メインフレーム（１４）に弾性的に連結されて被駆動輪（１２）行程の第一の段階を可能にする第一段目（２２）及びメインフレーム（１４）に弾性的に連結されかつ第一段目に旋回可能に連結されて被駆動輪（１２）行程の第二の段階を可能にする第二段目（２８）を含む二段式被駆動輪サスペンション（１０）であり、ペダルを踏んでいるとき、第二段目（２８）は被駆動輪（１２）とペダルアセンブリ（１５）との間の可撓性連結（１７）の張力のため不活性化されるので、「ペダル誘発上下運動」が避けられる。
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本発明は車輪付き車両、特に自動化された道路車両に関する。車輪付き車両（１０）は、車輪（１８，２０）を支持するための２つのフレーム（１２）を有しており、フレーム（１２）は横方向に間隔を置いて配置されている。各フレーム（１２）には、このフレーム（１２）を地面において支持するための１対の車輪（１８，２０）が取り付けられており、各対の車輪（１８，２０）は、関連するフレーム（１２）に沿って間隔を置いて配置された作動的にほぼ水平な回転軸を中心に回転するように取り付けられている。モータ（３６）は、各車輪付きフレーム（１２）においてドライブトレイン（４８，２８，３０，３２）によって後輪（２０）に接続されている。車輪付きフレーム（１２）は、垂直に対して同期的に傾倒するように結合されており、これにより、フレーム（１２）の横方向傾倒に応じて全ての車輪（１８，２０）の傾斜角が変化する。
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動力加速下で、アンチ・スクアットの領域で始まり、動程のさらなるポイントにおいて弱められたアンチ・スクアット・ポイントを通過するスクアット応答を有する車輪サスペンション・システム。 （もっと読む）