物品取扱いシステムおよび物品取扱いサーバ
カメラなどのセンシング手段（１）は、家庭などの生活空間における物品や、人を含む移動体の状況をセンシングする。物品管理・操作サーバ（２）はセンシング手段（１）の情報から、各物品について、現在位置、操作者などを含む属性情報を物品データベース（３）に管理する。そしてサーバ（２）は、操作手段（４）から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、物品データベース（３）を参照して制御コマンドに変換し、生活支援ロボット（５）に送信する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段と、
前記センシング手段からの情報を受けて、前記生活空間における物品の，少なくとも現在位置を含む属性情報を、物品データベースに管理するサーバと、
前記サーバと通信可能であり、ユーザが作業を指示するための操作手段とを備え、
前記サーバは、前記操作手段から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、前記物品データベースを参照して、物品に対する作業をロボットに実行させるための制御コマンドに変換し、前記ロボットに送信する
ことを特徴とする物品操作システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記センシング手段は、前記生活空間に設置されたカメラ、前記ロボットに設置されたカメラ、および、電子タグの発信情報を受信するタグセンサのうち少なくともいずれか１つを、含む
ことを特徴とする物品操作システム。
【請求項３】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段と、
前記センシング手段からの情報を受け、前記生活空間における物品の，現在位置、および前記移動体による操作履歴を少なくとも含む属性情報を、物品データベースに管理するサーバと、
前記サーバと通信可能であり、ユーザが問合せを入力するための操作手段とを備え、
前記サーバは、前記操作手段から入力されたユーザの問合せを受け、この問合せに応じて、前記物品データベースを参照して、ユーザに提供するための情報を生成し、前記操作手段に送信する
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記物品データベースは、各物品について、その操作履歴を示す物品履歴データを有しており、
前記物品履歴データは、過去の各操作について、少なくとも、操作者と、操作内容と、操作後の位置とを含む
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項５】
請求項３において、
前記センシング手段は、前記生活空間に設置されたカメラ、および、電子タグの発信情報を受信するタグセンサのうち少なくともいずれか１つを、含む
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項６】
操作端末が、所定の生活空間を表す画像を表示部に表示し、
ユーザが、前記操作端末から、前記画像に含まれた物品に対する操作の指示を行い、
操作端末から送信されたユーザの指示を、サーバが、前記生活空間における物品の，少なくとも現在位置を含む属性情報を管理する物品データベースを参照して、ロボットが実行可能な制御コマンドに変換し、
サーバが、前記制御コマンドを、前記ロボットに送信する
ことを特徴とする物品操作方法。
【請求項７】
操作端末が、所定の生活空間を表す画像を表示部に表示し、
ユーザが、前記操作端末から、前記画像に含まれた物品に対する問合せを行い、
操作端末から送信されたユーザの問合せを受けて、サーバが、前記生活空間における物品の，現在位置および操作履歴を少なくとも含む属性情報を管理する物品データベースを参照して、ユーザに提供するための情報を生成し、
サーバが、生成した情報を、前記操作端末に送信する
ことを特徴とする物品管理方法。
【請求項８】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段、および、ユーザが作業を指示するための操作手段と、通信可能に構成されており、
前記センシング手段からの情報を受けて、前記生活空間における物品の，少なくとも現在位置を含む属性情報を、物品データベースに管理し、
前記操作手段から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、前記物品データベースを参照して、物品に対する作業をロボットに実行させるための制御コマンドに変換し、前記ロボットに送信する
ことを特徴とするサーバ。
【請求項９】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段、および、ユーザが問合せを入力するための操作手段と、通信可能に構成されており、
前記センシング手段からの情報を受け、前記生活空間における物品の，現在位置、および前記移動体による操作履歴を少なくとも含む属性情報を、物品データベースに管理し、
前記操作手段から入力されたユーザの問合せを受け、この問合せに応じて、前記物品データベースを参照して、ユーザに提供するための情報を生成し、前記操作手段に送信する
ことを特徴とするサーバ。
【請求項１０】
請求項９において、
前記物品データベースは、各物品について、その操作履歴を示す物品履歴データを有しており、
前記物品履歴データは、過去の各操作について、少なくとも、操作者と、操作内容と、操作後の位置とを含む
ことを特徴とするサーバ。
【請求項１１】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱い作業を行うロボットと、
操作画面を表示する表示部及びユーザが操作をする入力部を有する操作手段とを備え、
上記表示部に、上記生活空間の実状況に則した仮想空間からなる操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記仮想空間内でロボットに行わせる作業内容を指定させ、
上記指定された作業内容に基づいて、上記ロボットが上記生活空間内で物品の取扱い作業を実行することを特徴とする物品取扱いシステム。
【請求項１２】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱い作業を行うロボットの作業内容を指定するためのロボット操作装置であって、
操作画面を表示する表示部と、ユーザが操作をする入力部とを備え、
上記表示部に、上記生活空間の実状況に則した仮想空間からなる操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記仮想空間内でロボットに行わせる作業内容を指定させることを特徴とするロボット操作装置。
【請求項１３】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットを用いた物品取扱い方法であって、
上記生活空間の実状況に則した仮想空間からなり、その生活空間内に存在する物品に対応して上記仮想空間内に配置される物品アイコンを有する操作画面を表示するステップと、
上記操作画面上で、所望の物品アイコンを指定するステップと、
上記指定した物品アイコンを、上記仮想空間内の所望の移動先にドラッグアンドドロップ操作するステップと、
上記生活空間内で上記ロボットが、上記指定された物品アイコンに対応する物品を、仮想空間内で指定された移動先に対応する位置に移動するステップとを含むことを特徴とする物品取扱い方法。
【請求項１４】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットと、
操作画面を表示する表示部及びユーザが操作をする入力部を有する操作手段とを備え、
上記表示部に操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上で、上記ロボットに行わせる作業内容を指定させ、
上記操作画面上で指定された作業内容に基づいて、上記ロボットが上記生活空間内で、物品を移動させる移動作業を実行し、
上記操作手段における操作モードとして、上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、上記生活空間内の特定の場所を示す場所アイコンとを含む操作画面を表示する場所アイコン操作モードを有することを特徴とする物品移動システム。
【請求項１５】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットと、
操作画面を表示する表示部及びユーザが操作をする入力部を有する操作手段とを備え、
上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、その物品に施す作用を示す作用アイコンとを含む操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上でロボットに扱わせる物品とその物品に施す作用とを指定させ、
上記操作画面上で指定された物品の属性と、指定された作用とに応じて、上記生活空間内の場所を選択し、
上記ロボットが上記生活空間内で、指定された物品を、上記選択した場所に移動させる移動作業を実行することを特徴とする物品移動システム。
【請求項１６】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットの作業内容を指定するためのロボット操作装置であって、
操作画面を表示する表示部と、ユーザが操作をする入力部とを備え、
上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、上記生活空間内の特定の場所を示す場所アイコンとを含む操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上でロボットに行わせる作業内容を指定させる場所アイコン操作モードを有することを特徴とするロボット操作装置。
【請求項１７】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットの作業内容を指定するためのロボット操作装置であって、
操作画面を表示する表示部と、ユーザが操作をする入力部とを備え、
上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、その物品に施す作用を示す作用アイコンとを含む操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上でロボットに行わせる作業内容を指定させる作用アイコン操作モードを有することを特徴とするロボット操作装置。
【請求項１８】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
少なくとも前記居住空間内の物品の情報を有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、前記作業ロボットによる前記移動対象物品の設置時の姿勢を前記設置位置付近の他の物品の情報に応じて決定する設置姿勢決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置姿勢決定手段により定めた姿勢で前記設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項１９】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、前記作業ロボットによる前記移動対象物品の設置時の姿勢を前記設置位置付近の状況に応じて決定する設置姿勢決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置姿勢決定手段により定めた姿勢で前記設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２０】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、指定された設置位置に既に他の物品が置かれているか否かを判断し、他の物品が置かれていない場合には前記設置位置を変更しない一方、他の物品が置かれている場合には、前記設置位置付近において前記移動対象物品が他の物品と重ならない位置に設置位置を変更する設置位置決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置位置決定手段により決定された設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２１】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、指定された設置位置に既に他の物品が置かれているか否かを判断し、他の物品が置かれているときには前記他の物品の上に前記移動対象物品を積載できるか否かを更に判断し、積載できる場合には前記設置位置を変更しない一方、積載できない場合には、前記設置位置付近において前記移動対象物品が前記他の物品と重ならない位置に設置位置を変更する設置位置決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置位置決定手段により決定された設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２２】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、指定された設置位置に前記移動対象物品が設置できるか否かを判断し、設置できる場合には前記設置位置を変更しない一方、設置できない場合には前記設置位置付近における設置可能な位置に設置位置を変更する設置位置決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置位置決定手段により決定された設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２３】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
前記データベース内の前記移動対象物品及び前記設置位置に関する情報に基づいて、前記保持手段による前記移動対象物品の保持位置を、前記作業ロボットが前記移動対象物品を持ち替えずに前記設置位置に設置する位置に決定する保持位置決定手段とを備えている物品管理システム。
【請求項２４】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
少なくとも前記居住空間内の物品の情報を有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベース内の前記移動対象物品の情報に基づいて前記移動対象物品が前記設置位置と接する領域である接地領域を選定し、前記保持手段による前記移動対象物品の保持位置を、前記保持手段が前記接地領域を覆わずかつ前記保持手段に前記移動対象物品を持ち替えずに前記設置位置に設置させる位置に決定する保持位置決定手段とを備えている物品管理システム。
【請求項２５】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記居住空間内の物品の情報と前記作業ロボットの動作制約情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
前記データベース内の前記作業ロボットの動作制約情報並びに前記移動対象物品及び前記設置位置に関する情報に基づいて、前記保持手段による前記移動対象物品の保持位置を、前記作業ロボットが前記移動対象物品を持ち替えずに前記設置位置に設置する位置に決定する保持位置決定手段とを備えている物品管理システム。
【請求項２６】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うシステムであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットと、
上記ロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を入力する入力手段と、
上記作業命令を受けて作業計画を作成する作業計画作成手段と、を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記移動先への作業を補完しつつ作成する物品取扱いシステム
【請求項２７】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うシステムであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットと、
上記ロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を入力する入力手段と、
上記作業命令を受けて作業計画を作成する作業計画作成手段と、を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記対象物品の移動前の状態に応じた作業を補完しつつ作成する物品取扱いシステム。
【請求項２８】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うシステムであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットと、
上記生活空間内に存在する設備の動作内容が蓄積された動作内容データベースと、
上記ロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を入力する入力手段と、
上記作業命令を受けて、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記動作内容データベースを参照しながら作成する作業計画作成手段と、を備える物品取扱いシステム。
【請求項２９】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うためのサーバであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を受けて、上記ロボットの作業計画を作成する作業計画作成手段を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記移動先への作業を補完しつつ作成する物品取扱いサーバ。
【請求項３０】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うためのサーバであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を受けて、上記ロボットの作業計画を作成する作業計画作成手段を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記対象物品の移動前の状態に応じた作業を補完しつつ作成する物品取扱いサーバ。
【請求項３１】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うためのサーバであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を受けて、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記生活空間内に存在する設備の動作内容が蓄積された動作内容データベースを参照しながら作成する作業計画作成手段を備える物品取扱いサーバ。
【請求項１】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段と、
前記センシング手段からの情報を受けて、前記生活空間における物品の，少なくとも現在位置を含む属性情報を、物品データベースに管理するサーバと、
前記サーバと通信可能であり、ユーザが作業を指示するための操作手段とを備え、
前記サーバは、前記操作手段から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、前記物品データベースを参照して、物品に対する作業をロボットに実行させるための制御コマンドに変換し、前記ロボットに送信する
ことを特徴とする物品操作システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記センシング手段は、前記生活空間に設置されたカメラ、前記ロボットに設置されたカメラ、および、電子タグの発信情報を受信するタグセンサのうち少なくともいずれか１つを、含む
ことを特徴とする物品操作システム。
【請求項３】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段と、
前記センシング手段からの情報を受け、前記生活空間における物品の，現在位置、および前記移動体による操作履歴を少なくとも含む属性情報を、物品データベースに管理するサーバと、
前記サーバと通信可能であり、ユーザが問合せを入力するための操作手段とを備え、
前記サーバは、前記操作手段から入力されたユーザの問合せを受け、この問合せに応じて、前記物品データベースを参照して、ユーザに提供するための情報を生成し、前記操作手段に送信する
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記物品データベースは、各物品について、その操作履歴を示す物品履歴データを有しており、
前記物品履歴データは、過去の各操作について、少なくとも、操作者と、操作内容と、操作後の位置とを含む
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項５】
請求項３において、
前記センシング手段は、前記生活空間に設置されたカメラ、および、電子タグの発信情報を受信するタグセンサのうち少なくともいずれか１つを、含む
ことを特徴とする物品管理システム。
【請求項６】
操作端末が、所定の生活空間を表す画像を表示部に表示し、
ユーザが、前記操作端末から、前記画像に含まれた物品に対する操作の指示を行い、
操作端末から送信されたユーザの指示を、サーバが、前記生活空間における物品の，少なくとも現在位置を含む属性情報を管理する物品データベースを参照して、ロボットが実行可能な制御コマンドに変換し、
サーバが、前記制御コマンドを、前記ロボットに送信する
ことを特徴とする物品操作方法。
【請求項７】
操作端末が、所定の生活空間を表す画像を表示部に表示し、
ユーザが、前記操作端末から、前記画像に含まれた物品に対する問合せを行い、
操作端末から送信されたユーザの問合せを受けて、サーバが、前記生活空間における物品の，現在位置および操作履歴を少なくとも含む属性情報を管理する物品データベースを参照して、ユーザに提供するための情報を生成し、
サーバが、生成した情報を、前記操作端末に送信する
ことを特徴とする物品管理方法。
【請求項８】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段、および、ユーザが作業を指示するための操作手段と、通信可能に構成されており、
前記センシング手段からの情報を受けて、前記生活空間における物品の，少なくとも現在位置を含む属性情報を、物品データベースに管理し、
前記操作手段から入力されたユーザの指示を受け、この指示を、前記物品データベースを参照して、物品に対する作業をロボットに実行させるための制御コマンドに変換し、前記ロボットに送信する
ことを特徴とするサーバ。
【請求項９】
所定の生活空間における物品と、人を含む移動体との状況をセンシングするセンシング手段、および、ユーザが問合せを入力するための操作手段と、通信可能に構成されており、
前記センシング手段からの情報を受け、前記生活空間における物品の，現在位置、および前記移動体による操作履歴を少なくとも含む属性情報を、物品データベースに管理し、
前記操作手段から入力されたユーザの問合せを受け、この問合せに応じて、前記物品データベースを参照して、ユーザに提供するための情報を生成し、前記操作手段に送信する
ことを特徴とするサーバ。
【請求項１０】
請求項９において、
前記物品データベースは、各物品について、その操作履歴を示す物品履歴データを有しており、
前記物品履歴データは、過去の各操作について、少なくとも、操作者と、操作内容と、操作後の位置とを含む
ことを特徴とするサーバ。
【請求項１１】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱い作業を行うロボットと、
操作画面を表示する表示部及びユーザが操作をする入力部を有する操作手段とを備え、
上記表示部に、上記生活空間の実状況に則した仮想空間からなる操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記仮想空間内でロボットに行わせる作業内容を指定させ、
上記指定された作業内容に基づいて、上記ロボットが上記生活空間内で物品の取扱い作業を実行することを特徴とする物品取扱いシステム。
【請求項１２】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱い作業を行うロボットの作業内容を指定するためのロボット操作装置であって、
操作画面を表示する表示部と、ユーザが操作をする入力部とを備え、
上記表示部に、上記生活空間の実状況に則した仮想空間からなる操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記仮想空間内でロボットに行わせる作業内容を指定させることを特徴とするロボット操作装置。
【請求項１３】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットを用いた物品取扱い方法であって、
上記生活空間の実状況に則した仮想空間からなり、その生活空間内に存在する物品に対応して上記仮想空間内に配置される物品アイコンを有する操作画面を表示するステップと、
上記操作画面上で、所望の物品アイコンを指定するステップと、
上記指定した物品アイコンを、上記仮想空間内の所望の移動先にドラッグアンドドロップ操作するステップと、
上記生活空間内で上記ロボットが、上記指定された物品アイコンに対応する物品を、仮想空間内で指定された移動先に対応する位置に移動するステップとを含むことを特徴とする物品取扱い方法。
【請求項１４】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットと、
操作画面を表示する表示部及びユーザが操作をする入力部を有する操作手段とを備え、
上記表示部に操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上で、上記ロボットに行わせる作業内容を指定させ、
上記操作画面上で指定された作業内容に基づいて、上記ロボットが上記生活空間内で、物品を移動させる移動作業を実行し、
上記操作手段における操作モードとして、上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、上記生活空間内の特定の場所を示す場所アイコンとを含む操作画面を表示する場所アイコン操作モードを有することを特徴とする物品移動システム。
【請求項１５】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットと、
操作画面を表示する表示部及びユーザが操作をする入力部を有する操作手段とを備え、
上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、その物品に施す作用を示す作用アイコンとを含む操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上でロボットに扱わせる物品とその物品に施す作用とを指定させ、
上記操作画面上で指定された物品の属性と、指定された作用とに応じて、上記生活空間内の場所を選択し、
上記ロボットが上記生活空間内で、指定された物品を、上記選択した場所に移動させる移動作業を実行することを特徴とする物品移動システム。
【請求項１６】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットの作業内容を指定するためのロボット操作装置であって、
操作画面を表示する表示部と、ユーザが操作をする入力部とを備え、
上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、上記生活空間内の特定の場所を示す場所アイコンとを含む操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上でロボットに行わせる作業内容を指定させる場所アイコン操作モードを有することを特徴とするロボット操作装置。
【請求項１７】
所定の生活空間内に存在する物品の移動作業を行うロボットの作業内容を指定するためのロボット操作装置であって、
操作画面を表示する表示部と、ユーザが操作をする入力部とを備え、
上記表示部に、上記生活空間内に存在する物品を示す物品アイコンと、その物品に施す作用を示す作用アイコンとを含む操作画面を表示し、
ユーザに上記入力部を操作させることによって、上記操作画面上でロボットに行わせる作業内容を指定させる作用アイコン操作モードを有することを特徴とするロボット操作装置。
【請求項１８】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
少なくとも前記居住空間内の物品の情報を有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、前記作業ロボットによる前記移動対象物品の設置時の姿勢を前記設置位置付近の他の物品の情報に応じて決定する設置姿勢決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置姿勢決定手段により定めた姿勢で前記設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項１９】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、前記作業ロボットによる前記移動対象物品の設置時の姿勢を前記設置位置付近の状況に応じて決定する設置姿勢決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置姿勢決定手段により定めた姿勢で前記設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２０】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、指定された設置位置に既に他の物品が置かれているか否かを判断し、他の物品が置かれていない場合には前記設置位置を変更しない一方、他の物品が置かれている場合には、前記設置位置付近において前記移動対象物品が他の物品と重ならない位置に設置位置を変更する設置位置決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置位置決定手段により決定された設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２１】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、指定された設置位置に既に他の物品が置かれているか否かを判断し、他の物品が置かれているときには前記他の物品の上に前記移動対象物品を積載できるか否かを更に判断し、積載できる場合には前記設置位置を変更しない一方、積載できない場合には、前記設置位置付近において前記移動対象物品が前記他の物品と重ならない位置に設置位置を変更する設置位置決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置位置決定手段により決定された設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２２】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベースの情報に基づいて、指定された設置位置に前記移動対象物品が設置できるか否かを判断し、設置できる場合には前記設置位置を変更しない一方、設置できない場合には前記設置位置付近における設置可能な位置に設置位置を変更する設置位置決定手段とを備え、
前記移動対象物品を前記設置位置決定手段により決定された設置位置に設置する物品管理システム。
【請求項２３】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記居住空間内の物品の情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
前記データベース内の前記移動対象物品及び前記設置位置に関する情報に基づいて、前記保持手段による前記移動対象物品の保持位置を、前記作業ロボットが前記移動対象物品を持ち替えずに前記設置位置に設置する位置に決定する保持位置決定手段とを備えている物品管理システム。
【請求項２４】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
少なくとも前記居住空間内の物品の情報を有するデータベースと、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記データベース内の前記移動対象物品の情報に基づいて前記移動対象物品が前記設置位置と接する領域である接地領域を選定し、前記保持手段による前記移動対象物品の保持位置を、前記保持手段が前記接地領域を覆わずかつ前記保持手段に前記移動対象物品を持ち替えずに前記設置位置に設置させる位置に決定する保持位置決定手段とを備えている物品管理システム。
【請求項２５】
居住空間内に存在する物品を管理するシステムであって、
移動対象物品と該移動対象物品の移動先の設置位置とを指定する物品操作手段と、
物品を保持する保持手段を有し、前記移動対象物品を前記保持手段で保持して前記設置位置に設置する作業ロボットと、
前記居住空間内の物品の情報と前記作業ロボットの動作制約情報と前記居住空間内のマップ情報とを有するデータベースと、
前記データベース内の前記作業ロボットの動作制約情報並びに前記移動対象物品及び前記設置位置に関する情報に基づいて、前記保持手段による前記移動対象物品の保持位置を、前記作業ロボットが前記移動対象物品を持ち替えずに前記設置位置に設置する位置に決定する保持位置決定手段とを備えている物品管理システム。
【請求項２６】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うシステムであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットと、
上記ロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を入力する入力手段と、
上記作業命令を受けて作業計画を作成する作業計画作成手段と、を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記移動先への作業を補完しつつ作成する物品取扱いシステム
【請求項２７】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うシステムであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットと、
上記ロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を入力する入力手段と、
上記作業命令を受けて作業計画を作成する作業計画作成手段と、を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記対象物品の移動前の状態に応じた作業を補完しつつ作成する物品取扱いシステム。
【請求項２８】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うシステムであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットと、
上記生活空間内に存在する設備の動作内容が蓄積された動作内容データベースと、
上記ロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を入力する入力手段と、
上記作業命令を受けて、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記動作内容データベースを参照しながら作成する作業計画作成手段と、を備える物品取扱いシステム。
【請求項２９】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うためのサーバであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を受けて、上記ロボットの作業計画を作成する作業計画作成手段を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記移動先への作業を補完しつつ作成する物品取扱いサーバ。
【請求項３０】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うためのサーバであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を受けて、上記ロボットの作業計画を作成する作業計画作成手段を備え、
上記作業計画作成手段は、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記対象物品の移動前の状態に応じた作業を補完しつつ作成する物品取扱いサーバ。
【請求項３１】
所定の生活空間内に存在する物品の取扱いを行うためのサーバであって、
上記物品の取扱い作業を行うロボットの作業対象物品とその対象物品の移動先とからなる作業命令を受けて、上記ロボットが上記作業命令に含まれる対象物品を移動先に移動させるための作業計画を、上記生活空間内に存在する設備の動作内容が蓄積された動作内容データベースを参照しながら作成する作業計画作成手段を備える物品取扱いサーバ。
【国際公開番号】ＷＯ２００４／１０６００９
【国際公開日】平成１６年１２月９日（２００４．１２．９）
【発行日】平成１８年７月２０日（２００６．７．２０）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−５０６５９７（Ｐ２００５−５０６５９７）
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００４／００８０１９
【国際出願日】平成１６年６月２日（２００４．６．２）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
【国際公開日】平成１６年１２月９日（２００４．１２．９）
【発行日】平成１８年７月２０日（２００６．７．２０）
【国際特許分類】
【国際出願番号】ＰＣＴ／ＪＰ２００４／００８０１９
【国際出願日】平成１６年６月２日（２００４．６．２）
【出願人】（０００００５８２１）松下電器産業株式会社 (73,050)
【Ｆターム（参考）】
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