【課題】複数の検出面同士が交差する位置を加工対象箇所とするレーザ計測器を用いた前処理において、正確に加工対象箇所を検出可能とする。
【解決手段】レーザ計測用治具１であって、複数の検出面同士が交差する位置を加工対象箇所として検出するレーザ計測器によって前記加工対象箇所が検出される被加工物に装着されると共に、前記検出面の一つに重ねられて当該検出面に代わってレーザ計測器のレーザ光が照射される擬似検出面２１を有する。 （もっと読む）

【課題】管部材を溶接するにあたり、管部材の内側をガスパージするガスパージ手段の設置作業の効率化及び自動化を図る。
【解決手段】溶接対象とされた管部材の開口端に被さるカップ形状を有すると共に、不活性ガスを外部からカップ内部２１に導入する導入口２２を備えるガスパージ用治具２０を採用する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、重ね継手に対して溶接位置を精度よく検出することができる溶接ロボットの制御装置及び制御方法を提供することにある。
【解決手段】ワイヤ先端が母材７の表面に接触していると判定されたときには、現在位置から、離れ方向Ｖｅ且つ進行方向Ｖｓに離れた位置が、溶接ワイヤの次の目標位置として設定される。ワイヤ先端が母材７の表面に接触していないと判定されたときには、現在位置から、近接方向Ｖｃ、且つ、進行方向Ｖｓに離れた位置が溶接ワイヤの次の目標位置として設定される。近接方向Ｖｃへのワイヤ先端の連続移動距離が所定の閾値以上になったときには、第１位置Ｐ４と第２位置Ｐ５との間の所定位置Ｐ１が、母材７の端部の位置として検出される。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、高い周波数で高精度のウィービングを行うことができる溶接システムを提供することにある。
【解決手段】溶接システムにおいて、溶接ロボットは、複数の軸を有する多関節型のロボットである。溶接ロボットは、溶接トーチの先端が、複数の軸のうち最先端に位置する先端軸の軸線からオフセットするように溶接トーチを支持している。溶接ロボットは、先端軸を回転させることにより溶接トーチの先端を先端軸の軸線周りに回転させる。制御装置は、複数の軸を用いることによって溶接トーチの先端を溶接線に沿って移動させると共に、複数の軸のうち先端軸のみを用いて溶接トーチの先端を溶接線に対してウィービングさせる。 （もっと読む）

【課題】ワークピース内の接合領域を監視する光学測定装置を提供する。
【解決手段】光学測定装置１００は、接合対象であるワークピース１６の方向に光扇２２を投射して、前記接合対象であるワークピースの接合領域１０内に、その接合領域内の接合継ぎ目１４と交差する三角測量光ライン２４を生成するのに適した第１光源２０を備える少なくとも一つの光切断装置１８と、前記接合対象であるワークピースの接合領域を均一に照光する第２光源２８を備える照光装置２６と、接合継ぎ目上に投影された三角測量光ラインの空間分解画像を生成する、第１測定ビーム経路３２を有する第１光センサ３０と、接合継ぎ目の空間分解画像を生成する、第２測定ビーム経路３６を有する第２光センサ３４とを含み、第２測定ビーム経路は、第１測定ビーム経路内に同軸結合され、第１光センサの読み取り速度は１ｋＨzを上回り、第２光センサの読み取り速度は５００Ｈｚ未満である。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサを用いて相対位置方式により教示点の位置補正を行う場合、レーザセンサの着脱等により溶接トーチとの取付位置関係が狂うと、教示修正に多大な時間を要する。
【解決手段】
Ｓ１０でレーザセンサと溶接トーチ間のキャリブレーションを行い、新センサ−トーチ変換行列_ＣＴ_２Ｔを得て、Ｓ２０で記憶部に格納する。Ｓ３０で差分変換行列_ＯＴ_Ｎの演算を行う。Ｓ４０で予め選択しておいた作業プログラムに対して、センシング命令に記憶された検出基準点を探索する。Ｓ５０で、見つけ出した検出基準点に対してそれぞれ差分変換行列_ＯＴ_Ｎを乗算して、検出基準点を更新する。 （もっと読む）

【課題】
溶接線の進行方向が大きく変化するワークに対してセンシングを行う場合、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更する必要がある。このため、教示に時間を要したり、ロボットがワークや治具等と干渉したりする。
【解決手段】
マニピュレータＭ１に取付けられた溶接トーチ１４に対して開先位置検出センサＬＳが可動機構６２を介して設けられる。溶接線の進行方向が変化する場合は、開先位置検出センサＬＳの溶接トーチ１４に対する相対位置であるセンシング位置を、ロボットの姿勢変更により変更するのではなく、可動機構６２により変更するようにしている。教示工数低減、干渉低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】狭い開先内でも、開先端部での溶け込みを確保した良好な溶接を無理なく行えるようにする。
【解決手段】溶接トーチ２０を揺動させながらガスシールドアーク溶接を行うに際して、溶接トーチ２０の溶接ワイヤ２４送給方向に垂直な平面において、溶接トーチ２０先端を、１８０度超３６０度未満の旋回角度で、溶接進行方向の前方点を基準に反転円弧揺動させると共に、溶接トーチ２０先端の軌跡が、揺動の左右両端において前回の軌跡と重なるように、溶接速度に応じて、前記反転円弧揺動条件を設定する。 （もっと読む）

【課題】零点位置の決定やギャップ長の調整を作業者毎にバラツキなく行うことができるギャップ長調整装置を提供する。
【解決手段】金属テープ１１を管状に加工するための成形工具１２と、金属テープ１１の両側突き合わせ箇所１３を溶接するための電極棒１４とを備え、両側突き合わせ箇所１３と電極棒１４とのギャップ長を調整するためのギャップ長調整装置１０であって、金属テープ１１と電極棒１４とに電圧を印加し、金属テープ１１と電極棒１４との接触に伴う電気的接続を検知すると共にその検知に基づいて検知信号を出力する接触確認コントローラ１５と、検知信号が入力されたときにギャップ長が零であることを表示する表示器１６を有し、電極棒１４の変位を測定する変位センサ１７と、検知信号が入力されたときにギャップ長が零であることを作業者に報知するための報知器１８と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】溶接施工中において、溶接アークや溶融池などに発生する溶接異常を画像処理の手法を用いて確実に検知する。
【解決手段】本発明の溶接異常の検知方法は、溶接中のワークＷ上に存在する溶融池の状況を２枚の画像によりステレオ視で撮像し、撮像された２枚の画像に映り込んだ溶融池の表面の文様を基に、溶融池の３次元形状を算出し、算出された溶融池の３次元形状を基にして溶接部の異常を検出する。この際に、２台の撮像カメラを同期させて用いてワーク上の溶融池を撮像する。 （もっと読む）