【課題】ロボットにおいて、エンコーダデータを確実に保持しつつバックアップ用電池の交換作業の容易化を図る。
【解決手段】ロボットは、主電源部とロボット本体部と外部バックアップ電源部とを備える。ロボット本体部は、サーボモータと、エンコーダデータを記憶するエンコーダ部と、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する内部電池を含む内部バックアップ電源部とを有する。外部バックアップ電源部は、ロボット本体部の外部に設けられ、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する。主電源部による供給電圧Ｖｓは外部バックアップ電源部による供給電圧Ｖｂａｔ１より大きく、供給電圧Ｖｂａｔ１は内部バックアップ電源部による供給電圧Ｖｂａｔ２より大きく、供給電圧Ｖｂａｔ２はエンコーダ部の最低動作電圧Ｖｓｙｓより大きい。 （もっと読む）

【課題】対象ロボットの動力学モデルが不明な場合でも、最適な軌道を決定することが可能なロボットの運動方法決定装置を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットの運動方法決定装置１００は、ロボットが第１の位置から第２の位置へ移動するように、ロボットが備える複数の駆動部を制御するための制御値の候補の組である制御値候補を決定し、決定した制御値候補をロボットに送信する実機制御部１０２と、制御値候補によって制御されている複数の駆動部の駆動状態を示す物理量である実測値を取得する実測値取得部１０４と、実測値から、実測値に対応する制御値候補の評価値を決定する評価部１０６と、評価値に基づいて、制御値候補を、ロボットの運動方法を決定するための制御値の組として採用するか否かを決定する制御値決定部１０８とを備える。 （もっと読む）

【課題】ファンを用いて物品を搬送する物品搬送装置において、物品に関わる検出器を可及的に減らせるようにする。
【解決手段】移載装置１、非接触でガラス基板を搬送する装置である。移載装置は、ケース２２と、ファン２４と、吹き出し口２８と、電流値測定部と、ファン制御部３０と、を備えている。ケース２２は、ガラス基板に対向する物品対向部４２を有している。ファン２４は、ファンケース５４の内部に設けられている。吹き出し部は、物品対向部４２に設けられ、ファン２４との間で空気を流す。電流値測定部は、ファン２４の負荷を検出する。ファン制御部３０は、電流値測定部の検出結果によりファン２４を制御する。 （もっと読む）

【課題】 ブレーカの容量を低減させつつ、ロボットの遮断動作の頻度を低減させることができ、しかも異常原因の検証を容易に行うことができるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 複数のモータ２ｊの速度をそれぞれ検出する速度検出器１０ｊと、複数のモータ２ｊに流れる電流をそれぞれ検出する電流検出器９ｊと、モータ２ｊの速度ωｊおよびモータ２ｊに流れる電流Ｉｊからロボットの推定消費電力Ｐを算出する演算器８１と、推定消費電力Ｐがブレーカ４の電流許容値を基準として異常であるか否かを判定する判定器８２と、当該判定において推定消費電力Ｐが異常であると判定された場合に、ロボットをブレーカ４のトリップを回避するよう制御するための制御器８３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作中のサーボアンプの電源電圧の変動に対して簡易な制御で制御ループを安定化させる。
【解決手段】ロボットの各関節に設けられたサーボモータに対して外部からの制御指令に応じた該サーボモータの制御量を帰還させて制御ループを形成するサーボアンプの制御ループゲイン調整方法であって、前記制御ループゲインのデフォルト値及び前記サーボアンプの電源電圧のデフォルト値に基づいて、前記制御ループを形成するとともに前記サーボモータの駆動を開始する工程と、前記サーボアンプの電源電圧を検出する工程と、前記制御ループゲインを構成する制御ゲインのうち前記サーボアンプの電源電圧と相関して変化する制御ループゲインを、検出した前記サーボアンプの電源電圧の変化に対して逆方向に変化するように調整する工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットをより高速で動作させるための制御パターンを取得する制御装置において、その実用性を向上させる。
【解決手段】制御装置２０は、ロボットのアームを第１姿勢と第２姿勢との間で駆動して、各サーボモータ３１において速度、加速度、及び供給される電流の各連続値を検出する。各モータ３１において所定の期間毎に、上限値に対する電流値の比率である電流比を算出する。所定の期間毎に、各モータ３１の電流比のうち最大電流比を選択し、この最大電流比の逆数に基づいて各モータ３１の修正加速度を算出する。修正加速度と各モータ３１の速度とに基づいて、各モータ３１における修正速度を繰り返し算出する。修正速度と各モータ３１の回転位置とに基づいて、各モータ３１における修正回転位置を繰り返し算出する。第１姿勢側から算出された修正速度と、第２姿勢側から算出された修正速度とに基づいて、修正後の速度変動パターンを設定する。 （もっと読む）

【課題】減速機を使用して回転負荷にトルクを供給するトルク制御において、駆動状態あるいは制動状態といったトルクの供給状態を検知する。
【解決手段】本発明は、回転負荷８３に対して回転動力を供給する回転関節装置が発生させるトルクを制御する回転関節制御装置７１を提供する。回転関節装置は、駆動トルクを発生する駆動トルク発生部５１と、所定の回転比で変速された回転数の回転動力を所定の効率で出力する出力軸を有する変速装置３０と、出力側トルクを伝達するトルク伝達構造とを有する。回転関節制御装置７１は、変速装置３０が出力軸に回転動力を出力している伝達状態である駆動状態と、変速装置３０が入力軸に回転動力を出力している伝達状態である制動状態とを判定する伝達状態判定部７１ａを備える。伝達状態判定部７１は、駆動トルクと回転比の積である無損失トルクと、出力側トルクとの比較に基づいて駆動状態と制動状態と判別する。 （もっと読む）

【課題】ばら積みされたワークの取出し作業を効率的に行う。
【解決手段】ばら積みされた複数のワーク５を含むワーク積載領域のカメラ画像に基づいてワーク５を検出するワーク検出部８ａと、ワーク検出部８ａによる検出結果に基づいて、ロボット２により取り出されるワーク５を選定するワーク選定部８ｂと、ロボット２の動作によってワーク５の積載状態が変化したか否かを判定する積載状態判定部８ｃと、ワーク検出部８ａによりワーク５を検出する際のワーク検出領域を設定する領域設定部８ｅとを備える。領域設定部８ｅは、積載状態判定部８ｃによりワーク５の積載状態が変化したと判定されると、その積載状態の変化位置の周辺領域であり、ワーク積載領域の一部にワーク検出領域を設定する。 （もっと読む）

【課題】高速に動作可能である、位置および姿勢の補正機構を提供する。
【解決手段】減速機を介さない複数のリニアモータ１０１Ａ〜Ｆの組み合わせによって構成されるリンク機構と、複数のリニアモータ１０１Ａ〜Ｆのそれぞれの位置を測定するリニアエンコーダ１２０Ａ〜Ｆと、複数のリニアモータ１０１Ａ〜Ｆのそれぞれに流れる電流値を測定する電流センサ１１０Ａ〜Ｆと、リニアエンコーダ１２０Ａ〜Ｆにより測定された上記位置および電流センサ１１０Ａ〜Ｆにより測定された電流値が入力される制御部１３０とを備えている。制御部１３０は、算出された上記力と入力された複数のリニアエンコーダ１２０Ａ〜Ｆのそれぞれの位置に基づいて、リンク機構の位置および駆動力を制御するリンク機構駆動指令部１４０を含む。 （もっと読む）

【課題】
狙い位置を手動により調整する機能を複数パスの連続溶接に適用することができるアークセンサにおける狙い位置修正方法及びロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
先に行われる教示パスにおいて、ティーチペンダント４０又は手動狙い調整器７０により狙い位置の調整が行われた場合、その調整結果を後の教示パスで利用するか否かをティーチペンダント４０により設定する。調整結果を利用すると設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２は調整結果に基づいて内部オフセット値を更新すると印加電圧及び更新後の内部オフセット値に基づいてマニピュレータ１０を移動制御する。調整結果を利用しないと設定された場合、後に行われる教示パスではＣＰＵ２２はアークセンサユニット５０が検出した印加電圧に基づいて、マニピュレータ１０を移動制御する。 （もっと読む）

【課題】オンラインで特定動作を必要とせず、ロボットが把持するワークの重量及び重心位置を推定する装置を提供する。
【解決手段】ワーク重量を想定せずにモータに向けて送られたトルク指令と把持されたワークの重量に応答して現実に生じているトルクとの差異に着目してワークの重量を推定する。ロボットに作用する重力トルク及び摩擦トルクを演算する手段（２７）と、現実に生じているトルクから重力トルク及び摩擦トルクを減算することにより正味の外乱トルクを演算する手段（２４）と、正味の外乱トルクをロボットの手先力及び手先モーメントに変換する手段（２５）と、負荷が追加される前にロボットの手先に生じている第１の手先力推定値と、負荷が追加され微小量だけ持ち上げた後にロボットの手先に生じている第２の手先力推定値との差分を計算することにより負荷の重量を推定し、同様にして第１及び第２の手先モーメントの差分を計算することにより負荷の重心位置を推定する手段（２６）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】アーク倣いを任意の回転中心で行った場合においても、先行極に位置ずれが発生せず、溶接欠陥が生じることのないタンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ、それを用いたアーク倣い制御方法およびタンデムアーク溶接システムを提供する。
【解決手段】タンデムアーク溶接システムを制御するロボットコントローラ８は、先行極処理部１１ａが算出した先行極変化量から左右および上下方向の位置ずれを補正する先行極補正量を算出する先行極補正部１４ａと、後行極処理部１１ｂが算出した後行極変化量から回転方向の位置ずれを補正する後行極補正量を算出する後行極補正部１４ｂと、先行極２ａの位置ずれを補正する回転中心補正量を算出する回転ずれ補正制御処理部１６と、ティーチング位置と倣い補正時における溶接トーチ２の回転中心の位置を補正するロボット軌跡計画処理部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】床面の状態が大きく異なりあるいは大きく変化するような領域でも安定した移動を可能とする学習歩行ロボット装置及びその制御プログラムを提供する。
【解決手段】所定領域内のそれぞれの位置における床面の硬さ指標を測定する手段２１と、それぞれの位置を表す位置情報と硬さ指標とを対応付けて硬さ情報として保存する手段４１と、所定領域内の学習歩行ロボット装置の現在位置を同定する手段３５と、同定された現在位置における床面の硬さ指標を硬さ情報から決定する手段３６と、決定した床面の硬さ指標に基づいて歩行形態を選択して歩行動作を制御する手段２２〜２８とを有し、手段２１は、学習歩行ロボット装置が直立した姿勢を保持したまま足首の関節ロール軸アクチュエータを駆動したときのアクチュエータに流れる電流値に基づいて、アクチュエータに流れる電流値が大きいほど床面が硬いとする硬さ指標を対応付ける。 （もっと読む）

【課題】ロボットに設けられる軸と軸の間に存在するリンクに対する衝突が生じた場合にその衝突箇所を特定できるとともに、衝突の誤検出を抑制しつつ検出感度を高めることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】制御部２６は、外乱負荷トルク値の符号が互いに異なる任意の２つの検出対象軸を衝突判断軸として抽出し、これら衝突判断軸に加わる外乱負荷トルク値の差分の絶対値に基づいてロボットのリンクに対する衝突を検出するリンク衝突検出制御を行う。上記差分の絶対値は、任意の２つの検出対象軸に加わる外乱負荷トルク値の絶対値を加算したものと等しくなるので、各検出対象軸にそれぞれ加わる外乱負荷トルク値と比べて非常に高い値となる。 （もっと読む）

【課題】直進運動と回転運動についてのバイラテラル制御を正確に行うことが可能な移動体遠隔操作システム等を提供すること。
【解決手段】人が操作を行う操作デバイスを有する操作システムと、前記操作システムに対してなされた人の操作に基づいて駆動される移動体システムと、を備え、前記操作デバイスには、前記移動体システムが環境から受けた反力を再現するためのアクチュエータが取り付けられ、前記操作システムと前記移動体システムとの間でバイラテラル制御が行われる移動体遠隔操作システムであって、前記操作デバイスには、直進運動指示と回転運動指示の双方を含む操作が可能となっており、前記バイラテラル制御の少なくとも一部において、直進運動と回転運動のそれぞれについて独立した演算を行うことを特徴とする、移動体遠隔操作システム。 （もっと読む）

【課題】待機時のアーム等の落下を防止しつつ待機時の産業用ロボットの消費電力を低減することが可能で、かつ、産業用ロボットのスループットを向上させることが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１５は、産業用ロボットを駆動するためのモータ１７と、モータ１７を制動するための制動手段１８と、モータ１７を駆動するモータ駆動手段２０と、モータ駆動手段２０に電力を供給する電力供給手段２１と、制動手段１８、モータ駆動手段２０および電力供給手段２１を制御する制御手段２２とを備えている。制御手段２２は、制動手段１８を作動させてモータ１７を停止させるとともに、制動手段１８の作動中に電力供給手段２１を制御してモータ駆動手段２０に電力を供給しながらモータ駆動手段２０を制御してモータ１７への電流の供給を停止する。 （もっと読む）

【課題】動作中に力制限値とコンプライアンス制御パラメータを切替えることで作業を高速化しながら位置ずれ発生時に過大な力が作用するのを防止した力制御装置を提供する。
【解決手段】切替地点指定手段５からのロボットに行わせる作業動作に従ったロボット先端に作用する力の力制限値およびコンプライアンス制御の力制御パラメータの少なくとも一方を含むパラメータ条件、および上記パラメータ条件に切り替える切替地点を指示する命令に基づいて、パラメータ切替手段６が力制限値および力制御パラメータの少なくとも一方を切り替え、力制限超過判別手段４が力制限値を超える力が作用していると判別した場合に、ロボットに行わせる作業動作に従ってロボットの目標位置を示す位置指令を出力する指令生成手段１にロボットを減速停止させる位置指令を出力させる停止指令を入力する。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワークの表面位置の検出に要する時間を長くすることなく、可動電極による溶接ワークの表面位置の検出精度を向上させる。
【解決手段】サーボモータ３４によって駆動される可動電極３０とこれと対向して配置される対向電極３２とを有するスポット溶接ガン１４と、溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４のうちの一方を保持する多関節ロボット１２とを備えるスポット溶接システムにおいて、多関節ロボット１２を用いて溶接ワークＷとスポット溶接ガン１４とを相対移動させることにより、可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに離れた状態から接近させながら又は可動電極３０と溶接ワークＷとを互いに接触した状態から離反させながら、サーボモータ３４の電流又はトルクを監視し、電流又はトルクの変化傾向が変化したときの可動電極３０の位置と多関節ロボット１２の位置とから溶接ワークＷの表面位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】スポット溶接システムにおいて、溶接ワーク、スポット溶接ガン及び多関節ロボットの剛性に依存することなく、溶接ワークの対向電極側表面位置を正確に検出する。
【解決手段】サーボモータ３４によって駆動される可動電極３０とこれと対向して配置される対向電極３２とを有するスポット溶接ガン１４と、溶接ワークＷとスポット溶接ガンの一方を保持する多関節ロボット１２とを備えるスポット溶接システムにおいて、可動電極を溶接ワーク表面に接するように位置決めした後、サーボモータで可動電極を対向電極に接近させる方向に移動させると同時に、多関節ロボットを用いて対向電極と溶接ワークとを接近させる方向に同じ速度で相対移動させながら、可動電極の移動速度及び加速度の少なくとも一方を監視することにより、対向電極と溶接ワークとの接触を検出し、このときの対向電極の位置から溶接ワークの対向電極側表面位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】操作者の操作意図を適切に推定し、ロボットを移動する。
【解決手段】ＺＭＰ検出手段２２が、接地面（走行面）に沿って移動するロボットのＺＭＰの位置を検出し、操作意図推定手段４４が、ＺＭＰ検出手段２２により検出される、操作者からロボットに対して加えられた力により移動したＺＭＰの位置に基づいて、操作意図を推定し、移動手段４２が、操作意図推定手段４４により推定された操作意図に基づいてロボットを移動させる。 （もっと読む）