駆動により可動電極２１を被溶接部材Ｗに向けて伸ばし、モータへのトルク指令に基づいて可動電極２１と被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後に可動電極２１の動作を停止させる第２の処理と、モータ駆動により可動電極２１が被溶接部材Ｗと接触した状態を保ちながら、ロボット１を可動電極２１側へ動作させて固定電極２２を被溶接部材Ｗに接近させ、ロボット１の関節に作用する外乱トルクによって固定電極２２３被溶接部材Ｗとの接触を検出し、接触検出後にロボット１の動作を停止させる第３の処理 とを含む。 （もっと読む）

【課題】 基板保護、装置保護のための基板有無検出、および衝突検出を小型、低コストな１つのセンサにて精度よく検出し、基板の大型化に対する鉛直方向の振動についても同時に低減できる基板搬送用装置を提供する。
【解決手段】 エンドエフェクタに取り付けたひずみセンサと、ひずみセンサ出力から基板有無を検出する基板有無検出部と、衝突有無を検出する衝突有無検出部と、鉛直方向の振動を低減する振動低減部を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】介護ロボットなどが被介護者を介助する際に被介護者に安心感を与えうるロボットハンドの被着装置を提供すること。
【解決手段】関節機構によって指の曲げ伸ばしが可能なロボットハンドの骨格部に被着し、指または全体で物を把持するロボットハンドの被着装置１０において、ロボットハンドの骨格部に着脱可能な柔軟素材からなる被着部材と、被着部材に装着され、供給される電力により発熱して前記被着部材を加温するヒーター１２，１３と、ロボットハンドの起動開始または起動終了を検知する検知手段と、検知手段の検知出力に応じてヒーターをオンオフ制御する制御手段１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物を高い位置精度で搬送することが可能な搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置１０００は、ベース部４と、第１アームレバー５と、第２アームレバー６と、保持部７とを有する。第２アームレバー６と保持部７との間の関節部６７には、第２アームレバー６に対して保持部７を３自由度で動かすことが可能なアクチュエータ１００が設けられている。例えば、搬送装置１０００は、アクチュエータ１００を駆動させることにより、基板Ｗを、水平を維持したまま搬送することが可能である。このため、基板Ｗの位置精度を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】 電動グリッパにおいて、軽量化を図り、部品点数を削減するとともに装置の構造を簡素化する。
【解決手段】 筺体１２に固定されたステッピングモータ２の出力軸２ａに円盤カム３が軸着され、筺体１２と円盤カム３との間にねじりコイルばね６Ａ，６Ｂが介装されている。円盤カム３の螺旋状に形成されたカム溝２６Ａ，２６Ｂには、移動子３３，３３のベアリング３６，３６が係入され、移動子３３，３３はリニアガイド５によって直線的に移動するように支持されている。移動子３３，３３には、互いに閉じたときまたは互いに開いたときにワークを把持する把持部材４Ａ，４Ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】高価な力センサや複雑な信号処理を不要にしつつ、吸着部材を適切な力で対象物に確実に押し付けた状態で対象物を吸着把持できる搬送ロボットを提供する。
【解決手段】
支持体５が取り付けられ、支持体を移動させるように動作する動作機構７と、吸着部材３を対象物に押し付けるために、吸着部材と支持体のうち吸着部材を移動方向前方側にして、吸着部材を対象物に向けて移動させる押付移動を動作機構に行わせる動作制御部１１と、押付移動により吸着部材が対象物に押し付けられることで、吸着部材が弾性的に支持体側へ押し戻された量が所定量に達したかを検知する押付検知部９とを備える。押付検知部が、吸着部材の押し戻された量が所定量となったことを検知した時に、動作制御部は、押付移動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットハンドの歪みの有無を検出する安価なロボットハンドの歪み検出方法の提供と設定値以上の歪みを検出した時には予備のロボットハンドに自動交換するロボットハンドの自動交換システムの提供。
【解決手段】 材料をＸＹ平面に平行に保持する材料保持手段を備えたロボットハンド13をロボット11に着脱交換自在に設け、定盤1表面にローカル座標(x,y,z)を設定し、前記ロボットハンドに４個の距離測定センサを設け、加工前に前記ローカル座標による歪み測定用プログラムによりロボットハンドを定盤上に位置決めし、前記４個の距離測定センサにより定盤表面との距離を測定し、この距離測定センサのそれぞれの測定値と、移動位置における定盤の表面との間の距離とを比較して平行度を求めてロボットハンドの歪みを求め、歪みが設定値以上の場合には予備のロボットハンドに自動交換することを特徴とするロボットハンドの自動交換システム。 （もっと読む）

【課題】基板搬送装置、基板検査装置及び基板搬送方法において、基板との不要な接触を防ぐ。
【解決手段】ウエハ搬送装置１は、ウエハＷが載置されるウエハ載置面２ａ，３ａを有し互いに平行に設置された２本のアーム部２，３と、ウエハ載置面２ａ，３ａ（アーム部２，３）をアーム部２，３の長手方向を回動軸Ａ２，Ａ３として水平面に対し傾斜させる傾斜手段としてのバランサ（錘）４，５と、アーム支持部６と、吸引用チューブとしてのアーム側吸引用チューブ７，８と、支持部側吸引用チューブ９と、傾き検出手段としての透過型センサ１０，１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ドアをボディから確実に取り外しできるドア取り外しシステムを提供すること。
【解決手段】ドア取り外しシステムは、自動車のボディ１０にボルト１２で固定されたドア１１を、このボディ１０から取り外す。このドア取り外しシステムは、ドア１１を把持して搬送可能な双腕ロボットと、ナットランナ７１と、双腕ロボットおよびナットランナ７１を制御する制御装置と、を備える。制御装置は、双腕ロボットによりドア１１を把持し、ナットランナ７１のソケットをボルト１２に嵌合して、ナットランナ本体によりソケットを所定回転数だけ回転させ、ソケットの後退距離ｘを測定し、この測定した後退距離ｘが所定距離以上である場合には、ボルト１２が外れたと判定する。 （もっと読む）

【課題】ＢＧテープの貼付け張力によるウェーハの反りを防止して、ウェーハの吸着不良、落下等の不具合のないウェーハの搬送用パッドを提供する。
【解決手段】パッド１を加熱するためのヒータ２と、パッド１の温度制御用センサ２ａと、制御盤３とを備え、裏面研削後のウェーハ７の搬送時の真空吸着に際し、ヒータ２により円形基板１ｃが所定の温度に加熱されたことを温度制御用センサ２ａで検知確認して、パッド１をウェーハ７に当接させることによりウェーハ７のパターン面７ａに貼付けられたＢＧテープ８の貼付け張力を低減させ、ウェーハ７の反りを防止し、ウェーハ７のエッジ部とパッド１との密着状態を良好に保つ。 （もっと読む）

【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】小型で軽量なハンド部のままで積載時の枠部乗り上げ等の異常状態を検知できるパレタイズロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】ワーク１の上部を把持し、パレット２上の所定の枠内に移載するためのパレタイズロボット用ハンドであって、ワークの上部を把持する把持装置１６と、把持装置を所定の距離内で上下動可能に吊り下げ、パレタイズロボットのハンド取付部１０に取付けられた吊り下げフレーム２０と、吊り下げフレームに対する把持装置の上下動及び傾動を検出する着地状態検出装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 対象物の把持のための微妙な握力調整や位置決め精度を緩和したロボットハンドおよびアタッチメントを提供する。
【解決手段】 互いに接近および離間することによって開閉する一対の把持フィンガー７を備えており、ロボットハンド部６が保持しようとする対象物には、把持フィンガー７が把持するためのアタッチメント４１が取り付けられており、前記一対の把持フィンガー７同士の対向する面７ａそれぞれに対向する複数個の係止部材１４が突設され、前記アタッチメント４１の左右の両外表面それぞれに前記係止部材１４が係止する複数個の被係止部４１ａが形成されている。 （もっと読む）