【課題】予め定められた座標系でジョグ送りする場合は複数のキーの組合せ操作が必要なため操作が煩雑になる。
【解決手段】ツールの移動方向を定める方向指示キー４１Ａを備え、指示された移動方向および手動操作座標系に基づき、ツールをジョグ送りするロボット制御システム１０である。ジョグ送り操作時に、手動操作座標系を構成する座標軸のうち１つを選択する。次に座標軸の回転角度を設定する。そして、手動操作座標系を座標軸中心に回転させ、回転後の手動操作座標系に従ってツールをジョグ送りする。上記回転角度は、ジョグダイヤル４２によって設定しても良い。また、方向指示キー４１のいずれか１つを押下したまま、ジョグダイヤル４２によってリアルタイムに座標系を回転させながらアナログ感覚でジョグ送りすることもできる。軸方向をいつでも変更可能とすることによりジョグ送り操作時の煩雑さを解消する。 （もっと読む）

【課題】ロボット軌跡生成装置を提供する。
【解決手段】疑似３次元空間を設定し、読み込んだ２次元データをこの３次元空間での特定の面に貼り付ける。この結果、３次元データが生成され、この３次元データに基づいてロボットのツール軌跡を生成する。２次元データが複数の面に跨る場合も、一筆書きでのロボットのツール軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】干渉のない立体交差を考慮しつつも、干渉判定を短時間で行う。
【解決手段】
識別番号を割り当てる識別番号割当部４２１と、干渉情報を格納する干渉情報格納部４１２と、干渉条件情報を格納する干渉条件情報格納部４１３と、３次元空間を２次元平面上に投影し、２次元平面をｎ１×ｎ２のマス目に区切るマス目管理部４２４と、障害物対応マス目を特定し障害物占有情報で初期化するメモリ領域初期化部４２５と、ロボット対応マス目を特定しロボット占有情報を記録する占有情報記録部４２６と、ロボット占有情報と干渉条件情報間の論理積を求め、論理積の全ての桁が「０」なら「干渉無し」と、少なくとも一つの桁が「１」なら「干渉有り」と判断する判断部４２７を備える。ロボット対応マス目のメモリ領域に障害物占有情報が記録されている場合に、障害物占有情報と識別番号間の論理和がロボット占有情報となる。 （もっと読む）

【課題】ロボットをより高速で動作させるための制御パターンを取得する制御装置において、その実用性を向上させる。
【解決手段】制御装置２０は、ロボットのアームを第１姿勢と第２姿勢との間で駆動して、各サーボモータ３１において速度、加速度、及び供給される電流の各連続値を検出する。各モータ３１において所定の期間毎に、上限値に対する電流値の比率である電流比を算出する。所定の期間毎に、各モータ３１の電流比のうち最大電流比を選択し、この最大電流比の逆数に基づいて各モータ３１の修正加速度を算出する。修正加速度と各モータ３１の速度とに基づいて、各モータ３１における修正速度を繰り返し算出する。修正速度と各モータ３１の回転位置とに基づいて、各モータ３１における修正回転位置を繰り返し算出する。第１姿勢側から算出された修正速度と、第２姿勢側から算出された修正速度とに基づいて、修正後の速度変動パターンを設定する。 （もっと読む）

【課題】始点から終点までの搬送対象物を直線移動させるにあたり、移動時間の短縮と振動の低減とを両立した軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボットで搬送対象物を直線移動させるにあたり、搬送装置１０３の動力学モデルに基づいて始点Ｓから終点Ｅまでの移動に要する時間ｔ_ｅをパラメータの一つとして含む評価関数の値が最小となるように最適化手法を用いて軌道情報１３２を生成する。動力学モデルとして搬送対象物Ｗを搬送する先端リンクの動作を直線動作に限定したモデルを予め設定しておき、予め設定された搬送装置の振動特性を用いて先端リンクの移動により生じる模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を算出し、算出した模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）をパラメータの一つとして評価関数に含め、少なくとも上記２つのパラメータである移動時間ｔ_ｅ及び模擬振動の大きさ（ｘ−ｘ_ａ）を含む評価関数の値が最小となるように軌道情報１３２を生成する。 （もっと読む）

【課題】Ｃ空間における過剰な計算を排除して、動作経路計画工数を低減する。
【解決手段】初期位置記憶手段と、目標位置記憶手段と、現在位置検出手段と、経路記憶手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点を求める第１候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち障害物との干渉点に隣接する干渉点隣接コンフィギュレーション点を求める第２候補判断手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点が干渉点であるかどうかを判断する干渉チェック手段と、現在位置隣接コンフィギュレーション点のうち現在位置から目標コンフィギュレーション点に近づくようにコンフィギュレーション点を選定する距離候補判断手段と、を備え、現在位置において前記距離候補判断手段により選定された距離候補コンフィギュレーション点が干渉点でない場合には、直進モード経路を生成し、干渉点である場合には境界追従モード経路を生成する。 （もっと読む）

【課題】最低限の大きさの表示部しか備えられないであっても、作業者の操作性を向上させることのできる表示制御装置、及び表示制御方法を提供する。
【解決手段】ティーチングペンダント１０は、画像を表示する液晶表示器１４を備えている。制御部３０は、ロボット７０の各機能の実行に用いられる各ボタンを液晶表示器１４に表示させる。制御部３０は、ボタンのうち説明表示が要求されているボタンを主ボタンとして、主ボタンに関連する副ボタンを選択し、主ボタン及び副ボタンの説明を、液晶表示器１４のうち主ボタン及び副ボタンが表示されていない部分に表示させる。 （もっと読む）

【課題】動作経路から余分な動作を削減して円滑な動作経路を再生成する。
【解決手段】動作経路記憶手段と、経路途中点設定手段と、経路途中点記憶手段と、経路途中点のうち対となる一の経路途中点、および他の経路途中点からなる経路途中点対を採択する経路途中点対採択手段と、一の経路途中点と他の経路途中点との中間点を、計算式（一の経路途中点の位置データ＋他の経路途中点の位置データ）／２から求める中間点演算手段と、中間点が障害物と干渉するかどうかを判断する中間点干渉チェック手段と、を備え、中間点が障害物と干渉する場合には、現在のままの動作経路を採択し（Ｓ７）、干渉しない場合には、当該中間点を新経路途中点として採択し、一の経路途中点から当該新経路途中点を通って他の経路途中点まで進む新動作経路に変更する円滑経路生成ステップを実行（Ｓ６）する円滑経路生成装置。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて４軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの４軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】垂直多関節型の６軸ロボットについて、６軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための計測補助具を取り付け、５軸を４軸の軸心の延長線から所定の角度θ５＿１だけ回転させて計測点を第１計測位置に移動させ（Ｓ１）、第１計測位置をレーザー変位計により計測すると（Ｓ２）、５軸を、４軸の軸心の延長線から上記の回転方向とは逆方向に角度θだけ回転させる（Ｓ３）。次に、少なくとも６軸を固定して、計測点を、第１計測位置と同じ位置となる第２計測位置に移動させ（Ｓ４）、第２計測位置をレーザー変位計により計測すると（Ｓ５）４軸の誤差角度Δθ４を（４）式で求め（Ｓ６）、誤差角度Δθ４を用いて４軸の原点位置を較正する（Ｓ７）。 （もっと読む）

【課題】ロボットを構成する２つの制御ユニットＡ，Ｂにおいて、制御ユニットＢが制御ユニットＡ上に設置されている場合に、両方の制御ユニットを同時に動かしながら、制御ユニットＢの制御点に対して所望の補間動作ができるようにする。
【解決手段】制御ユニットＢのユニットコントローラＢに対して、制御ユニットＡの制御点ＡＣに対する指令Ａも与える。ユニットコントローラＢは、指令Ａを制御周期ごとに補間計算し、制御ユニットＢのユニット座標系Ｂにおける制御点ＢＣの補間位置を計算することで、制御ユニットＢのアクチュエータの補間位置を計算し、アクチュエータを制御するという手順で処理する。 （もっと読む）

【課題】複数の軌道情報を独立して生成するにあたり、複数の軌道を結合した全体での移動時間が最短となるように各々の軌道情報を生成する新たな軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】所望の始点から終点まで移動装置を移動させるための軌道及び軌道上の速度に関する軌道情報を互いに異なる制約条件の下で生成する二つの軌道情報生成部を有し、これら軌道情報生成部で生成される二つの軌道情報のうち一方の軌道の終点と他方の軌道の始点とを一致させて結合点とし、結合点を介して両軌道を連結可能に各々の軌道情報を生成する装置である。結合点で取り得る複数の速度Ｖ_０〜Ｖ_ＭＡＸ（移動に要する合計時間が最小となる速度Ｖ_ｓを含む）のうち、結合点における速度を制約条件の一つとして各々の軌道情報生成部で生成される各軌道情報に基づく移動に要する合計時間が最小となる速度Ｖ_ｓを繰り返し演算により算出する速度算出部を設けた。 （もっと読む）

【課題】溶接開始位置を示す命令から溶接終了を示す命令までの区間で定義されるプログラムブロックを複数記憶する教示プログラムの修正作業時、本来修正を望むプログラムブロックを一度の操作で一括して修正できないため、修正に時間がかかり、生産開始までに時間を要し、あるいは修正抜けが生じることで溶接作業が改善されず生産性が思うように上がらないという課題があった。
【解決手段】教示プログラムにおいて複数のプログラムブロックを定義し、各プログラムブロックに識別子を付与し、本来修正を望むプログラムブロックについて同じ識別子を記憶したプログラムブロックを特定し、同じ識別子を記憶したプログラムブロックについて一括してプログラム内容を修正する。 （もっと読む）

【課題】座標系を設定した後にその座標系の設定に用いた基準位置データが消失した場合にも、容易にその座標系を再現することを可能にする。
【解決手段】制御装置１０が、基準位置データを記憶するための基準値記憶部１０ａと、制御対象の所定の運動軸を所定の位置に変位させた状態で位置の検出を行うことにより位置データを取得しそれを保存する基準取得部（第１基準取得部１２ａ、第２基準取得部１３ａ）と、上記位置データと基準位置データとに基づいて座標系を設定する第１座標系設定部１２と、基準位置データに対する位置データの相対データを取得しそれを保存する相対値取得部（第１座標系設定部１２）と、基準位置データが消失したか否かを判断する判断部１３ｃと、基準位置データが消失したと判断された場合に、上記検出により位置データを取得し、その位置データと上記相対データとに基づいて、座標系を再現する第２座標系設定部１３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの発生を抑制してロボットの全体としての生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットの可動部を目標位置に向けて加速し、目標位置の手前で制動力を作
用させて可動部を減速させることで目標位置に停止させる。更に、可動部に制動力を作用
させるに先立って、停止時の制動力よりは小さな制動力を作用させることにより、可動部
を緩慢に減速させる予備減速を行う。こうすれば、可動部の移動速度が低下した状態から
停止させることができるので、停止時に発生する回生エネルギーを抑制することができる
。その結果、ロボット全体としてのエネルギー効率が改善されるので生産性を向上させる
ことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】冗長マニピュレータ１の手先８をＣＰ制御にて変化させるに際し、アームアングルψの連続性を担保する技術を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態を取得する状態取得手段２０と、各ステップにおける手先８の位置及び姿勢状態に基づいて、各ステップにおけるアームアングルψの実現可能な領域を算出する領域算出手段２１と、隣り合うステップ間で領域同士が少なくとも一部重複するように、ステップｓ０からステップｓｎに至る間の領域の組み合わせを作成する組み合わせ作成手段２２と、領域の組み合わせに基づいて、ＣＰ制御の各ステップにおけるアームアングルψを決定する冗長自由度決定手段２３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】サンプリング周期を細かくすることなく、モータの速度変動等に精度よく対応することが可能な制御システム及びこの制御システムに用いる位置推定方法を提供する。
【解決手段】第２モータ４３と、第２モータ４３の回転角度に基づくウェハのノッチの位置データを所定の周期で検出する第２エンコーダ４４と、第２モータ４３をサーボ制御するサーボ制御器３２と、サーボ制御器３２に対して動作指令を発する位置制御部２と、を有する制御システム１において、位置制御部２は、サーボ制御器３２の動作指令を生成するとともに、所定周期で第２エンコーダ４４から取得した位置データを取得時刻と共に記憶し、時刻ｔにおける被制御体の位置ｆ（ｔ）を位置データに基づいてｎ次の多項式で表し、ｎ次の多項式補間により任意の時刻におけるウェハ（ノッチ）の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】複数の駆動手段によって駆動されるロボット装置用の駆動プログラムの作成を容易にすることができるプログラム作成支援システムを提供する。
【解決手段】プログラム作成支援システム１は、各サーボ５の接続構成を設定するための設定画面ＳＧを表示する表示装置４と、所定の情報を記憶する制御ユニット３と、を備えている。そして、プログラム作成支援システム１は、仮想３次元空間に配置するための各サーボ５にそれぞれ対応するオブジェクトＳＯを生成し、設定画面ＳＧにて設定された接続構成となるように各オブジェクトＳＯを配置した仮想３次元空間に基づいて２次元画像を生成し、当該２次元画像を前記設定画面ＳＧ上に表示させるものである。更に、設定画面ＳＧに含まれる動作設定領域ＤＳにて接続構成が設定された各サーボ５のそれぞれの動作に対応する駆動信号を生成し、各サーボ５に出力するものである。 （もっと読む）

【課題】溶接システムにおけるオフラインティーチングを、操作の熟練を要することなく、高精度で、実施することができるオフラインティーチング方法を提供する。
【解決手段】
溶接線方向をＹ方向、被溶接材１の面に垂直の方向をＺ方向、Ｙ方向及びＺ方向に垂直の方向をＸ方向とする３次元直交座標系を設定する。そして、前回のステップから現ステップを向く前段座標系として、Ｘ_ＡＹ_ＡＺ_Ａの座標系Ａを設定し、現ステップから次順のステップを向く後段座標系として、Ｘ_ＢＹ_ＢＺ_Ｂの座標系Ｂを設定する。よって、前回のステップから現ステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ａ方向となり、現ステップから次順のステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ｂ方向となる。このワークを基準とする座標係で溶接線を規定し、オペレータがこのワーク座標上で、トーチ移動量を指定する。 （もっと読む）

【課題】従来のロボット装置の制御方法にあっては、制御装置における演算量が多くなり処理に時間が掛かったり、処理速度を上げるために制御装置のコストが増加したりする問題があった。
【解決手段】アクチュエーターの角度センサーの回転角度検出データより、前記角度センサーを備える前記アクチュエーターによって動作する前記アームの角速度を演算する第１演算部と、前記第１演算部の演算対象の前記アクチュエーターを含む連結装置を介して連結される前記アームに備える慣性センサーの角速度検出データより、前記連結装置を軸とする前記アームの角速度を演算する第２演算部と、低周波成分を除去した、前記アクチュエーターと前記アームとの間のねじれ角速度を演算する第３演算部とを備えるロボット装置。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて６軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの６軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】設置面に、上方に位置する測定対象物との距離を測定するレーザー計測器を設置し、６軸の軸心に測定板を取り付ける。そして、６軸ロボットの２軸を１軸の軸心に対して９０度回転させ、４軸の軸心が１軸の軸心と平行となるように３軸を前記設置面の方向に回転させ、６軸の軸心が前記設置面と平行となるように５軸を回転させた姿勢を取らせた状態で、測定板の一端側が第１計測点となるように位置させると（Ｓ１）、レーザー計測器により第１計測点までの第１距離Ｌ１を測定する（Ｓ２）。次に１軸を回転させて、測定板の他端側が第２計測点となるように位置させ（Ｓ３）、レーザー計測器により第２計測点までの第２距離Ｌ２を測定すると（Ｓ４）、６軸の誤差角度Δθ６を（１）式で求め（Ｓ５）、誤差角度Δθ６を用いて６軸の原点位置を較正する（Ｓ６）。 （もっと読む）