【課題】 ヨーレート反力制御部とレーンキープアシスト制御部との干渉を防止する。
【解決手段】 車両進行方向道路の車線を検知し該車線に沿って車両を走行させるように自動的に操舵を制御するレーンキープアシスト制御部３４と、車両のヨーレートに応じて操舵反力を制御するヨーレート反力制御部３２と、を備え、レーンキープアシスト制御部３４が作動しているときにはヨーレート反力制御部３２の作動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆrの印加方向が転舵角を増加させる方向である場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhをその時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転状態に応じて操舵補助力を変化させる油圧パワーステアリング装置において、コンパクトな構造により操舵補助力の急変を防止し、良好な操舵フィーリングを得る。
【解決手段】操舵補助力発生用の油圧を制御するための操舵トルクに応じた入出力シャフトの弾性的な相対回転を、受圧部に油圧を作用させることで規制する。受圧部に作用する油圧を車両の運転状態に応じて調節する油圧調節機構60は、受圧部への圧油供給路80における可変絞り61の開度変更方向に移動可能な第１スプール60ａを有する。油圧調節機構６０により調節される油圧の上昇速度を制限する昇圧速度制限機構70は、第１スプール60ａ内に配置された第２スプール70ａに、弾力付与部72によって圧油供給路80の開度増加方向に向かう推力として弾力を付与し、受圧部に作用する油圧の上昇速度に応じて圧油供給路80の開度減少方向に向かう推力を付与する。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させるとともに急激な旋回挙動変化を防止して車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部５１は操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は、見込み横加速度Gdを用いて静的目標転舵角δroを計算する。勾配限界演算部６１は、最大転舵角速度dδa／dtを用いて勾配制限目標転舵角δr1を計算するとともに、静的目標転舵角δroと比較して目標転舵角δrを決定する。フィルタ処理演算部６２は、目標転舵角δrをフィルタ処理する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の急峻な転舵が抑制されるとともに、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵作動状態が切り替わる際の無用なヨーレートの発生を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 車両の操作性を向上させること。
【解決手段】 油圧式パワーステアリングのステアリング制御装置であって、キングピン軸に沿って配設されたショックアブソーバと、ショックアブソーバの外周に、ショックアブソーバ軸周りに回転可能に配設された回転部材と、車両本体に支持され車幅方向に延在するトーション部と、トーション部の両端に夫々接続され車両前後方向に延在する一対のアーム部と、を有するスタビライザと、下端がアーム部に連結され、上端が回転部材に連結され車両上下方向に延在するリンク部材と、回転部材を回転させる駆動手段と、車速を検出する車速検出手段と、車速検出手段からの車速に基づいて、駆動手段の回転を制御する制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、ドライバーの操舵フィーリングを良好に保つ電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【解決手段】 ＥＰＳギヤモータ７の作動により生ずるラックバー変位の目標値ＲＳを設定する目標変位設定部１１と、ラックバー変位ｊＲＳを検出するラックバー変位センサ６と、目標値ＲＳとラックバー変位ｊＲＳとの偏差△ＲＳを演算する比較部１２と、偏差△ＲＳに基づいてＥＰＳギヤモータ７の作動を制御する制御部１３とを有し、ＥＰＳギヤモータ７の作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、操舵トルクを検出するトルクセンサ４を備え、目標変位設定部１１は、操舵トルクに対するラックバー変位の変化率とトルクセンサ４によって検出された操舵トルクとを乗じた値を目標値ＲＳに設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆｒの絶対値が所定の閾値Ｖtsを超える場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhを、その閾値Ｖtsを超える値（絶対値）の路面反力Ｆｒが検出された時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】セルフアライニングトルクを考慮することにより、ハンドル戻りが悪い場合と戻り過ぎる場合の両方に対応可能で高性能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段からの操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラック軸反力を検出する検出部と、ハンドルの切増し切戻しを判定する切増し切戻し判定部とを設け、前記ラック軸反力及び前記切増し切戻し判定部の判定結果に基づいて前記電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】高周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を行うことにより、チューニングし易くし、ブレーキジャダーやシミーの抑制を図って安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ラック軸を有するステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ラック軸に入力される反力を推定若しくは測定する反力検出手段と、前記反力から除去したい外乱の周波数帯を抽出する外乱帯域抽出手段とを具備し、前記外乱帯域抽出手段で抽出された値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】ハンドル操作に対し車両の動き出しを円滑にさせる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ハンドル操作に応じモータ１０を駆動させて操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置であって、ハンドル２の操舵トルクを検出するトルクセンサ１１と、ハンドル２の操舵角を検出する操舵角センサ１２とを備えて構成され、ハンドル２の操舵角が操舵トルク不感領域にない場合には操舵トルクに基づいて操舵アシスト量を設定し、ハンドル２の操舵角が操舵トルク不感領域にある場合にはハンドル操舵角に基づいて操舵アシスト量を設定して、アシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値をその開始時の値（保持値Ｆ０）で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 操舵感のずれを抑制することが可能な車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】 ＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構（例えば、ステアリングギヤ３内に設けられる。）を有する操舵装置において、ＥＣＵ５は、操舵角センサ２０、操舵トルクセンサ２１、ピニオン角センサ３１の出力を基にして目標ピニオン角に合致するピニオン角が実際に得られるようＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構のアクチュエータを制御することで、所望のラックストローク特性を実現して、操舵性を向上させ、操舵感のずれを解消する。 （もっと読む）

【課題】入力負荷による転舵アクチュエータの遅れを操舵反力に反映させることができ、本来の転舵状態に相応した操舵反力の付与を実現できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】目標転舵角θ_hと前輪転舵アクチュエータ102の応答特性とに基づいて、前輪の転舵角を推定する前輪転舵角推定モデルブロック107と、前輪の実転舵角θ_pを検出する舵角センサと、推定転舵角θ_tと実転舵角θpとの偏差が大きいほど、目標操舵反力Ｆを大きく補正する操舵反力補正手段（ゲインブロック112，加算ブロック114）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】前後駆動力配分が可変制御され、セルフアライニングトルクが変化しても、それに応じたアシスト力を発生し、違和感のない自然な操舵感を維持する。
【解決手段】現在の車両挙動で生じているセルフアライニングトルクを第１のセルフアライニングトルクＳＡＴn-1として推定し、今後の車両挙動に反映させられるセルフアライニングトルクを第２のセルフアライニングトルクＳＡＴnとして推定して、第２のセルフアライニングトルクＳＡＴnと第１のセルフアライニングトルクＳＡＴn-1との差をセルフアライニングトルク変化量ΔＳＡＴとして演算し、セルフアライニングトルク変化量ΔＳＡＴに基づいてステアリング操作に対して発生させるアシスト力の補正値（修正舵力）Ｆpsを設定出力する。 （もっと読む）

【課題】 車両の操作性および安定性を向上させること。
【解決手段】 車両の横加速度を検出する横加速度手段を備える旋回制御装置であって、横加速度手段により検出された横加速度に基づいて、横加速度の上昇勾配を算出する上昇勾配算出手段と、上昇勾配算出手段により算出された横加速度の上昇勾配が所定値以下となるように、車両の挙動を制御する制御手段と、を備える。また、制御手段は車両のアンダーステアリング又はオーバーステアリングを抑制するように、車両の挙動を制御するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 レイアウト自由度を向上可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角に応じて回転するピニオンと、前記ピニオンの回転を軸方向移動量に変換するラックと、操向輪に接続され、前記ラック軸方向に移動するステアリングロッドと、を備えた車両用操舵装置において、前記ラックと前記ステアリングロッドの軸方向相対移動量を、前記ピニオンの回転に対して独立に加減算可能な可変舵角手段とを設けた。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、操舵系に入力される正確な負荷トルクに基づく適正な操舵反力生成を実現する。
【解決手段】 反力モータ５の電流値を検出するモータ電流センサと、反力モータ５の回転角を検出するモータ角センサ４と、反力モータ５が回転しているか否かを検出するモータ回転状態検出手段と、モータ電流値とモータ回転角とから反力モータ５の回転軸トルクを推定するモータトルク推定手段と、反力モータ５が回転していないと検出されたとき、トルク検出値とトルク推定値との偏差に応じた補正量を設定し、この補正量に基づいてトルク検出値を補正するトルク検出値補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵特性の制御や操舵輪の修正転舵に付随して発生する舵角のずれ及びこれに起因する異和感を低減する。
【解決手段】車速に基づき基本目標増速比Ｋvtが演算され（Ｓ２０）、左右前輪のアクティブ操舵が必要でないときには（Ｓ３０）、切り増し操舵時には切り戻し操舵時に比して大きくなるよう、また操舵角速度θdの大きさが大きいほど大きくなるよう、ステアリングホイール１４の中立位置と左右前輪の車輌直進位置との間のずれを低減するための補正転舵角Δδsが演算され（Ｓ７０〜９０）、操舵角θと基本目標増速比Ｋvtとの積として左右前輪の目標舵角δtが演算され（Ｓ１２０）、目標舵角δtが補正転舵角Δδsにて補正され（Ｓ１３０）、左右前輪の舵角δが目標舵角δtになるよう転舵角可変装置２４が制御される（Ｓ３００）。 （もっと読む）

【課題】 ＳＢＷを備えた車両において、運転者に違和感を与えることなくスムーズにシステムを始動可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵角が入力される操舵手段と、操向輪を転舵する転舵手段と、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記操舵手段に入力された操舵角と、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて、前記転舵手段の転舵量を制御する転舵量制御手段と、を備えた車両用操舵装置において、前記転舵量制御手段は、前記操舵手段に入力された操舵角に基づいて第１転舵量を演算し、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて第１転舵量を補正する第２転舵量を演算し、前記第１転舵量とフェードイン制御により徐々に増大された前記第２転舵量に基づいて最終転舵量を演算する。 （もっと読む）