【課題】溶接システムにおけるオフラインティーチングを、操作の熟練を要することなく、高精度で、実施することができるオフラインティーチング方法を提供する。
【解決手段】
溶接線方向をＹ方向、被溶接材１の面に垂直の方向をＺ方向、Ｙ方向及びＺ方向に垂直の方向をＸ方向とする３次元直交座標系を設定する。そして、前回のステップから現ステップを向く前段座標系として、Ｘ_ＡＹ_ＡＺ_Ａの座標系Ａを設定し、現ステップから次順のステップを向く後段座標系として、Ｘ_ＢＹ_ＢＺ_Ｂの座標系Ｂを設定する。よって、前回のステップから現ステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ａ方向となり、現ステップから次順のステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ｂ方向となる。このワークを基準とする座標係で溶接線を規定し、オペレータがこのワーク座標上で、トーチ移動量を指定する。 （もっと読む）

【課題】過大力とタクトタイム増加を防ぎ、力制御に関する知識のない教示者でも直感的な操作で簡単に嵌合などの接触作業を成功率高く教示・再生できるようにする。
【解決手段】教示ペンダントに力制御設定手段と力制御手動操作手段と力制御状態表示手段と作業状態保存手段を備え、力制御設定手段は座標系の各軸方向それぞれに対する操作モード選択手段を備え、テスト運転で動作プログラムを再生している最中に、力制御手動操作手段は操作モードにしたがって位置または力指令を動作プログラムの動作に重畳して増減し動作を修正する。この重畳された修正動作によりロボット作業を適切な力加減により、オペレータの判断で作業を成功に導く。この時のデータをロボットの修正された動作プログラムデータとして再度登録し直す。再登録された動作プログラムはオペレータが適切に誘導したデータであるため成功確率が高いティーチングデータとなる。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体の手先の教示点の修正が、アーム全体について意図しない動作を生じさせることを回避できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、ティーチチェックモードの実行停止時点に実行中であった制御プログラム中の命令を判定し、当該命令が動作命令ＭＯＶＥであれば当該動作命令を、動作命令ＭＯＶＥでなければ直近に実行された動作命令ＭＯＶＥを対象として、その時点の手先位置が動作命令ＭＯＶＥの目標位置に一致しているか否かを判定する（Ｓ８，Ｓ９）。手先位置と目標位置とが一致していない場合は（Ｓ９：ＮＯ）、以降に行われるユーザの修正操作に応じた手先位置の修正制御を行い（Ｓ１６）、手先位置と目標位置とが一致している場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、以降に行われる手先位置の修正制御に制限を付与する制限付き修正制御を行う（Ｓ１０〜Ｓ１２）。 （もっと読む）

【課題】実際の作業ワーク情報と教示データとの誤差が大きい場合でも、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する。作業マニピュレータ２の接触式センサ３が作業ワークＷに接触するセンシング姿勢Ｓにおいて、接触式センサ３が接触する作業ワークＷの接触面Ｔを抽出すると共に、この接触面Ｔを構成する一つのエッジＥを選択し、選択された一つのエッジＥの位置と、接触式センサ３の基端３ｂ側に設定した設定位置６を接触面Ｔに射影した位置ＷＰとが一致するように、作業マニピュレータ２のセンシング姿勢Ｓを再設定し、再設定されたセンシング姿勢Ｓを含むように作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【解決手段】 ロボット制御装置は、プログラムにより自動制御されるロボットハンド２の動きに対して動作確認を行うカメラ（撮像手段）７を備えており、このカメラから入力された画像に基づいて作動確認を行うことができるようになっている。上記ロボット制御装置は、上記カメラの撮像領域を変更する撮像領域変更手段８と、上記ロボットハンドの位置を検出する位置検出手段１２とを備えており、位置検出手段が検出したロボットハンドの位置に応じて、上記撮像領域変更手段によりカメラの撮像領域を変更することができるようになっている。
【効果】 上記ロボットハンドの位置に追従してカメラの撮像領域を変更することができるので、１台のカメラであっても広い撮像領域を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】ＣＡＤシステムによらず溶接の適否を検査可能とすることを目的とする。
【解決手段】溶接の適否を検査する溶接検査装置であって、複数の基準溶接打点に関するデータを記憶した記憶部と、複数の実溶接打点に関するデータの入力を受け付ける入力部と、記憶部に記憶された基準溶接打点に関するデータ、及び前記入力部を通じて受け付けた実溶接打点に関するデータに基づいて、前記基準側と前記ロボット側の双方の図形パターンが、類似する図形パターンとなる溶接打点の組み合わせを決定する処理を行う組合決定手段と、前記類似する図形パターンを構成する組み合わせとして決定された基準側、ロボット側双方の溶接打点に基づいて、前記基準側の打点群に対して前記ロボット側の打点群を位置合わせする処理を行う位置合わせ手段と、前記位置合わせ後、前記基準溶接打点とそれに対応する実溶接打点とを比較することで溶接の適否を検査する検査手段と、からなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットに想定されている動作領域全体における各種動作、およびロボットの特定の領域における特定の動作について、両立して高い精度が確保されるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１２は、ロボット１１の動作を規定する実行プログラムに含まれるアプリケーションが特定領域における特定動作であるときに限り、専用パラメータ取得部３６で取得した専用パラメータを適用してロボット１１を制御する。一方、制御装置１２は、特定領域外における特定動作でないとき、汎用パラメータ取得部３５で取得した汎用パラメータを適用してロボット１１を制御する。そのため、ロボット１１の制御には、特定領域における特定動作であるとき専用パラメータが適用され、その他の領域および動作では汎用パラメータが適用される。 （もっと読む）

【課題】効率的に短時間で教示を行い、教示作業の負担を軽減することが可能となるロボットの教示装置を提供する。
【解決手段】ツール姿勢をツール姿勢入力手段１０２５で入力し、ジョグ移動させる際にロボット先端の位置または基本軸のみの軸操作で、姿勢を同時に変更させるツール姿勢自動変更手段１０２６を設け、冗長自由度がある場合は障害物位置入力手段１０２７から入力された位置情報を基に、ジョグ移動させる際にロボットが障害物に干渉しないように冗長自由度の姿勢をも変更させる冗長姿勢自動変更手段１０２８を設ける。 （もっと読む）

【課題】 複数のロボットやそれに付随する装置が連携しつつ並行して動作するシステムにおける動作プログラムの動作所要時間を知ることにより、各指令のタイミング調整を容易にし、動作プログラムを効率よく作成することができる動作プログラム作成支援システムを提供する。
【解決手段】 動作プログラム作成支援装置１と、ロボットや装置の動作を制御するコントローラ２、３、４と、がネットワーク５で接続され、動作プログラム作成支援装置１に、動作プログラムの指令毎にコントローラに動作所要時間を問合わせる動作所要時間問合せ部１３を備え、コントローラ２、３、４に、動作に要する動作所要時間を算出し動作所要時間問合せ部１３に出力する所要時間算出部２０１、３０１、４０１を備える。 （もっと読む）

【課題】より正確な、搬送位置ティーチングや基板搬送ロボット、及び処理室内の把持装置の水平確認、調整、及び基板搬送ロボット上に載置された基板が滑り出す基板搬送ロボットの動作加速度測定を、効率的に行うことができる設置・搬送情報教示治具及び教示方法を提供する。
【解決手段】処理対象の設置・搬送情報教示治具であって、加速度検出器と、該加速度検出器を支持する支持板と、該加速度検出器に加わる重力加速度又は動作加速度を電気信号に変換して通信する通信手段と、該通信手段から通信される電気信号を処理し、得られる該設置・搬送情報を表示、出力する制御手段とを含む設置・搬送情報教示治具及びそれを用いる設置・搬送情報教示方法である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、音声合成部と音声認識部の設定およびセリフとなる文字列を自動的に適切に調整し、ユーザの作業を簡易化することができるロボットを提供する。
【解決手段】出力音声を合成する音声合成部３と、入力音声の認識を行う音声認識部４と、前記音声合成部３および前記音声認識部４の設定を調整する調整部５とを備えたロボット１において、前記調整部５は、前記出力音声を前記音声認識部４の入力音声とした認識結果を基に調整するものである。 （もっと読む）

【課題】予め設定した衝突検出しきい値を、工作機械や産業用ロボット等のの負荷機械の状態に応じて自動更新し、機械に作用する摩擦等に変化が生じる場合でも、衝突検出の感度を低下させることなく、衝突時の負荷を最小限に抑える信頼性の高い機械の制御装置提供する。
【解決手段】衝突検出しきい値の初期値を設定する初期値設定モードと、負荷機械の通常行なう動作パターンで動作させる通常動作モードとを有し、初期値設定モードにおいて、動作パターンをＮ分割して各動作区間の動作を開始させ、サーボ制御部１２から現在の外乱推定最大値を保持する制御統括部１１と、各動作区間における外乱推定値を推定してその最大値を現在の外乱推定最大値として制御統括部１１に渡すサーボ制御部１２とを備え、通常動作モードにおいて、制御統括部１１が、外乱推定値と現在の衝突検出しきい値とに基づいて現在の衝突検出しきい値を自動的に更新する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、音楽に合わせて動き対象を動かすための軌跡を得る。
【解決手段】本発明は、音楽ロボット装置１１の楕円体状筐体２０が動くときに再生する圧縮音楽データを設定し、ユーザによって描かれた楕円体状筐体２０の動きの軌跡に対し、その設定した圧縮音楽データの再生時間情報を関連付けて軌跡データを生成することにより、楕円体状筐体２０を動かすための所望の軌跡を示し、かつ圧縮音楽データの再生に同期して楕円体状筐体２０を動かすための軌跡データを容易に生成でき、音楽に合わせて楕円体状筐体２０を動かすための軌跡を容易に得ることができる。 （もっと読む）

【課題】 オフラインティーチングで、作業ロボットとワークおよび周辺装置の干渉チェックを行うに際して、干渉チェックの精度、信頼性を高く維持しつつも、干渉チェックの処理時間を減らす。また、作業ロボットの３次元モデルを画面上で実際の作業ロボットと同じ速度で再生動作させるに際して、画面更新間隔の時間内に干渉チェックを確実に終了させるようにして、コマ落ちすることなく画面上で作業ロボットを滑らかに再生動作させる。
【解決手段】 作業ロボット１の３次元モデル１Ｍ（ポリゴン９０）とは別に干渉チェック用線分２０が設定され、線分２０と、ワーク１０および周辺装置８０の３次元モデル１０Ｍ、８０Ｍを構成するポリゴン９１とが交差していることを判定することで、両者の干渉を判定する。また、干渉チェックサブルーチン処理に使用する干渉チェック用線分２０の本数Ｃを調整することで、干渉チェックサブルーチン処理に要する時間を調整して、画面更新間隔の時間ｔを標準更新時間ｔstd付近に調整する。
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【課題】複数のロボットを含むシステムにおいて、オフラインのシミュレーションを行うことによって適切な干渉領域を求め、それに基づいてインターロックを自動的に設定することができるインターロック自動設定装置及び自動設定方法を提供する。
【解決手段】インターロック自動設定装置は、動作プログラムに基づいてオフラインのプログラミングシステム上でシミュレーションを行い、各ロボットの動作経路を取得し、第１の２次元干渉領域を求める。次に、第１の２次元干渉領域を鉛直方向に延長して形成された第１の３次元干渉領域内において、各ロボットの３次元モデルを用いて厳密な第２の３次元干渉領域を求める。 （もっと読む）

【課題】オフライン上で生成されたコマンド列において、実ラインにてそのコマンドに付随する物理的な接触力等の制御パラメータを容易に教示することが可能なプログラミングペンダントを提供する
【解決手段】ハンドに力センサ２を備え、部品同士４、５を接触遷移させて組立作業を行うロボット１と、力センサ２の出力がフィードバックされるインピーダンス制御部１３を備えてロボット１を制御する制御装置１１とに対して教示を行うプログラミングペンダント７に、部品同士の接触反力を教示作業者に触覚として伝える反力提示手段１０と、反力提示手段１０に力センサ２の出力に基づいた動作指令を与える反力制御手段１６と、インピーダンス制御部１３の制御パラメータを調整する調整手段９とを設けた。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作編集システムにおいて、ロボット実機による検証を省略して効率向上を図ること。
【解決手段】ロボット動作編集システムは、モーション入力部、データ形式変換部、モーション編集部、ロボット用データ生成部を備える。ロボット用データ生成部は、モーション編集部で制作された動作データに対する関節構造変換処理部と、関節構造変換処理部から出力されるデータを平滑化処理する平滑化処理部と、平滑化処理部から出力されるデータを用いてロボットの駆動回路の挙動を検証する駆動回路検証部とを備え、ロボットを動作させるための動作データの連続性を保つように処理する機能と、ロボットの駆動回路における駆動電流が許容範囲内に収まるようにデータを変換する機能とを有する。 （もっと読む）

【課題】より効率的かつ柔軟にロボットアーム等の組立機構の動作を教示する。
【解決手段】部品把持手段２２を備える組立機構２０を用いて複数の部品１０を順次組みつけて所定の組立対象物を構成する自動組立システムにおいて、前記組立機構の動作を教示する方法であって、各部品１０の組み付け時の動きを定義するステップと、定義した各部品１０の動きが実現されるように、組立機構２０の動作を決定するステップとを含む。 （もっと読む）

【課題】 スキャナ動作の教示を簡単にし、ロボットの溶接作業時間の短縮を可能にするレーザ溶接教示装置及び方法を提供する。
【解決手段】 レーザ溶接教示装置１０は、ワークＷに対し溶接作業を行う溶接ロボット１２を制御するロボット制御装置１４に接続されて、ロボット制御装置１４に対し種々の指示を送る。溶接ロボット１２の作業ツール１６には、レーザ発振器１８が接続されるとともにレーザスキャナ２０が設けられる。高速移動可能なレーザスキャナ２０を用いることにより、エアカット動作時のロボット１２の動作が大幅に削減され、システム全体としてのサイクルタイムも大幅に短縮される。 （もっと読む）

【課題】 溶接打点位置の補正を容易に行うことができるとともにティーチングデータの精度の低下を防ぐことができる溶接ロボットのティーチング方法を提供する。
【解決手段】 ＣＡＤ端末上に構築されたシミュレーションモデルによりオフラインティーチングを行って得られた各溶接打点位置と、オフラインティーチングデータに基づいて動作させた溶接現場の実溶接ロボットにおいてレーザー式三次元測定機により実治具の座標系を基準にして測定された前記各溶接打点位置に対応する固定側ガン先端位置との誤差値を算出し、前記各溶接打点位置に前記誤差値の分、前記誤差値と逆方向にそれぞれ加算してオフラインティーチングデータを補正し、補正されたオフラインティーチングデータに基づいて溶接現場の実溶接ロボットを動作させて実ワークを溶接する。 （もっと読む）