【課題】 消耗電極式溶接方法が有するアーク発生シーケンスの無駄時間を溶接ワイヤの座屈やスパッタを発生させることなく消滅させる消耗電極式溶接方法を提供する。
【解決手段】 ワイヤを送給しながらロボットマニュピレータによりトーチを母材７から引き離す方向に移動させることにより、ロボットマニピュレータを駆動するアクチュエータがトーチを引き離す一方向の動作でワイヤの被溶接物に対する速度を制御でき、トーチ速度反転による振動は発生しない。また、専用の引き離し制御系を用いることにより、通常動作時のオーバーシュートを大きくさせることなくトーチを移動するアクチュエータの速度追従性を高め、マニピュレータの加減速時間を短縮できる。 （もっと読む）

【課題】アーク溶接において、アーク発生時に溶融プールが存在しないため、スパッタ発生及びスパッタ付着が多い。
【解決手段】母材と電極との間に溶接電流を制御しながら供給してアークを発生させて溶接を行うアーク溶接制御方法であって、アークスタート時にパルス制御37により１以上のパルス波状の電流を供給して前記母材に最初に形成する溶融プールを離脱移行によって形成し、パルス波状の電流を供給した後にパルス制御37から短絡制御36に切り替えるものである。また、アーク溶接ロボットのアーム先端に電極を搭載し、アークスタート時に前記アーム先端を引き上げるリフトアップスタート時に上記制御を行うものである。 （もっと読む）

【課題】 複数の教示ステップが含まれる作業プログラムによって制御される溶接ロボットの制御装置において、必要十分なプリフロー時間を確保することのできる溶接ロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の溶接ロボット１０の制御装置２０は、溶接トーチ１６を動作開始位置から溶接開始位置に移動させるための複数の教示ステップを実行して、溶接開始位置に移動後にアークを発生させ溶接を行うものであって、複数の教示ステップの各教示ステップに対応する溶接トーチ１６の動作を制御するのに要する時間と、予め設定されたプリフロー制御時間とに基づいて、溶接トーチ１６が溶接開始位置に移動する以前のシールドガスの噴出タイミングを算出し、この噴出タイミングでシールドガスを噴出させる。 （もっと読む）

【課題】 従来の消耗電極式溶接方法ではロボットマニピュレータの反転動作を必要とするので余分な応答時間および加減速時間が必要で、さらに、溶接ワイヤの送給が溶接ワイヤの溶融速度に追いつけずアーク長が長くなってアークが不安定になるといった課題を有していた。
【解決手段】 溶接ワイヤ１を送給しながらロボットマニュピレータ９により溶接トーチ４を母材７から引き離す方向に移動させることにより、溶接ワイヤ１が母材７から離れて初期アークが発生するので、反転動作を必要とせず無駄時間を削減してタクトタイムを短縮すると共に溶接始端部のアークを安定させ「チョコ停」を効果的に削減することができる。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッド溶接において、溶け落ちを防止しつつアーク開始を確実に起きない、溶接品質を向上させる。
【解決手段】ロボット制御装置から、レーザ照射開始指令が、アーク発生前のレーザパワー指令条件とともにレーザ発振機に対して指令される。アーク発生前のレーザパワー指令は、入熱量を抑えるもので、（＊１）〜（＊３）の中から母材材質、厚さ等の条件に応じて選択する。アーク溶接開始指令は、溶接電圧、ワイヤ送給速度指令とともに、アーク溶接電源に対して指令される。アーク溶接指令がなされ、ワイヤが母材に接触するまでは、無付加電圧となる。また、ワイヤ送給速度はアークが発生するまでは遅く指令される。
ワイヤが母材に接触し、アークが発生するとそれが検出され、レーザパワー指令条件が加工用の条件に変更される。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、タッチスタート方式における、アーク発生時の電極の消耗、及び電極溶着の防止を実現する。
【解決手段】 溶接トーチを被溶接物に接触させ引き離し時にアークを発生させるアークスタート方法において、電極先端と被溶接物との間に短絡検出用電源から印加した微少電流によって接触を検知し、この接触検知後に補助電源の出力の供給を開始して、アーク発生に必要な小さな電流を通電させ、通電状態で電極先端を被溶接物から引き離すことによってアーク起動を行いアーク発生検出によって、溶接電源の出力の供給を開始するＴＩＧ溶接におけるアークスタート方法。 （もっと読む）