【課題】 自動操舵制御の開始時にステアリングホイールが予期せぬ方向に駆動されてドライバーに違和感を与えるのを防止する。
【解決手段】 図５（Ｂ）に示すように、車輪の実転舵角θが所定の範囲（ａ領域あるいはｂ領域）内にあるときにステアリングアクチュエータの駆動制御を開始し、かつステアリングアクチュエータの駆動制御の開始時の初期目標転舵角θｉｎｉを、駆動制御開始時における目標転舵角θｒｅｆの方向と同方向であって前記所定の範囲外のａ領域に設定するので、前記駆動制御を開始するときの実転舵角θの状態に関わらずにステアリングホイールが常に同じ方向に回転することになる。これにより、ステアリングホイールが予期する方向と逆方向に回転してドライバーに違和感を与えるのを防止することができ、かつ実転舵角θを初期目標転舵角θｉｎｉから目標転舵角θｒｅｆへ滑らかに変化させることができる。 （もっと読む）

【課題】電動モータ起動時の異音または振動を抑制でき、また、省エネルギー性にも優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ制御装置５は、ロータならびにＵ相、Ｖ相およびＷ相のステータ巻線を備えた構成の電動モータ３を駆動する。ｑ軸電流指令値生成部１２は、トルクセンサ１によって検出される操舵トルクに応じてｑ軸電流指令値を生成する。操舵トルクが零の近傍の所定のトルク不感帯範囲内の値のときには、ｑ軸電流指令値は零とされる。この状態のとき、ロータ角度推定部２５は、誘起電圧検出部３５によって検出される誘起電圧に基づいて、ロータ位相角を推定する。誘起電圧検出部３５は、ステアリングホイールの操作による電動モータ３の回転に伴って発生する誘起電圧を検出する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることがなく、一時的な停止を伴わずに的確に車線を追従して走行するように運転者を支援する車線追従支援装置を提供する。
【解決手段】車線追従支援装置１は、車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する車線検出手段２と、車線位置ＬＲ、ＬＬと自車両との距離Ｒを検出する横方向距離検出手段３２と、車線位置ＬＲ、ＬＬから離間した位置に走行目標点ＧＰを設定し当該走行目標点を走行するように応動部Ａに信号を送信する制御手段３と、運転者の操舵行為の介入を検出する操舵介入検出手段３１と、経過時間を計測する計測手段３５とを備え、制御手段３は、車線位置に対する走行目標点ＧＰの離間量Ｒgpを、運転者による操舵行為の介入継続中および操舵介入終了後から規定時間Ｔlapが経過するまでの期間Ｔtotalでは、前記距離Ｒの変動に合わせて更新し、前記規定時間Ｔlapが経過した後は、前記更新された離間量に固定する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成により補助力特性の変更に対応できる油圧パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリングホイール１６の操作に応じて作動油の給排動作をなす油圧制御弁４と、前記車両の舵取機構１に操舵補助力を加える復動式の油圧シリンダ３とを備え、油圧シリンダ３の２つの油室３２，３３と油圧制御弁４の２つのポート２５，２６とを各別の油路１８，１９を介して接続してある油圧パワーステアリング装置において、絞り面積の変更が可能な可変絞り弁５を油路１８の中途に設けて、この可変絞り弁５の絞り面積を増減することにより補助力特性を変更するようにしてある。油圧制御弁４と油圧シリンダ３とを接続する配管等の油路１８に、単に可変絞り弁５を設けるという簡素な構成により、車両の走行状態の検出結果に基づいて可変絞り弁５の絞り面積を増減することによって、走行状態に応じた適正な補助力特性に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】地絡故障を検出することができると共に、応答性が高い電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】操舵部材（図示せず）に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサを備え、トルクセンサが検出した操舵トルク（Ｓ２）に基づき、所定のデューティ比以下によるＰＷＭ制御（Ｓ１８）により、操舵補助用のモータを駆動して（Ｓ２６）操舵補助する電動パワーステアリング装置。操舵部材の操舵速度を検出する手段（Ｓ６）と、該手段が検出した操舵速度が所定速度以上であるか否かを判定する手段（Ｓ１８）と、該手段が所定速度以上であると判定したときに、所定のデューティ比を増大させる手段（Ｓ２０）とを備える構成である。 （もっと読む）

【課題】操舵補助用のパワーシリンダへの作動油の給排を、簡素な構成にて精度良く制御することができる油圧制御弁を備え、補助力特性の変更制御に高精度に対応可能なハイブリッド式のパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵補助用のパワーシリンダへの作動油の給排を制御する油圧制御弁４を、操舵部材の回転を舵取機構に伝えるピニオン軸２の中途に一体形成したバルブスプール41と、このバルブスプール41の外側を囲繞し、同軸上での角変位を可能としてピニオン軸２に連結されたバルブボディー40とを備えて構成し、この油圧制御弁４に並設されたバルブアクチュエータ６の動作によりバルブボディー40に角変位を生じさせる構成とする。 （もっと読む）

【課題】自車両と他車両との衝突が発生する可能性の有無を精度良く判定する。
【解決手段】時間遅れ補正部２３は、第１他車両状態抽出部２１により抽出された他車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）と、第２他車両状態抽出部２２により抽出された自車両の走行状態に係る走行状態量（例えば、相対速度等）とを比較し、この比較結果に基づき、通信装置１４を介して他車両から受信した車両状態量の時間遅れ量を算出する。時間遅れ補正部２３は、設定した時間遅れ量によって、第２他車両状態抽出部２２により抽出された他車両の状態に係る他車両状態量を補正する。危険度判定部２４は、補正された他車両状態量に基づき、他車両の進行軌跡および走行挙動を予測し、自車両の走行に対する他車両の危険度を判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者がハンドルから手を離した場合のハンドルの振動を抑制する。
【解決手段】可変舵角操舵装置は、ステアリングホイールからの入力角度に基づいて、舵角アシストモータを駆動制御する第１モータ制御器Ｃ_ｈ（ｓ）と、ステアリングホイールからの入力角度と舵角アシストモータからの入力角度とを加算した出力角度に基づいて、舵角アシストモータを駆動制御する第２モータ制御器Ｃ_ｐ（ｓ）と、を備え、第１モータ制御器Ｃ_ｈ（ｓ）と第２モータ制御器Ｃ_ｐ（ｓ）とで、舵角アシストモータを駆動制御して、前記出力角度を制御する。ここで、第１モータ制御器Ｃ_ｈ（ｓ）と第２モータ制御器Ｃ_ｐ（ｓ）とは、舵角アシストモータの制御特性が異なる。 （もっと読む）

【課題】 車両の自動駐車装置において、車両を簡易に正しい初期位置に停車させ、車両の駐車位置精度を向上すること。
【解決手段】 車両１の自動駐車装置において、車両１を駐車スペース１０１の入口線１０１Ａ、及び該入口線１０１Ａに直交する仕切線１０１Ｂを基準として所定の初期位置Ａに停車させるための入口目標線４２Ａ及び仕切目標線４２Ｂを有する目印手段４２を、車体の側部に付帯させたミラー４１に設けたもの。 （もっと読む）

【課題】車両の車線逸脱回避制御において運転者に強引に引き戻される違和感を与えることなく的確に車線逸脱を回避可能な車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】車線逸脱防止装置１は、道路上の車線位置ＬＲ、ＬＬを検出する車線検出手段２と、車線検出手段２により検出された車線位置ＬＲ、ＬＬに基づいて自車両が車線を逸脱する可能性を判定し、車線逸脱の可能性があると判定した場合には、自車両が走行すべき走行目標点ＧＰを設定して当該走行目標点ＧＰを走行するように応動部Ａに信号を送信して逸脱回避制御を行う制御手段３と、逸脱回避制御の制御動作時間の経過を計測する計測手段３７とを備え、制御手段３は、計測手段３７により計測される制御動作時間の経過に従って走行レーンＬＰ１の中央ＣＰに向かう方向に移動するように走行目標点ＧＰを移動させる。 （もっと読む）

【課題】ロール剛性制御装置の固着異常が発生しているときには、ロールステアに起因する車輪のトー変化の影響を低減するよう操舵輪の舵角を制御することにより、ロールステアに起因する車両の不自然な偏向を低減し、これにより従来に比してロール剛性制御装置に固着異常が発生している状況に於ける車両の走行性能を向上させる。
【解決手段】前輪側又は後輪側のアクティブスタビライザ装置に固着異常が発生している場合には、車両が特定の走行状態にあるときにロールステアに起因する操舵角のずれ量Δθを演算し、操舵角θをずれ量Δθにて減算補正した操舵角及び目標ステアリングギヤ比Ｒgtに基づいて前輪の目標舵角δftを演算することにより、ロールステアに起因する車輪のトー変化の影響を相殺するよう前輪の舵角を修正し、これにより所定の操舵特性を達成しつつロールステアに起因する車輌の偏向を防止する。 （もっと読む）

【課題】ロール剛性の低下に起因する操舵輪のセルフアライニングトルクの低下を補填するよう操舵アシスト力を制御し、ステアリングホイールの戻りの悪化を抑制する。
【解決手段】前輪側のロール剛性が低下する異常がアクティブスタビライザ装置１６若しくは１８に発生しているときには（Ｓ３１５）、車速Ｖ、操舵角θ、操舵トルクＴs、操舵角速度θdに基づいてステアリングホイール２４を中立位置へ戻す操舵アシストトルクが必要であるか否かを判定し、該操舵アシストトルクが必要であるときには（Ｓ３２０、３２５）、操舵角速度θdの大きさが小さいほど大きくなり、操舵角θの大きさが大きいほど大きくなり、車速Ｖが高いほど大きくなるよう、前輪を車両の直進位置へ付勢するための目標アシストトルクＴaが演算され（Ｓ３４５〜３６０）、操舵アシストトルクが目標アシストトルクＴaになるよう制御される（Ｓ３６５）。 （もっと読む）

【課題】転舵輪に係わる外乱オブザーバを有する路面反力推定装置において、路面反力の推定精度を従来よりも高くすること。
【解決手段】ステップ２５０では、脈動除去処理後の外乱推定値ｄ_rE′と関数値ｆ₀ との差Ｄ（＝ｄ_rE′（ｋ）−ｆ₀ ）を求める。ステップ２７０では、今回の転舵軸の速度ｖ_r （ｋ）と変数Ｄとの積の符号を判定し、それが正ならばステップ２９０に、そうでなければステップ２８０に処理を移す。次に、ステップ２８０やステップ２９０では、今回の摩擦力の種別を記憶する。例えば、ステップ２８０では、現時刻の摩擦力は静止摩擦力であるので、配列Ｍのｋ番目の要素変数Ｍ（ｋ）に０を格納する。また、その次のステップ２８５では、前回の路面反力推定値Ｆ_rE（ｋ−１）の値を今回の路面反力推定値Ｆ_rE（ｋ）の値として採用する。 （もっと読む）

【課題】自車両のタイヤのグリップ力の最大値を超える力を車両に作用させることなく、制動制御および操舵制御により自車両が障害物を回避することができる運転操作量を算出する回避操作算出装置を提供する。
【解決手段】本発明の回避操作算出装置１０は、車両１２よりも前方の道路１３上に存在する障害物１４を検出する障害物検出手段と、車両１２の走行状態を検出する自車情報検出手段と、該自車情報検出手段および前記障害物検出手段からの検出情報に基づいて車両１２が障害物１４を回避するための回避操作量を生成する回避操作量生成手段３０とを備える。回避操作量生成手段３０は、車両１２に生じる加速力、減速力および横力の合成力が車両１２のタイヤ３３のグリップ力の最大値よりも小さくなる範囲内で回避操作量を算出する。 （もっと読む）

【課題】事故発生率の低減を図ることができる安全運転システムを備えたパワーステアリング装置の提供。
【解決手段】操舵部材（図示せず）の操舵速度を検出し、検出した操舵速度、及び与えられた車両の速度に基づき、電動モータの目標回転数を定め、定めた目標回転数で電動モータＭを駆動制御し、電動モータＭに連動するオイルポンプが発生させた油圧により操舵補助するパワーステアリング装置。車両の速度以外の走行状態又は周囲の状況を示す情報を取得する取得手段２５と、取得手段２５が取得した情報に基づき、目標回転数を変更する変更手段２０とを備える構成である。 （もっと読む）

【課題】温度センサを用いずにパワーアシストモータの温度を精度良く検出して過熱保護の機能を向上させる。
【解決手段】発熱量算出部１０１はモータ供給電流による発熱量と放熱量との差から実質の発熱量を求める。放熱量は現在のモータ推定温度Ｔdと周囲温度Ｔmとの差によって求める。発熱量算出部１０１は累算され累積値バッファ１０３に入力される。累積値Ｔdに初期温度Ｔ０を加算して得られた累積値ＴＳが目標電流値のレシオマップ１０５および目標電流値上限マップ１０８に入力される。マップ１０５，１０８によりモータ温度を代表する発熱量累積値に応じた目標電流値が２種類求められ、その一方が選択されて電流フィードバック制御部９３ｃに入力される。電流フィードバック制御部９３ｃはモータ供給電流を目標電流値に収斂させるようにモータ出力部９３ｈを制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の障害物回避行動の意図を反映させつつ、緊急回避が必要と判断されたときに、その運転者の障害物回避行動による制御から緊急回避制御への切り替えを迅速に行うことのできる車両用支援制御装置を提供する。
【解決手段】本発明の車両用支援制御装置は、障害物の回避操作時に運転者の操舵量に応じて車両の操舵系を駆動する通常時車両操舵手段１０Ｄと、障害物の位置と自車両の走行状態とに基づいて通常時車両操舵手段１０Ｄによる回避制御によっては障害物の回避を不能と判断したときに緊急事態として運転者の障害物回避行動を反映させつつ障害物回避制御を行う緊急時障害物回避手段６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両の方向指示装置において、方向指示入力手段の機械的な連結構造を不要とし、操舵輪に対するウインカの自動タイミングを好適にすることにある。
【解決手段】操舵機構の機械的な作動機能の作動量及び作動方向を含む作動状態を検知する作動検知手段を設け、制御手段のキャンセル手段は、作動検知手段の検知した操舵機構の作動状態に基づいて作動機能の作動に対する方向指示出力のキャンセルタイミングを設定する。 （もっと読む）

【課題】ロール剛性制御装置の固着異常が発生しているときには、ロールステアに起因する操舵反力の変化を抑制するよう操舵アシスト力を制御することにより、運転者が感じる不自然な操舵反力の変化を低減し、従来に比して操舵フィーリングを向上させ、保舵トルクを低減する。
【解決手段】前輪側又は後輪側のアクティブスタビライザ装置に固着異常が発生している場合には、車両が特定の走行状態にあるときにロールステアに起因する不必要な操舵トルクΔＴsを演算し、不必要な操舵トルクΔＴsの影響を低減するための操舵トルクの補正量Ｔsaを不必要な操舵トルクΔＴs及び車速Ｖに基づいて演算し、操舵トルクＴsを操舵トルクの補正量Ｔsaにて減算補正し、減算補正後の操舵トルクＴs及び車速Ｖに基づいて目標アシストトルクＴaを演算し、操舵アシストトルクが目標アシストトルクＴaになるよう電動式パワーステアリング装置２６を制御する。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作を行う運転者の手の角度や位置を検出して、ステアリング操作時に、運転者の手にかかる負荷を軽減する操舵装置および操舵制御方法を提供する。
【解決手段】運転者が、ステアリングホイルを把持する手の位置をカメラ３１により検出し、反力補正部３５が、カメラ３１により検出した、ステアリングホイルを把持する運転者の手の位置に応じて、ステアリングホイルの操舵反力を補正して、ステアリング操作時に、運転者の手にかかる負荷を軽減させる。 （もっと読む）