【課題】角速度センサーを用いて制振制御を行う水平多関節ロボットにおいて、該角速度センサーに接続される電気配線の耐久性を高めることの可能な水平多関節ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１０は、第２水平アーム１５に設置され基台１１に対する第１水平アーム１２の角速度を得るための角速度センサー３０を備え、第１水平アーム１２の角速度に基づく第１モーター１３の駆動によって第１水平アーム１２を制振する。ロボット１０は、基台１１と第２水平アーム１５とに端部が連結されるとともに、第１水平アーム１２の外側、且つ第２水平アーム１５の外側に配設されて、基台１１内と第２水平アーム１５内とに通じる通路を有する配線ダクト３３に、第２水平アーム１５に内蔵された第２モーター１６に接続される電気配線３５と、角速度センサー３０に接続される電気配線３６とが引き回されている。 （もっと読む）

【課題】制振制御に用いられる角速度センサーの数を低減するとともに該角速度センサーに接続される電気配線に要求される耐久性を低くした水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、基台に連結される第１水平アームと、第１水平アームを介して前記基台に連結される第２水平アーム１５と、各アームを回転させる第１及び第２モーター１３，１６と、各モーターの回転角度及び回転速度を算出するための第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅとを有している。第１モーター制御部４３は、角速度センサー３０が検出したセンサー角速度ωＡ２から第１及び第２エンコーダー１３Ｅ，１６Ｅに基づく第１及び第２角速度ωＡ１ｍ，ωＡ２ｍを減算し、演算結果である振動角速度ωＡ１ｓに基づく振動速度Ｖ１ｓと第１回転速度Ｖ１ｆｂとの加算した速度計測値が速度指令Ｖｃとなるように第１モーター１３を制御する。 （もっと読む）

【課題】構造が簡素な触覚センサ等を提供する。
【解決手段】触覚センサ７０は、第１電極７３ａと第３電極７３ｃとの間の第１静電容量と、第２電極７３ｂと第３電極７３ｃとの間の第２静電容量と、に基づいて、受圧部７２に加わった押付力（Ｘ軸方向の力）又は押付力によって生じる把持力（Ｙ軸方向の力）を検出する。これにより、３つの電極のみで、押付力、把持力等の力を検出することが可能になる。そのため、構造が簡素な触覚センサ７０、この触覚センサ７０を備えた把持装置及びアクチュエータシステムを提供することができる。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、測定圧を一定にして計測精度をより向上できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１Ａに対し、他方の電極１２Ａが、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０Ａと、両電極１１Ａ、１２Ａに関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１Ａが固定される基部２０と、ワークに対して接離動可能に設けられてワークに当接されるチャック用可動爪部３０Ａと、チャック用可動爪部材３０Ａに乗った状態で付勢部材３９によってワークへの当接方向へ付勢されると共にその付勢部材３９の付勢力に抗して後退可能に配されたワークへの計測用接触部３７を備え、且つ他方の電極１２が一体の計測用可動部材３６とを具備する。 （もっと読む）

【課題】ハンドの先端と周辺機器とが衝突したときの衝撃が大きい場合であっても、ハンドの損傷を軽減することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】搬送対象物２を搬送する産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、産業用ロボット１の周辺機器にハンド３の先端が衝突したことを検知するための検知機構とを備えるとともに、ハンド３が所定方向を向いた状態で略直線状に移動するように構成されている。ハンド３は、ハンド３の先端部分を構成するとともに周辺機器にハンド３の先端が衝突したときにハンド３の基端側に向かって移動可能な衝撃吸収部材２０を備えている。 （もっと読む）

【課題】 枝管が傾いていても、溶接個所に対する溶接トーチの角度を一定にする。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部の旋回台１３に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付け、その反対側に探触子１４を設ける。枝管溶接機４の溶接トーチ１１の先端より突出する溶接ワイヤ１５の先端を、現実の空間の或る１点に保持してロボットのマスタリングを行い、枝管溶接機４について、その点を原点Ｏとし且つ溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に座標軸を備えたツール座標系１６を設定する。ツール座標系１６における溶接トーチ１１の円周動作の軸心位置に対応する座標軸を、センシングにより検出された母管１に仮付けした枝管２の鉛直方向からの傾きに一致させる座標変換を行った後、馬蹄型ガイド５を溶接対象の枝管２に外嵌させて、溶接トーチ１１の円周動作の軸心方向を、枝管２の軸心方向に一致させる。 （もっと読む）

【課題】柔軟で、荷重の測定レンジが広い静電容量型センサを提供することを課題とする。
【解決手段】静電容量型センサ５は、エラストマー製であって、積層方向のばね定数が異なる複数の誘電層５００、５０１が積層されてなる誘電体５０と、誘電体５０の表側に配置され、エラストマーと、エラストマーに充填される導電性フィラーと、を有する表側電極０１Ｘ〜１２Ｘと、誘電体５０の裏側に配置され、エラストマーと、エラストマーに充填される導電性フィラーと、を有する裏側電極０１Ｙ〜１２Ｙと、を備える。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化を図る。
【解決手段】基板１００と基板２００を、Ｚ軸が中心軸となるように、ＸＹ平面に平行に配置する。４本のリニアアクチュエータＰ１０〜Ｐ４０を、Ｘ軸の正側および負側、Ｙ軸の正側および負側にそれぞれ配置し、その上下両端を、転がり球面軸受Ｑ１０〜Ｑ４０、Ｒ１０〜Ｒ４０を介して各基板に接続する。各基板の中心には、接続部材Ｐ５０を配置し、上端を転がり球面軸受Ｑ５０を介して基板１００に接続し、下端を基板２００に固着する。Ｐ１０〜Ｐ４０を伸縮駆動することにより、上方基板１００をＸ軸／Ｙ軸まわりに回転駆動させる。可撓性導電膜２０１〜２０４と、基板３００上の固定電極Ｅ１０〜Ｅ４０とによって容量素子が構成され、その静電容量値の変化に基づいて、基板１００に作用したＸ軸／Ｙ軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙを検出する。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化／薄型化を図る。
【解決手段】上方基板１５と下方基板２５との間に、２本のリニアアクチュエータＵ１，Ｕ２を、互いに逆方向に傾斜するように配置する。アクチュエータＵ１，Ｕ２の上端は、上方膜部１１，１２を介して上方基板１５に接続され、下端は、導電性の下方膜部２１，２２を介して下方基板２５に接続される。上方基板１５に右方向の力が作用して右方へスライドすると、Ｕ１は寝る方向へ傾いて下方膜部２１は上方へ変形し、Ｕ２は立つ方向へ傾いて下方膜部２２は下方へ変形する。下方膜部２１と電極Ｅ５による容量素子と、下方膜部２２と電極Ｅ６による容量素子との容量値の差により、Ｘ軸方向の力検出を行う。両容量値の和により、Ｚ軸方向の力検出もできる。アクチュエータＵ１，Ｕ２を伸縮駆動すれば、上方基板１５を移動させたり回転させたりできる。 （もっと読む）

【課題】力に関する複数の収集データの相関性を適切に評価することが可能な相関性評価方法、及び装置等を提供すること。
【解決手段】人が特定の物体に対して所定の動作をする際に加えられる力を複数回計測するステップと、前記計測された力の時系列データを複数個、記憶手段に格納するステップと、前記記憶手段に格納された力の時系列データを標本とし、該時系列データ間の相関性を示す値で重み付けした隣接行列を求めるステップと、前記隣接行列を正規化した正規化隣接行列を求めるステップと、前記正規化隣接行列の固有値が１となる場合の固有ベクトルの要素の大きさに基づいて、該要素に対応する時系列データの他のデータとの相関性を評価するステップと、を備えることを特徴とする相関性評価方法。 （もっと読む）

【課題】電子部品を載置するトレイなどの高さを適宜自動的に測定することのできる電子部品把持装置及び電子部品検査装置を提供する。
【解決手段】供給側ロボットハンドユニット２０は、電荷を拡散させる材料からなるトレイに載置されたＩＣチップを把持部３２を当接させて把持する当接装置２０Ａと、当接装置２０Ａをトレイに対して上下方向に駆動制御する制御手段とを備える。把持部３２は当接装置２０Ａにて独立した導電性を有するとともに、電荷の拡散に基づいて電荷を拡散させる部材との当接を検出する当接検出装置４０が接続され、制御手段は、電荷を付与された把持部３２をトレイに下降させ、把持部３２のトレイへの当接を検出したとき、把持部３２の上下方向の位置を測定する。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めること。
【解決手段】ロボットに対する物体の接触を検出する接触検出装置であって、ベース層５１と、ベース層５１上に積層されると共に、少なくとも部分的に粗面を有する抵抗層５２と、抵抗層５２上に積層されると共に、抵抗層５２の粗面に対応する粗面を有する抵抗層５４と、ベース層５１上に積層されると共に、抵抗層５２、５４間に層間空間を形成するスペーサ層５３と、を備え、抵抗層５２、５４間の間隔は、抵抗層５２、５４の少なくとも一方の変形時、抵抗層５２の粗面と抵抗層５４の粗面間に摩擦が生じるように設定されている。この構成を採用することによって、外部から加えられる力に対する接触センサの耐久性を従来よりも高めることができる。 （もっと読む）

【課題】より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置およびそれを用いた構造が簡単で小型のロボットを得ること。
【解決手段】触覚センサー８１，８２の検出期間がそれぞれ異なるので、他の触覚センサー８１または８２の振動の伝達による検出時のＳＮ比の低下を抑えることができる。したがって、より正確な力の検出が可能な触覚センサー装置１０００を得ることができる。また、触覚センサー８１，８２を順次駆動するので配線が少なくてすみ、前述の効果を備え、構造が簡単で小型のロボット１００を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】位置決めロボットと作業ロボットとの協調作業の際に生じ得る位置ズレを検出して補正する。
【解決手段】アームの先端部位に保持ツール１０５及び慣性センサ１０６を具備する位置決めロボット１００と、アームの先端部位に作業ツール２０５を具備する作業ロボット２００と、ロボット制御装置３００と、を有した自動作業システムにおいて、位置決めロボット１００によりワークを保持した保持ツール１０５をワークの作業位置に応じた保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０に搬送して位置決めするとともに、作業ロボット２００により当該ワークに対し所定の作業を行う際、ロボット制御装置３００は、慣性センサ１０６の慣性力に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置Ｐ０からの位置ズレ量ΔＰ１を検出し、検出した位置ズレ量ΔＰ１に基づいて保持ツール１０５の位置決め基準位置を位置ズレ前の位置Ｐ０に補正する。 （もっと読む）

【課題】鋳鉄等の硬い材質のワークを加工する場合に、衝撃的な加工反力が発生しても加工精度を維持しかつ工具の破損等を防止することができるワーク加工装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】３次元的に移動可能なロボットハンド４に取り付けられ、これに作用する外力を検出する力センサ１２と、力センサに取り付けられワーク１の外面を倣う倣い部材１５を有する倣い治具１４と、倣い治具に取り付けられワークを加工する加工工具１６と、倣い治具のワーク外面に対する倣い治具押付力Ｆ_ａｌｌを予想される加工反力Ｒの最大値よりも大きい値に力制御する加工制御装置２０とを備える。倣い部材１４でワーク１の外面を倣いながら倣い治具１４をワークの外面に沿って移動し、加工工具１６によりワーク１を加工する。 （もっと読む）

【課題】計測機構が小型軽量で且つ適切に収容され、計測精度を向上できると共に、安価に製造できる計測機能付きチャック装置及びロボットチャック装置を提供すること。
【解決手段】一方の電極１１に対し、他方の電極１２が、所要の間隔を保ちつつスライド可能に配されたセンサー部１０と、両電極１１、１２に関する静電容量を検出する容量検出素子４０と、容量検出素子４０によって得られた信号に基づいて一方の電極１１に対する他方の電極１２の変位に関する計測情報を出力する計測情報出力回路５０と、一方の電極１１が固定されると共に、計測と同時に保持されるべきワークの一端側に当接されるストッパ部２２を有するチャック用基部２０と、他方の電極１２が装着されて一体となってストッパ部２２に対して接離動可能に設けられ、前記ワークの他端側に当接されるチャック用可動爪部３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】把持手段をワークに適切に吸着させることができるワークピックアップ装置を提供すること。
【解決手段】ワークピックアップ装置１は、サーボシリンダ１１を待機位置から下降させる下降手段２１と、バキュームカップ１３がブランク１５を押圧する力に対応する物理量を検出する検出手段２２と、検出した物理量と基準となる物理量とを比較する比較手段２３と、比較結果に基づき、サーボシリンダ１１を下降させるか停止させるかを制御する停止制御手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】物体の形状に影響されることなく物体を傷付けることなく最適な力で把持できるようにした多指ハンドおよびロボット並びに多指ハンドの把持方法を提供する。
【解決手段】物体を把持する多指ハンドであり、指部に設けられた物体との相対位置を検出した検出結果に応じて駆動部を制御する制御手段と、指先と物体との接触状態を調整する手段とを備え、指部の先端部に設けた少なくとも２つの感圧素子を設け、すべり量検出手段として、光源と、画像情報を取り込むイメージセンサと、イメージセンサの画像情報の差分に基づいて多指ハンドに対する物体の相対的な移動量を演算する演算手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】良好にティーチングを実施することが可能なロボットハンドの位置補正方法、ロボットハンド、ロボットを提供する。
【解決手段】複数の関節とＣＣＤカメラ３１３を有するロボットハンド３００とを備えるロボットに対してワーク２００に設定された目標位置を教示する際にロボットハンド３００の位置を補正する方法であって、目標位置に挿入したブッシュ２１０に設けられた目標マークをＣＣＤカメラ３１３により撮像して、当該撮像した目標マークとＣＣＤカメラ３１３の撮像範囲の基準位置とから、ロボットハンド３００と目標位置との相対的な位置ズレを認識する認識ステップと、認識した位置ズレが小さくなるようにロボットの関節の駆動を制御してロボットハンド３００の位置を補正する第１の位置補正ステップと、を備える。 （もっと読む）