【課題】ロボットの手先の姿勢が一定の条件を満たすように補間できるロボットの位置姿勢補間方法を提供する。
【解決手段】各教示点を通過する移動軌跡がスプライン曲線となるように補間点を生成し（Ｓ３）、各教示点毎に、教示点と同じ座標系における撮像対象物の座標を求め、各教示点に対応する撮像対象物の座標間を、スプライン曲線により補間して補間点を生成する（Ｓ４）。教示点側の補間点を始点,撮像対象物側の補間点を終点とするアプローチベクトルを全ての補間点に対して求め（Ｓ５）、２つの教示点間の各補間点におけるノーマルベクトルの回転角を補間すると（Ｓ６）各補間点に立つアプローチ，ノーマルベクトルの外積よりオリエントベクトルを求め（Ｓ７）各補間点と３つの姿勢ベクトルの座標とから各補間点における手先の姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】カメラ等の画像データ入力装置を作業ヘッド近傍に備えることなく、簡易に且つ正確に動作プログラムを作成することができる自動生成プログラムおよび装置の提供。
【解決手段】作業ヘッドを作業対象物に対して相対移動させて所望の作業を行わせるための動作プログラムを自動生成するプログラムであって、作業対象物または領域の形状データを入力可能とする基準データ入力画面を表示する第１のステップと、作業対象物または領域の画像データを読み込む第２のステップと、前記読み込んだ画像データの歪みを補正する第３のステップと、前記補正された画像データを背景として移動経路を指定可能とする移動経路入力画面を表示する第４のステップと、前記入力画面で指定された移動経路に基づき動作プログラムを自動生成する第５のステップと、を有することを特徴とする自動生成プログラムおよびそれに関する装置。 （もっと読む）

【課題】レーザ加工ロボットの教示作業を容易且つ正確に行えるようにする。
【解決手段】測定レーザと加工レーザとを出力するレーザスキャナを有し、加工レーザをワークに照射してレーザ加工を行うレーザ加工ロボットの教示方法が、ワーク上の基準照射位置を基準として予め定められた基準図形に基づき測定レーザをワーク上に照射する際に、測定レーザの照射位置を制御する制御手順Ｓ４と、レーザスキャナから照射された測定レーザが、ワークにおいて反射された反射光を測定する測定手順Ｓ５と、反射光と基準図形を比較し、基準照射位置におけるワークの表面の傾斜を算出する傾斜算出手順Ｓ６と、傾斜算出部が算出した傾斜から前記ロボットの姿勢に関する教示データを作成するデータ作成手順Ｓ７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】曲率が一定でない曲面の塗装面に対しても均一な厚みの塗膜が得られる曲面塗装装置を提供する。
【解決手段】曲面塗装装置１００は、高速で塗料の吐出と吐出停止が切り替え可能で、且つ塗料の吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル２と、ノズル２が取り付けられ、該ノズル２の塗料吐出口を被塗物１の塗装面に対向するように該ノズルの移動可能なロボットアーム４と、ロボットアーム４を制御するロボットコントローラ５と、ノズル２の塗料吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル駆動回路７と、ロボットコントローラ５及びノズル駆動回路７を制御する主制御装置６とを備え、主制御装置６は、被塗物１の表面を仮想の三次元マトリクス面によって多数の微小塗面１２に分解し、各微小塗面に対してノズル２の塗料吐出口が対向するようにロボットコントローラ５を制御すると共に、ノズル２が対向する微小塗面１２の面積に応じた塗料の量を吐出するようにノズル駆動回路７を制御する。これにより、曲面の塗装面に対する塗膜の厚みを均一にする。 （もっと読む）

【課題】撮影動作の教示操作が煩雑になるのを抑制することが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】このロボットシステム１００は、教示位置の入力と、少なくとも教示位置に対応付けられるコマンド情報の選択とを受け付けて教示位置とコマンド情報とを組み合わせた教示データを作成する教示装置３と、教示データに基づいて動作指令を生成する指令生成部２４とを備え、教示装置３により選択されるコマンド情報は、教示位置と、予め設定された教示位置に基づく補助的な動作をロボットに動作させるための補助情報とに対応付けられたステレオ視コマンドを含む。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上化が図れ、なお且つ、危険も伴わないロボット教示システムを提供することを目的としている。
【解決手段】ワークＷに対して溶接等の作業を行うロボット１と、前記ロボット１の作業現場を撮影可能な複数の多視点画像撮影カメラ２と、前記各多視点画像撮影カメラ２によって撮影された画像を取得し、且つ、その取得した画像から前記ロボット１の作業現場の任意視点画像を生成する画像生成手段と、前記生成された任意視点画像を表示する表示手段と、前記表示された画像を用いて前記ロボット１の作動を指示可能な指示手段と、前記指示手段によって指示された作動に応じて前記ロボット１を制御するロボット制御手段とを有してなる。 （もっと読む）

【課題】外部出力装置に教示すべき特徴点を必要最小限に抑えて抽出する。
【解決手段】特徴点抽出装置３として、外部出力装置４の処理動作に伴う動作点の位置情報を予め決められた取込時間間隔毎に時系列で取り込む動作点取込手段５と、前記取込時間間隔よりも長い分割時間間隔ｄｔ毎に前記動作点取込手段５にて取り込まれた動作点に基づく動作軌跡を近似直線Ｌ（ＬAB、ＬBC）として演算する近似直線演算手段６と、この近似直線演算手段６にて演算された近似直線Ｌの取り込まれた動作点に対する近似精度を予め決められた許容範囲内に設定する近似精度設定手段７と、前記近似直線演算手段６にて演算された近似直線Ｌの近似精度が前記許容範囲内であるときに、前記近似直線Ｌを特定する変化点を外部出力装置４に教示すべき特徴点として抽出する特徴点抽出手段８とを備える。これを用いた動作教示装置、動作処理装置をも対象とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットのハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロである、ハンドツールによって部品を把持してワークに組付ける動作をロボットに短時間で教示する。
【解決手段】ハンドツールを備えたロボットに動作を教示する教示装置であって、部品組付け方向と直交する方向にハンドツールを平行移動させて該ハンドツールの位置を調整する平行移動操作手段６０ａ〜６２ｂと、ハンドツールを組付け方向と直交する方向に延びる回転中心線を中心として回転させて該ハンドツールの姿勢を調整する回転操作手段６４ａ〜６６ｂと、ハンドツールに作用する力とモーメントを検出する力覚センサと、ハンドツールに作用する力とモーメントとが略ゼロの該ハンドツールの位置と姿勢とを作業者が特定するときにすべき平行移動操作手段と回転操作手段に対する操作の情報を、力覚センサの検出結果とハンドツールの位置と姿勢とに基づいて表示する表示手段５０とを有する。 （もっと読む）

【課題】作業者がティーチングペンダントなどを操作して実際のロボットハンドの位置や向きの変更を繰り返すティーチング作業を行うことなく、自動的にティーチングを行うことが可能なロボット制御システムの教示方法およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
教示方法の一実施形態は、トレイ２０のマーカー２３が含まれるように可搬型カメラ８で撮像する第１撮像工程と、その画像からマーカー２３を検出して、トレイ２０毎に予め登録されているデータとの照合などの判断を行う第１画像処理工程と、該当するマーカー２３に応じた初期位置へロボットハンド３１を移動させる初期移動工程と、ロボットハンド３１の小型カメラ３４によってマーカー２３の少なくとも１つが含まれるように撮像する第２撮像工程と、その画像からマーカー２３の位置誤差を検出する第２画像処理工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示データを作成する方法およびロボット教示システムにおいて、ロボットアームを含むロボットの教示を簡単に行うことができるものを提供する。
【解決手段】単眼カメラ３０およびステレオカメラ４０が、教示者１０の手首２２および手２１を含む教示画像を取得する（教示画像取得ステップ、ステップＳ１）。制御装置２００は、教示画像に基づいて、手首２２の位置および向きを表す手首座標を決定し（手首座標決定ステップ、ステップＳ２）、手首座標に基づいて、ロボットアーム１１０の動作を教示するロボットアーム教示データを作成する（ロボットアーム教示データ作成ステップ、ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】ティーチング作業をより簡略するとともにティーチング時間のさらなる短縮を可能とするためのロボット制御システムの教示用補助具、その教示用補助具を用いた教示方法、およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システムを提供する。
【解決手段】撮像装置を用いて教示を行うことが可能なロボット制御システムの教示用補助具の一実施形態であるティーチングツール５０は、角錐面５２ａ、５２ｂ、５２ｃの色が互いに異なる三角錐部５２を有するツール本体５１と、このツール本体５１に連結されたハンドル５４とを備える。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】カメラを接続して映像を取り込んで行うティーチングはもちろん、カメラを使用しないオフライン作業においても、簡単にロボットのティーチングと同時にプログラミングができるロボットティーチング装置を提供する。
【解決手段】ロボットティーチング装置は、画像データ入力機能、ロボット動作プログラム作成機能及びロボット位置座標データ作成機能を有するコンピュータ、入力される画像データを表示するディスプレイ、及び上記ディスプレイに表示された画像の位置を指定するポインティングデバイスを備えたロボットティーチング装置において、上記コンピュータは、上記ポインティングデバイスにより指定された上記ディスプレイに表示された画像の位置情報に基づいて、ロボット位置座標データを作成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットをティーチングする際に並行して撮像対象物までの距離計測を行うロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】初期位置で撮像される画像フレームの中心周りで注視領域を設定し、初期位置の座標を移動元座標とする。入力された移動方向に対し、注視領域が撮像フレームに収まるようカメラを上記移動方向にＴ_Ｂ（ベクトル）だけ微小移動させ、移動元座標，移動先座標（移動後の座標）からカメラの移動距離Ｔ_Ｃ（ベクトル）を計算し、移動先座標，移動元座標で夫々捉えた画像から注視領域の移動距離を求めてカメラ間視差とし、カメラの焦点距離，移動距離，視差から三角測量法で移動元座標から注視点Ｐ_ｃまでの撮像距離を求め、入力された移動方向と撮像距離とから移動先座標を始点，撮像距離を半径としてカメラが注視点方向を常に向いた状態での目標円弧軌道を計算し、カメラを前記軌道に沿って移動させるようロボットに指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの通過位置が加工位置であるか退避位置であるかを簡単に設定することができ、ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、通過位置データ２６、加工位置データ２７、および退避位置データ２８を入力するための入力部２２と、ロボット１１の通過位置を設定する通過位置設定部２４とを有している。通過位置編集部３０は、ロボット１１の通過位置が加工位置であるかまたは退避位置であるかを設定する。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３により移動プログラム３２がロボットコントローラ１２へ送信される。 （もっと読む）

【課題】ロボットシステムを制御する方法は、ロボットシステムの移動可能な機構に支持されたツールを用意する工程と、ホルダに支持されたワークを用意する工程と、ワークの画像を生成する工程と、該画像から、ワークの特徴に関するデータを抽出する工程と、該画像から抽出されたデータを用いて、ワークに沿った連続的３次元経路を生成する工程と、該経路に沿ってツールを移動させる工程と、を含む。
（もっと読む）

【課題】ワークの形状を入力せずとも、動作点以外の位置で停止したロボットアームをワークとの衝突を回避しながら原点位置に戻す。
【解決手段】各動作点について、停止位置からワークの中心位置のベクトルと停止位置から動作点までのベクトルの内積を演算し、内積値が０未満のとき、その動作点を移動目標点に設定する。また、上記２つのベクトルの内積が０以上のとき、停止位置に最も近い動作点を移動目標点に設定する。そして、停止位置から移動目標点にロボットアームを移動させた後、動作点を順に辿って原点位置に復帰させる、 （もっと読む）

【課題】作業ロボットを設置する作業の効率の低下を抑制し、効率よくティーチングできる、作業ロボット及びティーチング方法を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットアーム１０に装着される溶接機２０ａを、ワークＷｋに対して作業可能な位置に配置したときの溶接トーチ２４のヘッド位置情報をコントローラ３０に教示する。そして、コントローラ３０は、教示されたヘッド位置情報を、ワークＷｋの作業部位を示す作業位置情報として、ティーチングデータを作成することを特徴とする作業ロボットとした。 （もっと読む）

【課題】キーボードまたはジョイスティックによるプログラミングによらず、簡単に短時間でティーチング可能な方法を提供する。
【解決手段】少なくとも一つの可動の関節式アーム１４を有する産業用ロボットのための、運動プロセスをティーチングする方法であって、以下のステップに基づいて行う。１．関節式アーム１４の先端手首に測定システム２２の取り付け。２．関節式アーム１４の自由端にエンドエフェクタ２０であるハンドリング器具２８の取り付け。３．オペレータによる前記ハンドリング器具２８の手動操作。４．測定システム２２によりハンドリング器具２８の位置を検知。５．検知された位置を６次元で座標データへ変換。６．ロボットコントローラに座標データを記憶。 （もっと読む）

【課題】 カメラの配置位置に起因する誤差を抑制し、ロボットに動作姿勢を精度よく教示することができる技術を提供する。
【解決手段】 第１部品の組付部に対応する位置に設けられたカメラ１０を有するパレット４に、第２部品の組付部を模した模擬部品８が設けられているマスタ部品が６固定された状態でカメラ１０が撮影した第１画像から第２部品の目標位置を計算し、マスタ部品６が固定されていない状態のパレット４が第１部品の配置位置に配置されるとともに第２部品がロボット１６によって保持された状態でカメラ１０が撮影した第２画像から第２部品の実際位置を計算し、第２部品の目標位置と実際位置との間の偏差が所定の値よりも小さくなるときの姿勢を、第１部品に第２部品を組み付つける組み付け姿勢として、ロボット１６に教示する。 （もっと読む）