【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値制限部は、電流指令上限値演算部が演算する電流指令上限値Ｉlim以下にγ軸電流指令値を制限する。また、電流指令上限値演算部に設けられた切替制御部は、その制御上の仮想的なモータ回転角としての制御角と実回転角との乖離を示す負荷角（誤差角）θLの（正弦成分である「sinθL」）を推定し、その負荷角θLに基づいて、モータの制御状態を判定する。そして、切替制御部は、その制御状態が不安定化状態にあると判定した場合には、上記電流指令上限値Ｉlimを、当該制御状態が安定的である場合の値（Ｉlim_a）よりも高い値（Ｉlim_b）に変更すべき旨を決定する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、γ軸電流指令値Ｉγ*の上限値（電流指令上限値Ｉlim）を演算する電流指令上限値演算部７３と、γ軸電流指令値Ｉγ*を電流指令上限値Ｉlim以下に制限する電流指令値制限部７４とを備える。そして、電流指令上限値演算部７３は、車速Ｖが速いほど、より低い値となるように電流指令上限値Ｉlimを変更（演算）する。 （もっと読む）

【課題】第１電流センサのバックアップ用として設けた低分解能の第２電流センサを使っている場合でも、良好な操舵アシストを行う。
【解決手段】第１電流センサ３１の異常が検出されている場合には、異常時モータ制御量演算部８０が電圧指令値Ｖ＊を演算する。異常時モータ制御量演算部８０は、操舵トルクｔｒに比例した基本電圧Ｖ０に、逆起電圧の推定値に相当する補正電圧Ｖ１と、逆起電圧を推定するための交流電圧Ｖ２とを加算した値（Ｖ０＋Ｖ１＋Ｖ２）を電圧指令値Ｖ＊として設定する。 （もっと読む）

【課題】車両状態又は操舵状態に応じて、操舵感を向上させることができる電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクτｎ、操舵速度ωｎまたは車速に応じて、ｄ軸のフィードバックゲインまたはｄ軸電圧を補正することによって、ｄ軸の電流応答性を変化させ、ハンドルが動き過ぎることに対しては動きを抑制し、動き難いことに対しては動き易くする。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供することにある。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルクとの間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値を演算し、当該γ軸電流増減値を積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。そして、そのγ軸電流指令値Ｉγ*には、下限値が設定される。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値制限部７４は、電流指令上限値演算部７３が演算する電流指令上限値Ｉlim以下にγ軸電流指令値を制限する。また、電流指令上限値演算部７３に設けられた切替制御部７５は、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角の基礎成分、即ちトルク偏差Δτに基づく第１変化成分dθτ、及びモータの回転により生ずる誘起電圧（誘起電圧二乗和Ｅsq_αβ）に基づいて、モータの制御状態が安定的であるか否かを判定する。そして、切替制御部７５は、その制御状態が不安定であると判定した場合には、上記電流指令上限値Ｉlimを、当該制御状態が安定的である場合の値（Ｉlim_a）よりも高い値（Ｉlim_b）に変更すべき旨を決定する。 （もっと読む）

【課題】タイヤの横力に応じた反力をドライバに返すことにより、優れた操舵フィーリングを持つ車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクを検出するためのトルクセンサ１３と、車速を検出するための車速センサ１４と、操舵補助力を発生するための操舵補助電動モータ２０と、トルクセンサ１３の検出操舵トルク及び車速センサ１４の検出車速とに基づいて操舵補助電動モータ２０を駆動制御するＥＰＳ制御部２１とを備える。ＥＰＳ制御部２１は、操舵トルクと車速とに基づいてタイヤの滑り角βを推定し、推定されたタイヤの滑り角βと検出車速とを用いてタイヤの横力Ｆを推定する。推定されたタイヤの横力Ｆに基づいてアシスト量を調整し、操舵補助電動モータ２０を駆動する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の操作フィーリングを向上するとともに、電源変動に対する耐性を向上する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置の制御部１０は、電源５０の出力電圧値の変動にともなって、デューティ比モータ電流値特性が変化する現象に対処することができる。具体的には、Ｆ／Ｆデューティリミット値設定部５３は、電圧値計測部５１によって計測された電源５０の出力電圧値を用いて、フィードフォワード制御を行う範囲を示す折れ点のデューティ比を推定する。また、ゲイン補正値設定部５４は、折れ点以降の傾きの変化に対処するために、電源５０の出力電圧値に基づいて、フィードバック制御におけるゲインの補正値を推定する。そして、制御部１０は、推定した折れ点のデューティ比およびゲインの補正値を用いて、モータ電流Ｉｍの電流応答性を同じにすることができる。 （もっと読む）

【課題】製造工数を低減することができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、ステアリングホイールに連結される第１の回転軸と、第１の回転軸とトーションバーを介して連結される第２の回転軸と、第１の回転軸と第２の回転軸との相対回転角度を検出する磁気センサと、ステアリングホイールに操舵トルクが付与されていないときの磁気センサの出力値である基準値を記憶する記憶部とを有し、記憶部に記憶された基準値と磁気センサの出力値とに基づいて操舵トルクを検出するトルク検出装置と、外部装置と通信を行うために外部装置のコネクタと接続される接続コネクタ１６を有するとともに、トルク検出装置が検出した操舵トルクに基づいて電動モータの駆動を制御する制御ユニット１０と、を備え、トルク検出装置の記憶部に基準値を記憶させる処理を、制御ユニット１０の接続コネクタ１６を介して行うことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクに対して電流指令値が零に設定される不感帯が適正に設定できない場合でも、モータ電流零の状態を検出してモータ電流検出値のオフセット誤差を補正する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電流指令値Ｉ、操舵トルクＴ、及び操舵速度Ｖを読み込み、操舵トルクＴと電流指令値のコラム軸換算トルクＴec（Ｔec＝Ｉ×Ｋt ×Ｇ）との和Ｐ（Ｐ＝Ｔ＋Ｔec）を演算（Ｐ１１、１２）、値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）か否かを判定し、（Ｐ＜Ｔfc）の場合はモータ電流零と見なせる状態が検出されたものと判定、その時点で検出されたモータ電流検出値ｉをオフセット補正値としてオフセット誤差の補正演算を行う（Ｐ１３、１５）。値Ｐがコラム軸換算摩擦トルクＴfc未満（Ｐ＜Ｔfc）でない場合はオフセット誤差の補正演算を中止する（Ｐ１６）。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなく耳障りな歯打ち音等の発生を抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転駆動力が伝達されるウォームギアと、前輪を転舵させるラック軸を移動させるピニオンシャフトと、ピニオンシャフトと同軸的に連結された下部連結シャフトとの相対回転角度を検出する相対角度検出装置と、ウォームギアと噛み合うことにより電動モータの回転駆動力をピニオンシャフトに伝達するウォームホイールと、相対角度検出装置が検出した相対回転角度に基づいて電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、前輪側から外力を受けて相対回転角度が周期的に変化する場合に、ウォームホイールの歯が動く方向と同じ方向にウォームギアの歯が動くように電動モータの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】構造を複雑にすることなく耳障りな歯打ち音等の発生を抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転駆動力が伝達されるウォームギアと、前輪を転舵させるラック軸を移動させるピニオンシャフトと、ピニオンシャフトと同軸的に連結された下部連結シャフトとの相対回転角度を検出する相対角度検出装置と、ウォームギアと噛み合うことにより電動モータの回転駆動力をピニオンシャフトに伝達するウォームホイールと、相対角度検出装置が検出した相対回転角度に基づいて電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、前輪側から外力を受けて相対回転角度が周期的に変化する場合に、ウォームギアの歯とウォームホイールの歯とが衝突する際に生じる歯打ち音の周波数を変更するように電動モータの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】モータの回転角度を正確に検出することができない状態でモータにより操舵補助力が与えられることを抑制する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータの回転角度に応じた信号を出力するレゾルバと、レゾルバからの出力値に基づいて電動モータの回転角度を算出するモータ角度算出部と、モータ角度算出部が算出した算出回転角度に基づいて電動モータへの目標電流を設定し、電動モータの駆動を制御する制御装置と、を備え、制御装置は、起動時に、電動モータの実際の回転角度と、レゾルバからの出力値が示す回転角度とが所定の位相差とならない異常が発生しているか否かを診断し、異常が発生している場合には電動モータの駆動を禁止する。 （もっと読む）

【課題】遅れなく振動を抑制することができ、操舵フィーリングの優れた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＥＣＵ２３は、モータ制御信号を出力するマイコン４１と、そのモータ制御信号に基づいてモータ２１に駆動電力を供給する駆動回路４２とを備えた。マイコン４１は、電流偏差ΔＩにＦ／ＢゲインＫを乗ずることにより電圧指令値Ｖ*を演算するＦ／Ｂ制御部５７と、電圧指令値Ｖ*に基づいてモータ制御信号を生成するＰＷＭ変換部５８とを有するモータ制御信号出力部４４を備えた。そして、モータ制御信号出力部４４に、車両が直進状態である場合にＦ／ＢゲインＫの値を低応答値に変更するＦ／Ｂゲイン演算部６１を設けた。 （もっと読む）

【課題】ステアリング機構が操舵限界（端当て）に達したことを、電流指令値の変化率又は位相進み値に基づいて判定し、操舵補助力を供給する電動モータの駆動力を制限して端当て時の衝撃を低減した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴと車速Ｖに基づいて演算された電流指令値Ｉref はモータ制御部２０に出力され、電動モータ３０を駆動するパルス幅変調信号のデューテイ比Ｄが演算される。電流指令値変化率演算部２５は電流指令値Ｉref の変化率を示す微分値を演算し、閾値メモリ２６ｂの閾値と比較される。閾値を越えていない場合は演算されたデューテイ比ＤVNが選択され、閾値を越えている場合は制限デューテイ比ＤVLが選択され、インバータ２４を介して電動モータ３０が駆動される。フイルタにより位相のみを進ませた電流指令値と閾値と比較、上と同様にデューテイ比ＤVN／ＤVLを選択することもできる。 （もっと読む）

【課題】操舵系にアシスト力を付与するモータについて、実際のモータの抵抗と算出されるモータの抵抗とが乖離することを抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、抵抗マップによりモータ抵抗Ｒｍを算出する。モータ電流とモータ電圧とに基づいて推定誘起電圧を算出する。そして、推定誘起電圧が、電流の大きさに応じて設定される判定値以下の旨判定されるとき、モータ抵抗（推定モータ抵抗Ｒｍａ）を算出し、この推定モータ抵抗Ｒｍａに基づいて抵抗マップを更新する。 （もっと読む）

【課題】操舵速度が検出できなくても、ハンドルの切り込み、切り戻し、及び保舵時に、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より大きい場合には、切り込み状態と判定し、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零より小さい場合には、切り戻し状態と判定する。また、操舵トルクと操舵トルクの微分値の積が零の場合には、保舵状態と判定する。そして、切り戻し状態または保舵状態と判定した場合には、操舵トルクに基づいた基本トルクシフトを有効にする。 （もっと読む）

【課題】積載状態により車両重量が変化しても操舵フィーリングを低下させない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両重量Ｗとバッテリ１００のバッテリ電圧PIGは、電流制限値決定部２４に入力される。電流制限値決定部２４は、車両重量−最大出力制限値マップに基づいて、入力された車両重量Ｗに対応したモータ駆動電流の最大出力制限値を取得し、バッテリ電圧−出力電流制限値マップ上の出力電流制限値を変更する。そして、電流制限値決定部２４は、上記バッテリ電圧−出力電流制限値マップに基づいて、検出されたバッテリ電圧PIGに対応する出力電流制限値Ｉul，Ｉvl，Ｉwlを決定し、モータ駆動電流制限手段２３に出力する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルクτとの間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値を演算し、当該γ軸電流増減値を積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。また、加算角演算部４１は、上記トルク偏差Δτに基づいて、演算周期毎のモータ回転角変化量に相当する加算角θaを演算し、当該加算角θaを積算することにより、制御上の仮想的な制御角θcを演算する。そして、加算角演算部４１は、そのトルク偏差Δτに基づいて、上記加算角θaを低減する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】低減時間調整部は、「負の値」を有するγ軸電流増減値を積算制御部に出力してγ軸電流指令値Ｉγ**（Ｉγ*）の低減を許可した時点から、所定時間ｔ_thの経過をもって、新たなγ軸電流増減値の積算によるγ軸電流指令値Ｉγ**の低減を許可する。そして、低減時間調整部は、γ軸電流指令値Ｉγ**に基づいて、当該γ軸電流指令値Ｉγ**の低減調整処理に用いる上記の所定時間ｔ_thを変更する。 （もっと読む）