【課題】ワークの搬送に伴う待ち時間を短縮することが可能なワーク搬送装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ワーク搬送装置２ａ〜２ｃは、ワーク搬入位置Ｐ１、ワーク搬出位置Ｐ３の順にワークＷを搬送する搬送ロボット２０と、搬送ロボット２０を制御する制御装置２３と、を備える。ワーク搬入位置Ｐ１およびワーク搬出位置Ｐ３のうち少なくとも一方に対して搬送ロボット２０が待ち時間Ｔｗを有する場合、制御装置２３は、搬送ロボット２０の移動に要する搬送移動時間Ｔｉを長くすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ワークに対し定められた検出または計測を行うことができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 水平に設置されたガイドレール２と、このガイドレール２に沿って走行する走行体４と、この走行体４に昇降可能に設けられた昇降体６と、この昇降体６の下端に設けられたローダヘッド７と、このローダヘッド７に設けられワークを把持するチャック８と、ローダヘッド７を昇降体６の昇降方向の軸心Ｏ回りに回転させる回転位相変更機構１３と、固定位置に設置されチャック８に把持されたワークＷに対して定められた検出または計測を行う検出・計測手段５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃと、この検出・計測手段５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃによる検出または計測のためにローダヘッド７を回転させるように回転位相変更機構１３を制御する制御手段４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 工作機械のワーク保持部に保持されワークの加工前の位相決めや、機内での良否判定等が良好にかつ迅速に行え、加工中におけるカメラの汚れの問題も生じないワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 ローダ９のチャック１４が取付けられるローダヘッド１３にカメラ２０を設置する。カメラ２０により撮像した画像データから、工作機械１のワーク保持部３に保持された素材ワークＷの位相角度θを画像処理によって求めるワーク位相角度演算手段２３を設ける。また、前記のワークＷを撮像した画像データを処理し、ワークＷの良否を判定する良否判定手段２４を設ける。 （もっと読む）

【課題】 ワーク供給台上のワークの基準位置と回転位相の精度の良い認識が迅速に行えて、ワークを正しく把持することのできる搬送装置を提供する。
【解決手段】ローダヘッド１６を昇降方向の軸心回りに回転させる回転位相変更機構１７を設け、ローダ１２にカメラ２３を設ける。制御装置５と画像処理装置２５とで構成される撮像・ローダ制御手段３３を設ける。この手段３３は、ワーク供給台３上のワークＷを撮像させる第１回撮像処理と、その画像データからワークＷの基準位置を認識する第１回認識処理とを行う。この認識されたワーク基準位置にカメラ視野の中心が位置するように、ローダ１２の位置を調整させる。この調整された位置で、ワークＷを再度撮像させる。この第２回撮像処理で得た画像データからワークＷの基準位置回りの回転位相を認識する。認識結果に応じてチャック１９の回転位相を修正する。 （もっと読む）

【課題】把持手段をワークに適切に吸着させることができるワークピックアップ装置を提供すること。
【解決手段】ワークピックアップ装置１は、サーボシリンダ１１を待機位置から下降させる下降手段２１と、バキュームカップ１３がブランク１５を押圧する力に対応する物理量を検出する検出手段２２と、検出した物理量と基準となる物理量とを比較する比較手段２３と、比較結果に基づき、サーボシリンダ１１を下降させるか停止させるかを制御する停止制御手段と、を含む。 （もっと読む）

【課題】定寸切断の高速化を図る。
【解決手段】切断装置１の自動丸鋸盤３は、前後２台の独立して動作可能な搬送バイス装置１５，１６を備える。制御装置４０は、前後の搬送バイス装置１５，１６に、一方が定寸送りのための準備動作をしている間に他方に定寸送り動作を実行させる。その一方、定寸送り量が所定以上の場合は、後方側搬送バイス装置１６は後退端に待機させ、前方側の搬送バイス装置１５だけに定寸送り動作を実行させる。 （もっと読む）

【課題】成形品取出機のような物品搬送装置の高速移動する移動体の移動動作を人間の肉眼で目視できるようにする。
【解決手段】物品搬送装置３０の移動体１１が高速移動して物品１０の取り出し等を行う移動体１１の移動動作確認方法であって、移動体１１が所定の停止位置まで高速移動する移動動作を高速カメラ１３により高速撮影し、この高速撮影した映像を、物品搬送装置３０を操作等する操作装置１２の表示画面２５上にスロー再生する。これにより、作業者等の人間の肉眼では監視困難であった高速移動する移動体１１の移動動作を人間の肉眼で目視することができる。 （もっと読む）

【課題】ローダハンドの移動パターンを設定する際、ローダハンドと工作機械本体との干渉を確実に防止することのできるローダ装置を提供すること。
【解決手段】ガントリーローダ装置において、工作機械本体上でのローダハンドの移動許容領域および進入禁止領域を規定する移動制限データを移動制限データ記憶部４３に記憶しておき、移動パターンを設定する際、制御部４１は、この移動パターンに対応するローダハンドの位置データと移動制限データとの比較を行ない、ローダハンドの移動許容領域からの逸脱が発生するか否かを検証する。 （もっと読む）

【課題】ワークを変形させることなくワークをクランプすることのできるワーククランプ装置を提供する。
【解決手段】ワークＷを保持する吸着パッド１と、吸着パッド１を先端に有し、ワークＷを保持した状態で該ワークＷを移動させるピストン２と、このピストン２をスライド自在に保持する筐体３と、ワークＷを保持する前は前記ピストン２が前記筐体３から所定量突出しており、前記ピストン２がワークＷに当接して該ワークＷを保持した後は前記ピストン２を前記筐体３内方向へと前記ワークＷと共に引き込む引込み手段４と、からなるワーククランプ手段を備える。引込み手段は、吸着パッド１とピストン２とに亘って貫通するエアー吸入孔１３と、吸着パッド１がワークＷを吸着したときに前記筐体内を負圧状態として前記ピストン２を当該筐体内方向へと引き込む真空発生器１４とからなる。 （もっと読む）

【課題】配管や吸着部材の破損又は目詰まり等による真空異常の有無が事前に簡単に検出できるようにし、ワークの吸着保持を確実に行える成形品取出機等を提供する。
【解決手段】成形品取出機１は、成形品を吸着保持する取出ヘッド３０を移動させるアーム機構部２と、取出ヘッド３０に設ける吸着部材３１に配管接続する真空圧発生器３５と、圧縮空気供給源３２と真空圧発生器３５との間の配管３９に設けるバルブ３４と、真空圧発生器３５と吸着部材３１間の配管３９に設ける真空圧検出器３６と、成形品非吸着状態の取出ヘッド３０が解放位置（Ｃ）から待機位置（Ａ）までの復帰移動中に、一定時間、バルブ３４を開いて吸着部材３１に真空圧を発生させたときの真空圧検出器３６で検出される真空到達度により配管３９や吸着部材３１の状態に起因した真空異常が発生しているか否か判断する真空異常判断手段３７とを備える。 （もっと読む）

【課題】加工したワークを電動チャックで把持して搬送する間に、ワークの加工寸法を測定できるようにするとともに、電動チャック内に座標校正用のマスタピースを備えた測定機能付電動チャックを備えたワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】工作機械１０，１１で加工されたワークＷを搬送するワーク搬送装置１２は電動チャック３０を備え、電動チャックは、ワークを把持する把持爪４７と、把持爪を位置制御可能な電動モータ４５と、電動モータの回転角を検出し回転角に基づいてワークの寸法を測定するエンコーダ４６と、把持爪に設けた当接部４７ｂに当接可能なマスタピース３８とによって構成されている。 （もっと読む）

【課題】 ワークに水平（θ）方向のずれが生じてもアーム部材上でずれを補正することが可能な位置決めステージを実現する。
【解決手段】 Ｘ軸方向にスライダを移動する一対のＸ軸リニアモータ３１、３２を平行配置し、前記一対のＸ軸リニアモータ３１、３２のスライダ間に橋渡ししたブリッジ部材にＹ軸リニアモータ３００を設け、前記Ｙ軸リニアモータのスライダに搭載したツールを用いてワーク２に対して所定の処理をする位置決めステージにおいて、前記ワーク２を支持してＸ軸方向に移動し、ステージの外に対してワーク２の受け渡しを行うワーク搬送手段を備え、該搬送手段は前記ワーク２を水平（θ）方向に回動させる回動手段を備えた位置決めステージを実現する。 （もっと読む）

【課題】ローダが本来停止すべき位置からどれくらい、どの方向に外れているのかを視覚的に判断できて、作業者がローダ位置を簡単に修正できるローダの位置教示装置を提供する。
【解決手段】ローダの位置教示装置は、対象機械１のチャック２に対するローダチャック１４の上下左右の相対位置を検出する相対位置検出手段３１を備える。また、この相対位置検出手段３１の出力に従い、対象機械１のチャック２の位置とローダチャック１４の位置を表示装置３４の画面上に図で表示する相対位置表示手段３５を有する。作業者の入力操作によって前記移動機構１６を動作させてローダチャック１４の位置を変更するローダ操作手段３６と、作業者の入力操作が行われることでローダチャック１４の現在位置をワーク渡し位置として前記停止位置記憶手段２３に記憶させる教示位置指定手段３７を備える。 （もっと読む）

【課題】加工精度を維持しつつ、装置重量及び費用的負担等を軽減することを可能とする基板加工装置、基板支持装置等を提供する。
【解決手段】基板加工装置１は、エアフロート等の加工支持装置９によりＺ方向精度を維持して基板３の加工を行うので、加工精度を維持することができる。また、基板加工装置１は、要求精度が異なる搬送領域及び加工領域を有し、搬送領域及び加工領域に渡ってＸ方向移動支持装置５が設けられ、搬送領域にアライメント支持装置７が設けられ、加工領域に加工支持装置９が設けられる。各装置の上面に設けられるエアパッドによる吸着及びエアブローにより、Ｘ方向移動支持装置５とアライメント支持装置７との間で基板の受け渡しが行われる。加工領域以外の領域におけるＺ方向精度は、加工領域と比較して低くすることができるので、基板加工装置１全体について高精度を維持するために大重量の大型部材を設ける必要がない。 （もっと読む）

【課題】加工装置１において、誤った部位に加工が施される虞を低減することにある。
【解決手段】加工装置１は、ワーク２を把持して加工位置へ移送する移送部４と、移送部４に一体的に組み込まれ、ワーク２の像を映す映出部と、映出部を介してワーク２を撮像する撮像部５と、撮像部５により得られた画像に基づき、移送部４によるワーク２の把持状態の修正を指令する制御部６とを備える。これにより、加工装置１は、ワーク２を把持した後に、ワーク２の把持状態の修正に用いる画像および画像データを取得する。このため、画像データを取得した後に、ワーク２に対して作業者による誤作業が行われる虞が極めて低くなる。また、移送部４と一体に組み込まれた映出部により像を映し出すことで、加工装置１は、ワーク２の把持状態を高精度に把握することができる。以上により、ワーク２に対し誤った側面にマーキングが施される虞を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 エルボ等のパイプ状ワークの一端の外径加工を行う場合に、サイクルタイムが長くなることなく芯出しを行った状態でワークを工作機械に搬入できる工作機械のワークローディングシステムを提供する。
【解決手段】 この工作機械のワークローディングシステム１は、外径を加工するパイプ状のワークＷを一端が上向きとなるように支持するワーク支持装置２と、このワーク支持装置２に支持されたワークＷの上部を把持して工作機械３１にワークＷを搬入するローダ３とを備える。前記ローダ３は、前記ワーク支持装置２に支持されたワークＷを把持するときに水平方向の位置が定まった位置で把持する。前記ワーク支持装置２は、支持したワークＷを、前記ローダ３で把持することによりワークＷの水平方向の移動を許容可能なものである。 （もっと読む）

【課題】 加工の効率化とシステムの省スペース化を図ることができるレンズ加工システムを提供する。
【解決手段】 眼鏡レンズ周縁加工システムにおいて、レンズ加工に関するデータを受け取るための識別子を持つトレイと、加工する眼鏡レンズを所定位置に収納するトレイの識別子を読み取る読取器と、複数のトレイを上下に並べて載置しトレイを順次上下方向の所定位置まで移動させる第１ステージと、所定位置でレンズ収納トレイを受け取り上下に並べて載置する第２ステージと、トレイを挟持して第１ステージから第２ステージにトレイを移動させる移動手段と、を持つストックユニットと、レールに沿って移動されるユニットであって、トレイからレンズを取り出し加工ユニットにレンズを搬送すると共に、加工済レンズを加工ユニットから取り出し未加工時に収納されていたトレイに戻す搬送ユニットと、を備える。 （もっと読む）

【課題】 バリ取りや溶断等の作業を一層容易にできるワークの自動加工方法およびワークの自動加工システムを提供すること。
【解決手段】自動加工システム１では、ワークを第１、第２視覚センサ２３，３２で撮像するとともに、加工前パレット処理部５２や加工ステーション処理部５３によってワークの位置や輪郭を検出する。従って、検出した位置に基づいてロボット１０がワークを自動的に取りに行ったり、輪郭に応じた加工パスを自動的に選定して加工指令を生成したりするので、従来のように移送や加工に先立ってワークの図形データを作成する必要がなく、従来に比して作業を一層容易にできるのである。しかも、第１原画像等に基づき、ワークの重心位置を自動的に判断してロボット１０がワークを取りに行くので、ロボット１０の煩わしいティーチング作業も不要である。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットに装着されたチャックユニットであって、ワーク吸着時落下防止のためのセルフロックがかかり、ワークをシャフトに装着後にロックが解除されるチャックユニットを提供する。落下防止機構を有する。
【解決手段】吸着盤２１を用いて吸着把持した後ワーク１を所定の加工機に装着する産業用ロボットにおいて、ワーク内に落下防止機構３０を挿入すると同時に吸着盤でワークを吸着把持し、コア内側に設けた溝に落下防止爪３４を係合させて、ワークのコアがシャフトに挿入されたとき爪の係合が解除される落下防止機構をチャックユニット３に組み込む構成とする。 （もっと読む）

【課題】クランプ支持ツールのクランプ位置が種々に異なる各種ワークに対応できるようにして汎用性を高めることができるクランプ装置の提供。
【解決手段】長手方向へ移動自在に設けた各スライダ４Ａ、４Ｂ、４Ｃにクランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃを設ける。各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃはワーク１０の各基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと対応するよう位置決めする。このとき、ワーク１０の３つの基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃを通る１２０°間隔の直線ａ，ｂ，ｃの交点であるクランプ中心点Ｏ２を計算により求め、このクランプ中心点Ｏ２と、クランプ支持ツール１のツール中心点Ｏ１を一致させ、さらにスライダ４Ａ、４Ｂ、４Ｃを移動させて、各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃの各ツール中心点Ｏ１からの位置を、線分ａ，ｂ，ｃの長さと一致させることにより、各クランプ５Ａ、５Ｂ、５Ｃを基準穴１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃと一致させる。 （もっと読む）