【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】 インバータおよびモータリレーを半導体スイッチング素子で構成するモータ駆動装置の体格を小型にする。
【解決手段】 三相交流モータを駆動するＥＣＵ（モータ駆動装置）において、ヒートシンク２０１の第１搭載部２４は端部２２に沿って形成される。第２搭載部２５は第１搭載部２４と直交する方向に形成され、第１列２５１と第２列２５２とから構成される。３個のモータリレー用ＭＯＳ４５は第１搭載部２４に搭載され、６個のインバータ用ＭＯＳ４４および２個の電源リレー用ＭＯＳ４３は第２搭載部２５に搭載される。ＭＯＳ４３、４４、４５のリード部４６は制御及びパワー基板３０に電気的に接続される。また、ＭＯＳ４３、４４、４５の熱は、絶縁放熱シート４７を介してヒートシンク２０１に放熱される。このようにＭＯＳ４３、４４、４５を配置することにより、ＥＣＵの体格を小型にすることができる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置において、操舵トルクあるいはラック軸力をより高精度に推定できるようにする。
【解決手段】車速を検出する車速検出手段１４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作における操舵角を検出する操舵角検出手段４と、ステアリング軸３に入力した操舵操作に対し、操舵補助力の付与あるいは操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵角制御を行う電動モータ５と、ステアリング軸３の回転を操向輪に伝達するステアリングラック部材７と、操向輪９ＦＲ、９ＦＬの操舵において発生する路面と操向輪９ＦＲ、９ＦＬとの摩擦エネルギを算出する摩擦エネルギ算出手段と、摩擦エネルギと操舵角とに基づいて操舵トルクあるいはステアリングラック部材７のラック軸力を推定する操舵力推定手段と、操舵力推定手段が推定した操舵トルクあるいはラック軸力に応じて、電動モータ５の駆動制御を行うモータ制御手段とを備える車両用操舵装置とした。 （もっと読む）

【課題】操舵系にアシスト力を付与するモータについて、その抵抗値を精確に算出することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、電流値Ｉｍおよび電圧値Ｖｍに基づいて外乱オブザーバにより推定誘起電圧ＥＸａを算出する。そして、推定誘起電圧ＥＸａが所定範囲内にあるとき電流値Ｉｍおよび電圧値Ｖｍに基づいて抵抗値を算出する。さらに、最後に取得した電圧値Ｖｍよりも前に取得した電圧値Ｖｍ（過去電圧値）および最後に取得した電流値Ｉｍよりも前に取得した電流値Ｉｍ（過去電流値）に基づいて外乱オブザーバの演算式を補正する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、モータに電流を流す通電路に設けた開閉リレーが溶着等により閉故障した場合、安全に操舵アシストを継続して、運転者の感じる不便を軽減する。
【解決手段】リレー故障検出部６１により開閉リレー４８の閉故障が検出されると、制御態様変更部８０は、目標電流演算部７１、電流指令値演算部７２、ＰＷＭ制御部７３に対して、回路故障抑制操舵アシスト制御の実行を指令する。回路故障抑制操舵アシスト制御時においては、モータ駆動回路４０の故障が抑制されるように、モータ２０の上限電流Ｉmax、あるいは、上限電圧Ｖmax、あるいは、上限電力Ｐmax、あるいは、目標電流Ｉ＊、あるいは、電圧指令値Ｖ＊が低減される。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でタイヤのグリップの喪失を検出でき、グリップロス度を位相補償し、補正操舵トルク又は補正係数を演算して電流指令値を高速に補正し、車両挙動の一層の安定化が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータの角速度に基づいて収れん性制御信号を出力する収れん性制御部と、車両のラック軸上に生じる外力をＳＡＴ検出値として検出するＳＡＴ検出部と、路面から生じるＳＡＴを車両モデルに基づいてＳＡＴ推定値として推定するＳＡＴ推定部と、ＳＡＴ検出値及びＳＡＴ推定値に基づいてタイヤのグリップが失われた度合いを表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出部と、グリップロス度を位相補償する位相補償部と、位相補償されたグリップロス度に基づいて補正操舵トルクを演算する補正値演算部とを具備し、補正操舵トルクと収れん性制御信号とで電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 ブラシ付モータ２０のブラシの位置ずれを検出する。
【解決手段】 位置ずれ検出部８０は、モータ実電流Ｉｍとモータ端子間電圧Ｖｍと回転角速度ωとに基づいて、モータ２０の逆起電圧定数Ｋｅを計算し、そのデータ（Ｋｅ，Ｉｍ）をサンプリングする（Ｓ３１〜Ｓ３４）。そして、電流方向別にモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの特性を表す近似式を計算し（Ｓ３５）、プラス方向のモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの近似式の１次係数Ａ１と、マイナス方向のモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの近似式の１次係数Ａ２のとの偏差ΔＡが判定基準値Ａrefを超える場合に、ブラシの位置ずれが生じていると判定する（Ｓ３９）。 （もっと読む）

【課題】モータトルクの変動を緩慢にすることができ、操舵フィーリングを向上させることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】速度指令値設定部２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値に対応したロータ回転速度を、速度指令値ω^＊として設定する。速度偏差演算部２２は、速度指令値設定部２１によって設定された速度指令値ω^＊と、速度演算部３４によって演算されたロータ回転速度ωとの偏差（ω^＊−ω）を演算する。速度制御部２３は、速度偏差演算部２２によって演算された偏差（ω^＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことによって、ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑ^＊を演算する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置を制御する装置が有する記憶装置に不具合が発生したとき、アシスト可能な場合にはアシストを継続すること。
【解決手段】電動パワーステアリング装置が備えるＥＣＵ３０は、ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３を有している。ＲＡＭ１０２は、正常状態で使用される正常時記憶領域と、不具合が発生したときに使用される不具合発生時記憶領域とを有する。ＲＯＭ１０３は、正常状態で使用されるコンピュータプログラムが記憶される正常時用プログラム記憶領域と、不具合が発生したときに使用されるコンピュータプログラムが記憶される不具合発生時用プログラム記憶領域とを有している。ＣＰＵ１０１は、電動パワーステアリング装置の制御における複数の機能を実現するとともに、ＲＡＭ１０２及びＲＯＭ１０３の不具合を検出する。 （もっと読む）

【課題】その目的は、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、精度良く通電不良を検出することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】通電不良検出部７１は、相電流値が所定電流値以下であり、且つ電源電圧Ｖpsが所定電圧値以上である場合に、連続してＤＵＴＹ指令値が所定電流値に対応する所定範囲の上限値以上であるという第１の判定条件、及び連続してＤＵＴＹ指令値が下限値以下であるという第２の判定条件を満たすか否かを判定する。そして、通電不良検出部７１は、第１の判定条件を満たす状態が継続する時間である第１の継続時間と、第２の判定条件を満たす状態が継続する時間である第２の継続時間とをそれぞれ計測し、第１又は第２の継続時間が、高速回転時におけるモータ２１の回転周期に基づく判定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】精度良くモータ回転角を推定することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】モータ回転方向推定部は、誘起電圧値Ｅが所定電圧値Ｅthよりも大きい場合には（ステップ２０１：ＹＥＳ）、各軸誘起電圧値ｅα，ｅβの符号の組み合わせ、及びこれらの大小関係に基づいてモータの粗回転位置を推定し（ステップ２０３）、粗回転位置の遷移に基づいてモータの回転方向を推定するようにした（ステップ２０８）。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサを用いずに操舵トルクを検出することができる操舵トルク検出装置及び操舵トルク検出方法、並びにトルクセンサを複数設けることなく２重系を構築することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ回転角センサ１３の検出信号Ｓ１の周期と操舵角センサ１８の検出信号Ｓ２との周期をそれぞれカウントし、それぞれの絶対角度を算出する。そして、これらの絶対角度の相対角度から操舵トルクＴ０を算出する。算出した操舵トルクＴ０とトルク検出値Ｔｉとを比較することで、トルクセンサ３の異常を検出し、トルクセンサ３の正常時にはトルク検出値Ｔｉを用いて操舵補助制御を行い、トルクセンサ３の異常発生時には、トルク検出値Ｔｉに代えて操舵トルクＴ０を用いて操舵補助制御を行う。 （もっと読む）

【課題】トルク変動の発生を抑えつつ、加算角に含まれるモータ回転角速度の推定誤差を補正して、安定的にレゾルバレス制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】加算角調整演算部は、トルク偏差Δτに基づき第１変化成分が演算される方向に応じて、推定モータ回転角速度（ωm_e）に対応する第１の閾値dθlim１、及び当該第１の閾値dθlim１よりも推定モータ回転角速度（ωm_e）から離れた値を有した第２の閾値dθlim２を設定する。そして、これら二つの閾値（dθlim１，dθlim２）により規定される制限範囲内に加算角θaを制限する。更に、加算角調整演算部は、制御角と実回転角との乖離を示す負荷角を推定する。そして、その負荷角が安定領域外にある場合には、上記第１の閾値dθlim１を、推定モータ回転角速度（ωm_e）から、その想定される推定誤差の最大値に対応する所定値Ｎ２離れた値に変更する。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクの方向と反対方向にステアリングが回転することに起因して操舵フィーリングが低下することを抑制できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイコン３２に、操舵トルクＴの方向に応じて符号が決定されるモータ回転角の変化量を積算することにより推定モータ回転角θmを演算する推定モータ回転角演算部４１を設けた。マイコン３２は、操舵トルクＴに基づきδ軸電流指令値Ｉδ*を演算するとともに、推定モータ回転角θmに従うγ／δ座標系において電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を出力する。そして、δ軸電流指令値Ｉδ*が所定電流値の場合に、駆動回路３１を構成するすべてのＦＥＴ３３ａ〜３３ｆをオフするための停止要求信号Ｓ_stを出力する出力停止判定部７１を備えた。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】マイクロコンピュータが故障した場合においても、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易・小型かつ信頼性の高い構成で、ステアリング系に付与することを可能とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】第１電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＭＣＵ）を発生するフィードバック制御の第１電動機駆動信号発生手段（例えばマイクロコンピュータ１０２）に故障が生じた場合には、第２電動機駆動信号発生手段（例えば、ディスクリート部品によって構成されるＰＷＭ信号発生部６６）による操舵トルク信号ＶＴ３の直接変換によって発生した第２電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＴＳ）に基づいて電動機３６を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 電流センサ３１が故障した場合でも、操舵アシストの追従性の低下を抑制して、良好な操舵アシストを継続させる。
【解決手段】 異常時制御量演算部８０においては、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算する。また、回転角速度推定部８２が操舵トルクセンサ２１に設けられた回転角度センサ２１ｂの回転角度θoutを微分してモータ回転角速度ωを推定し、補正電圧演算部８３がモータ回転角速度ωに比例した補正電圧Ｖ１を計算する。電圧値加算部８４は、基本電圧Ｖ０に補正電圧Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を計算する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を好適に維持しつつ、効果的にモータ電流を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】第２制御部は、目標操舵トルクτ*に実際の操舵トルクを追従させるべく、トルク偏差Δτに基づくトルクフィードバック制御を実行することにより制御上の仮想的な回転角を演算する。また、第２制御部は、トルク偏差Δτに基づくγ軸電流増減値ηを演算し、当該γ軸電流増減値ηを積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。そして、上記制御上の回転角に従う回転座標系において電流フィードバック制御を実行する。更に、第２制御部（電流指令値演算部６１）は、上記γ軸電流指令値Ｉγ*を電流指令上限値以下に制限する電流指令値制限部７３を備える。そして、当該電流指令値制限部７３は、上記トルク偏差Δτに基づいて電流指令上限値を変更する。 （もっと読む）

【課題】電流センサが故障した場合でも、アシスト制御中にモータの断線や短絡といった異常を検出できるようにする。
【解決手段】電流センサ異常検出部９１により電流センサ３１の異常が検出された場合、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算し、電圧値重畳部８３が、基本電圧Ｖ０に、交流電圧信号生成部８２から出力された交流電圧信号である重畳信号Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を求める。モータ異常検出部９２は、操舵トルクｔｒの振動の大きさを計算し、振動の大きさが基準値未満となる場合には、モータ２０の通電路に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）