田植機
【課題】駆動用アクチュエータにより整地装置を駆動する田植機を提供する。
【解決手段】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしている。
【解決手段】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整地装置を装備した田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機の一形態として、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部に整地装置を取り付けたものがある。そして、前記整地装置は、左右方向に伸延する回転軸の外周に整地ローターを同心的に取り付けて構成し、上記回転軸を、伝動機構部を介して走行部に設けた原動機部に連動連結している。また、上記伝動機構部には、原動機部からの動力を入力側伝動シャフトを介して入力する入力軸と、同入力軸からの動力を出力側伝動シャフトを介して整地装置の回転軸に出力する出力軸と、同出力軸と前記入力軸との間に介設した中間軸と、同中間軸に設けたクラッチ機構とを具備している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようにして、上記田植機では、走行部や植付部とは別に、整地装置を単独で伝動機構部を介して駆動させることも、また、同伝動機構部のクラッチ機構を介して作動停止させることもできるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０２５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記田植機の整地装置は、整地ローターが常時一定の回転速度で回転するように構成されているために、圃場の条件、例えば、田面上に張られている水の深度（水深）が大きい深田、水の深度（水深）が小さい浅田、機体が回行される畝近傍の枕地等によっては、回転速度を変えた方が整地効率が良くなるにも拘わらずそれができないという不具合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、請求項１に記載の発明は、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしたことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としたことを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明において、植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
（１）請求項１記載の本発明では、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしている。
【００１１】
このように、アクチュエータ（例えば、電動モータ）の負荷を検出して、その検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしているため、植付圃場の条件に応じて効率良く整地作業を行うことができる。例えば、土質が硬い植付圃場においては、整地ローターが泥水や泥土から受ける抵抗が大きい。この際、アクチュエータの検出負荷は大きくなる。その場合には、整地ローターを上昇させて浅い水深位置において回転（整地作動）させことにより、整地ローターによる泥押し、圃場面の荒れを回避することができる。その結果、アクチュエータの検出負荷が大きい場合には、整地ローターを浅位置まで上昇位置させて、整地効率を良好に確保することができる。そして、アクチュエータの検出負荷が大きい場合に無理に整地ローターを駆動させることによる不具合、例えば、整地ローターや駆動系の破損を防止することができる。また、土質が軟らかい植付圃場のように、アクチュエータの検出負荷が小さい場合には、上記とは反対に、整地ローターを深位置まで下降位置させることにより、整地効率を良好に確保することができる。
【００１２】
（２）請求項２記載の本発明では、整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしている。
【００１３】
このように、整地ローターの回転速度を、植付圃場の条件（例えば、土質や水の深さ（水深））や走行部の走行速度に応じて適宜変更することにより、整地作業能率を向上させることができる。
【００１４】
（３）請求項３記載の本発明では、整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としている。
【００１５】
このように、植付圃場の条件によって、標準仕様と不使用仕様と特別仕様を適宜選択することにより、効率の良い整地作業を行うことができる。例えば、植付圃場の水深が浅くも深くもない通常の場合は標準仕様を採用することができる。植付圃場の水深が深い深水の場合は不使用仕様を採用して、整地ローターが水を介して既に植え付けた苗に作用して植付姿勢に悪影響を与えるのを回避することができる。機体を回行させる畝近傍の枕地では特別仕様を採用して、整地性能を増大させることができる。
【００１６】
（４）請求項４記載の本発明では、植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしている。
【００１７】
このように、植付圃場の田面の硬度の大きさに比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に大きく又は小さく進入させることにより、整地作業効率を向上させることができる。例えば、田面の硬度が大きい（硬質の）場合には整地ローターを下降させて植付圃場の整地対象面に大きく（深く）進入させることにより、整地性能を増大させる。場合によっては整地ローターの回転速度も増大させることができる。また、田面の硬度が小さい（軟質の）場合には整地ローターを上昇させて植付圃場の整地対象面に小さく（浅く）進入させることにより、整地性能を減少させる。場合によっては整地ローターの回転速度も減少させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
［１．田植機の全体構成］
以下、本発明に係る田植機Ａの実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１に示すＡは、本発明に係る田植機であり、この田植機Ａは、走行部１の後方に昇降機構３を介して植付部２を昇降自在に連結している。
【００１９】
走行部１は、図１に示すように、機体フレーム１０の前部に原動機部１１を配設し、この原動機部１１の後方に運転部１２を配設すると共に、機体フレーム１０の前部下方にフロントアクスルケース（図示せず）を介して左右一対の前車輪１３，１３を取り付ける一方、機体フレーム１０の後部にリヤアクスルケース１４を介して左右一対の後車輪１５，１５を取り付けている。１６は、運転部１２に設けたハンドル、１７は、運転部１２に設けた運転席である。
【００２０】
そして、機体フレーム１０には、原動機部１１の後下方でかつフロントアクスルケースの上方に位置させてトランスミッション部２０を配設しており、同トランスミッション部２０は、原動機部１１に伝動ベルト（図示せず）を介して連動連結する一方、フロントアクスルケースに連動連設し、同トランスミッション部２０に伝動シャフト２１を介して前記リヤアクスルケース１４を連動連結している。
【００２１】
このようにして、原動機部１１から動力を伝動ベルト→トランスミッション部２０→フロントアクスルケース及びトランスミッション部２０→伝動シャフト２１→リヤアクスルケース１４に伝達して、前・後車輪１３，１３，１５，１５の四輪駆動が行えるようにしている。
【００２２】
植付部２は、図１に示すように、植付伝動ケース２５と、後述する縦横のフレーム部材とを備える植付フレーム２６と、同植付フレーム２６に苗載台２７を植付伝動ケース２５の上方にて左右往復移動自在に取り付け、植付伝動ケース２５の後部に設けた植付爪２８により苗載台２７上に載置した苗マットから苗株を切削して植付圃場Ｇに植え付けるようにしている。なお、植付部２の下方には、複数のフロート２９が設けられる。
【００２３】
昇降機構３は、図２及び図３に示すように、走行部１の機体フレーム１０の後部に設けた立ち上がりフレーム形成体３０と、植付部２の植付フレーム２６との間に介設しており、トップリンク３１とロワリンク３２と、同ロワリンク３２を昇降させる昇降シリンダ（図示せず）とを具備している。このようにして、昇降シリンダによりロワリンク３２とトップリンク３１を介して植付部２を昇降させることができるようにしている。
【００２４】
［２．整地装置の構成］
そして、本発明に係る田植機Ａは、植付部２に整地装置４を取り付けている。整地装置４は、図１に示すように、植付部２の直前方に配置した整地本体３５を具備している。
【００２５】
整地本体３５は、図１に示されるように、植付部２の植付フレーム２６に取り付けられた昇降支持機枠３８と、昇降支持機枠３８の下端部間に横架した左・右側回転軸３９，３９と、各回転軸３９，３９の外周に同心的に取り付けられた整地ローター５０とを備えている。その整地ローター５０及び回転軸３９，３９は、昇降支持機枠３８を上下動させることにより、植付圃場Ｇの面に対して接地、離隔可能に構成している。
【００２６】
整地ローター５０は、図２及び図３に示すように、一定の厚みを有する断面正六角形状の板状体４０ａとし、その中心には回転軸３９の断面形状に合致した正六角形状の穴が開口されている。しかも、断面正六角形状の整地ローター５０の外周面４０ｃの平坦面には外周角端に突出するように先端鋸歯状の均平板４０Ｐが取付けられている。また、均平板４０Ｐと均平板４０Ｐとの間には、凹状空間部４０Ｓが形成されている。
【００２７】
昇降支持機枠３８は、回動支軸４３を備えている。回動支軸４３は、左右方向に延在するものであり、この回動支軸４３の左右両端部には、回動軸駆動用モータＰ，Ｐが配設されている。そして、各回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸（図示せず）には回動軸４３ａ，４３ａが連動連結され、回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸の回転により回動軸４３ａ，４３ａが回動自在に配設されている。
【００２８】
そして、前記回動軸４３ａ，４３ａには、図５に示すように、下方に延びる左右一対の昇降アーム４４，４４が設けられている。そして、各昇降アーム４４，４４の先端部には、上下方向に伸延するリンク４５，４５の上端が連結されており、リンク４５，４５の下端には、上下方向に伸延する左右一対の整地体支持ロッド４６，４６の上端部が連結されている。
【００２９】
また、左右一対の整地体支持ロッド４６，４６は、植付フレーム２６との間に取り付けられた左右一対の第１リンク部材４７ａ，４７ａ及び第２リンク部材４７ｂ、４７ｂによって、その中途部を上下方向に摺動自在に枢支されている。
【００３０】
第１リンク部材４７ａ，４７ａは、一端を植付フレーム２６の第１植付フレーム側枢支部２６Ａに揺動自在に枢支するとともに、他端を整地体支持ロッド４６，４６の中途部に配設した枢支片４６Ｓの第１整地体支持ロッド側枢支部４６Ａに揺動自在に枢支している。
【００３１】
第２リンク部材４７ｂ、４７ｂは、一端を植付フレーム２６の第２植付フレーム側枢支部２６Ｂに揺動自在に枢支するとともに、他端を、整地体支持ロッド４６，４６の第２整地体ロッド側枢支部４６Ｂに揺動自在に枢支している。
【００３２】
そして、第１リンク部材４７ａ，４７ａと、第２リンク部材４７ｂ、４７ｂとは、平行リンクを形成しており、植付フレーム２６と、整地体支持ロッド４６との間で整地体支持ロッド４６，４６の上下動を可能とするとともに、同整地体支持ロッド４６，４６が機体の前後方向へ揺動するのを規制している。
【００３３】
また、整地体支持ロッド４６，４６は、下端部にて左・右側回転軸３９，３９の各中途部を枢支している。さらに、回動支軸４３の中央部には、前方に向けて延びる昇降操作レバー４８の基端部がレバー支持体４９を介して取り付けられている。したがって、昇降操作レバー４８を上下方向に回動させることによって、回動支軸４３、回動軸４３ａ、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００３４】
または、回動支軸４３の回動支軸４３の左右両端部に設けられた回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて、回動軸４３ａ，４３ａを回動させることにより、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００３５】
［３．整地装置の駆動用アクチュエータ］
上記のような構成において、本発明の要旨は、整地装置４に駆動用のアクチュエータを連動連結したことにあり、以下に整地装置４の駆動用のアクチュエータの構成について詳細に説明する。
【００３６】
前記した整地装置４は、左右方向に伸延した回転軸３９，３９に、同回転軸３９，３９の外周に同心的に整地ローター５０を取り付けている。そして、その回転軸３９，３９に、整地ローター５０の駆動用のアクチュエータとしての電動モータＭを取り付けている。
【００３７】
具体的には、図２及び図３に示すように、回転軸３９，３９の中央に、その内部に整地ローター用の電動モータＭを備えたモータ取付体５１を配設している。そのモータ取付体５１は、左右の整地体支持ロッド４６，４６の中途部に設けられた保護カバー５５、５５間に支持片５４を取り付け、その支持片５４に取付片５６を取り付けることにより固定されている。なお、モータ取付体５１の取付位置は、回転軸３９の中央に限定されるものではなく、回転軸３９の端部に設けてもよい。または、機体フレーム１０の中央に取り付けて、伝動軸を介して回転軸３９を回転自在としてもよい。
【００３８】
前記モータ取付体５１は略円筒形状を有し、そのモータ取付体５１の中に整地ローター駆動用の電動モータＭが内蔵されている。そして、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とが連動連結している。
【００３９】
このように、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とを連動連結しているので、電動モータＭのモータ回転軸５２を回転させることにより、前記整地ローター５０の回転軸３９を回転自在に設けることができる。また、電動モータＭのモータ回転軸５２は正回転及び逆回転させることができるので、これにより回転軸３９を正回転及び逆回転させると共に、整地ローター５０を正回転及び逆回転させることができる。
【００４０】
電動モータＭは、整地ローター５０の回転軸３９を所定回転速度で回転するものであれば、その大きさ、トルク容量、最大回転速度などは限定されない。電動モータＭの電力は、機体フレーム１０前方に配設されたバッテリ及び発電機から、ハーネスなどを通して供給される。
【００４１】
このように、電動モータＭで整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転自在に設けているので、従来のエンジンからの動力を受けて、整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転させるのにエンジンから伸延する伝動部材などを設ける必要がなく、機体の最低地上高を高い位置に保持することができる。また、原動機部１１からの前記伝動部材が無くなるので、スペースの有効化を図ることができ、コストを低減することができる。
【００４２】
また、電動モータＭには、回転時に回転負荷がかかるのを検出する負荷検出器が前記モータ取付体５１内の電動モータＭに近接して設けられている。モータ回転軸５２の回転速度及び回転トルクなどを検出することにより、電動モータＭにかかる負荷を検出するようにしている。この負荷検出器としては、電動モータＭの回転時に所定量の電流が流れるのを検出する電流検出器５３、又は回転軸３９に所定量以上のトルクがかかるのを検出するトルクリミッターなどが挙げられる。
【００４３】
また、図１に示すように、機体フレーム１０の所定位置に車速センサー６１を設けている。そして、その車速センサー６１によって検出される車速により、前記電動モータＭの回転速度を制御することもできる。
【００４４】
また、図４に示すように、電動モータＭの駆動を制御するコントローラ６０が、機体フレーム１０の所定箇所に配設されている。図４に示すように、コントローラ６０の入力側には、車速センサー６１、硬度検出器６３及び圃場選択スイッチ６２が設けられている。また、出力側には、整地ローター５０用の電動モータＭ及び回動軸駆動用モータＰが設けられている。
【００４５】
すなわち、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出される車速に応じて、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。また、硬度検出器６３によって検出される圃場の硬度によって、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。さらに、圃場選択スイッチ６２によって選択される植付圃場Ｇの状況に応じて、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。
【００４６】
［４．整地装置の昇降用アクチュエータ］
前記のように、昇降操作レバー４８を手動で回動操作することにより、整地装置４を昇降させることができ、または、回動軸駆動用モータＰを駆動して回動軸４３ａを回動することにより整地装置４を昇降させることができるが、本実施形態における田植機Ａは、昇降用のアクチュエータを用いて整地装置４を自動で昇降させることができる。すなわち、昇降用モータＮにより昇降操作レバー４８を操作して整地本体３５の昇降位置を切替可能としている。
【００４７】
前記昇降操作レバー４８は、図５及び図６に示すように、略箱形状を有するレバー支持体４９を介して取り付けられている。そのレバー支持体４９の上板部には、昇降操作レバー４８のレバー本体７５を挿通する略矩形のレバー挿通孔７４が設けられている。また、前記レバー支持体４９の上板部７６の下方には、高さ調節ガイド板７２が摺動自在に設けられている。
【００４８】
前記高さ調節ガイド板７２は、平面視して右側端部が前記レバー挿通孔７４に対して張り出している。その高さ調節ガイド板７２の右側端部には所定間隔を有して複数個のノッチ部７３が設けられている。また、レバー本体７５の中途部には、係合片７８が取り付けられ、その係合片７８は前記ノッチ部７３に係合されている。
【００４９】
そして、レバー支持体４９の下方には整地装置４を昇降させる昇降用アクチュエータとしての昇降用モータＮが配設されている。昇降用モータＮの回転軸（図示せず）にはその表面に雄ネジが形成されたガイド軸７１が連結されており、昇降用モータＮの回転軸の回転によりガイド軸７１を回転自在としている。
【００５０】
さらに、前記高さ調節ガイド板７２の下部には略円筒形状の移動子７７が設けられ、移動子７７のレバー挿通孔７４の内面には雌ネジが形成されている。そして、前記移動子７７の挿通孔には、前記ガイド軸７１が挿通される。
【００５１】
昇降用モータＮの回転軸を回転させると、ガイド軸７１が前後に回転し、ガイド軸７１を挿通している移動子７７が、ガイド軸７１の回転に伴って、前後に移動する。これにより、移動子７７を連結している高さ調節ガイド板７２が前後方向に摺動自在としている。
【００５２】
そして、高さ調節ガイド板７２が前後方向に摺動することにより、高さ調節ガイド板７２に設けられたノッチ部７３に係合している係合片７８を介して、昇降操作レバー４８のレバー本体７５が前後方向に摺動自在となる。このようにして、昇降用アクチュエータにより整地装置４を自動的に昇降可能としている。
【００５３】
以上のように、整地装置４は、昇降操作レバー４８の手動操作、回動軸駆動用モータＰの駆動による操作、昇降用モータＮによる操作によって昇降可能としている。これらは、例えば、整地ローター５０の高さ調節などを手動操作で行い、整地装置４を整地作業位置から整地対象面より上方に離隔した非整地作業位置に位置変更させる場合には回動軸駆動用モータＰの駆動による操作で行い、圃場の硬度によって整地ローター５０の高さ調整を行う場合には昇降用モータＮによる操作で行うように使い分けることができる。
【００５４】
［５．異物詰まり時の整地ローターの制御］
次に、異物詰まり時の整地ローターの制御について説明する。整地ローター５０は、車輪１３，１３，１５，１５と同じ回転方向に回転しながら、植付圃場Ｇの整地を行う。そして、植付圃場Ｇ内に木片Ｓや小石等の異物があると、整地作業時にその木片Ｓ等が整地ローター５０に詰まってしまう場合がある。具体的には、図７に示すように、整地ローター５０の背面側に保護カバー５５が設けられており、前記走行方向に回転しながら走行させると、保護カバー５５と整地ローター５０本体との箇所で異物が詰まってしまう。または、図３に示す凹状空間部４０Ｓの中に詰まることもある。
【００５５】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、異物詰まりを電動モータＭの駆動時の負荷により検出するようにしている。すなわち、異物詰まりを起こすと、整地ローター５０の回転に負荷がかかることになる。その負荷がかかったことを負荷検出器である電流検出器５３で検出するようにしている。
【００５６】
そして、前記電流検出器５３で所定負荷を検出することにより、コントローラ６０が整地ローター５０の回転を停止する制御を行う。なお、前記電流検出器５３の代わりに、トルクリミッターを用いて、所定トルクを超えたときに電動モータＭを停止させるようにすることもできる。
【００５７】
このように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合には、同整地ローター５０を緊急停止させることができて、整地ローター５０の構成部材の損傷を防止することができると共に、整地作業能率を良好に確保することができる。
【００５８】
また、本実施形態における田植機Ａは、電動モータＭの回転軸を逆回転させることにより、整地ローター５０を逆回転させることができる。そして、前記のように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合においても、負荷を検出することにより、コントローラ６０の指令により整地ローター５０を停止した後に逆回転させるようにしている。
【００５９】
このように、整地ローター５０を電動モータＭにより逆回転可能となすことにより、前記のような整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合でも、整地ローター５０を逆回転させることができ、整地ローター５０に挟まった異物を迅速かつ確実に振り落として取り除くことができる。従って、速やかに整地ローター５０を元の状態に復帰させることができて、同整地ローター５０による整地作業を続行することができる。その結果、整地作業能率を向上させることができる。
【００６０】
しかも、整地ローター５０や回転軸３９に過剰な負荷が作用するのを回避することができるため、ローター本体等の構成部材の損傷等を防止することができる。従って、この点からも整地作業能率を良好に確保することができると共に、整地装置４の寿命を確保さらには延命化することができる。
【００６１】
また、整地ローター５０は検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができる。例えば、所定以上の過負荷を検出した場合には、整地ローター５０を、植付圃場Ｇを整地する整地対象面に接地させた整地作業位置から前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置に位置変更させるようにしているので、過剰な負荷によって整地ローター５０が損傷等されるのを防止することができる。
【００６２】
すなわち、コントローラ６０は、前記異物詰まりを検出すると、図３に示すように、前記昇降用アクチュエータの各回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて回動軸４３ａ，４３ａを（イ）の方向に回動させて、リンク４５，４５を（ロ）の方向に折りたたみ、整地体支持ロッド４６，４６を上方に移動させることにより、整地ローター５０自体を整地対象面から離隔して上昇させるようにしている。
【００６３】
このように、整地ローター５０を検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができるので、作業途中での整地ローター５０の修理やメンテナンス等の手間を低減させることができて、結果的には、作業能率を向上させることができる。
【００６４】
［６．アクチュエータによる整地ローターの制御］
植付圃場Ｇから道路を隔てた別の植付圃場Ｇに移動する場合には、整地ローター５０に付着している泥土を取除く必要が生じる。もし、泥土を落とさないで移動した場合には、道路にその泥土が落下することなく景観上好ましくなく、また道路を通行する車や人にも付着させてしまう。
【００６５】
そこで、作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローター５０を逆回転させることにより、付着泥土等を確実に振り落として取り除くことができる。その結果、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。
【００６６】
また、本実施形態における田植機Ａは、植付部２が植付圃場面から離隔して上昇すると、電動モータＭにより整地ローター５０を逆回転させるようにしている。
【００６７】
このように、植付部２が上昇されて植付圃場Ｇ面から離隔して上昇した場合、例えば、機体を畝近傍で回行させた際には植付部２を植付圃場面から離隔して上昇させるが、この場合に電動モータＭにより整地ローター５０が逆回転されて、付着泥土等が振り落とされるようにしている。そのため、機体を回行させる度に整地ローター５０の付着泥土等が自動的に取り除かれて、同整地ローター５０の整地機能が良好に確保される。その結果、整地作業効率を向上させることができる。
【００６８】
前記のように作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローター５０の付着泥土等をできるだけ取り除いて、道路等に付着泥土等を落とさないようにする必要があるが、植付部２が植付圃場面から上方に離隔した状態となるため、整地ローター５０の付着泥土等は自動的に取り除かれる。そのため、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。
【００６９】
［７．植付圃場の状況に応じた整地ローターの制御］
次に、植付圃場Ｇの状況に応じた整地ローター５０の制御方法について説明する。植付圃場Ｇの状況の例として、「標準」、「深水」、又は「枕地」等の３つの場合がある。
【００７０】
すなわち、「標準」とは、本実施形態における田植機Ａが植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える浅田を意味している。図８に示すように、この「標準」の植付圃場Ｇは、田面上に張られている水の深度が略１ｃｍ程度である。
【００７１】
また、「深水」とは、田面上に張られている水Ｗの深度が大きい深田を意味している。すなわち、図９に示すように、田面上に張られている水Ｗの深度が略５ｃｍ程度である。このような深田では走行中での走行部１の車輪１３，１３，１５，１５のスリップ率（スリップし易さ）が高い。
【００７２】
さらに、「枕地」とは、畦の近傍に位置する圃場の端部であり、圃場内で均平作業等を行う作業機を回向させる箇所である。かかる「枕地」では上記標準と比較して植付圃場Ｇの水量が少ない場合や植付圃場Ｇの中央部分と比較して植付圃場Ｇの状況が悪い（凹凸が多い等）場合がある。
【００７３】
なお、通常の田植機Ａは、図１０に示すように、植付圃場Ｇの水の深さに応じて植付深さを一定にする圃場選択スイッチ６２が運転部１２のハンドル１６横に設けられている。その圃場選択スイッチ６２は、操作者が知り得た植付圃場Ｇの水Ｗの深さの状況に応じて設定入力するための切替式のスイッチである。すなわち、田植機Ａに該植付圃場Ｇの状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。そして、植付圃場Ｇの状況に合わせて、圃場選択スイッチ６２を選択することにより、植付深さが一定になるようにしている。
【００７４】
しかし、従来の田植機は、上記異なる植付圃場Ｇの状況であっても、常に整地ローター５０の回転速度は一定であった。例えば深田の場合、整地ローター５０を通常時と同じ回転速度で回転させると、その回転で水流を発生させて植え付ける苗に悪影響を及ぼすおそれがある。
【００７５】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、圃場選択スイッチ６２の選択により、上記３つの植付圃場Ｇの状況に合わせて、前記整地ローター５０の回転速度をアクチュエータを用いて変更できるようにした。
【００７６】
すなわち、図９に示すような浅田の場合においては、前記圃場選択スイッチ６２を「標準」に設定すれば、通常の回転速度で整地ローター５０を回転させるようにしている。なお、整地ローター５０の回転速度は田植機Ａの車速の略１．５倍に設定している。そして、浅田の場合にはスリップ率は低くなるので、図１１に示すグラフのように、車速に対する整地ローター５０の回転速度を略１.５倍よりも大きくするようにしている。
【００７７】
図１０に示すような深田の場合においては、前記圃場選択スイッチ６２を「深水」に設定すると、電動モータＭの回転速度及び整地ローター５０の回転速度を通常時に比べて落とすようにしている。深田の場合にはスリップ率が高くなるので、図１１に示すグラフのように、車速に対する整地ローター５０の回転速度を略１.５倍よりも小さくするようにしている。
【００７８】
また、昇降用モータＮ（昇降用アクチュエータ）駆動させて昇降操作レバー４８を自動的に操作することにより、整地ローター５０全体を上昇させるようにしている。これにより、整地ローター５０の回転によって生じる水による植付の悪影響を改善することができる。
【００７９】
さらに、枕地の場合では、水面よりも泥の持ち上げ部分が多いので、整地能力を高める必要がある。そこで、前記圃場選択スイッチ６２を「枕地」に設定すると、前記「通常」の場合に比べて、電動モータＭの回転速度を高めて、整地ローター５０の回転速度を高めている。このようにして、枕地の場合では、整地ローター５０の回転速度を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【００８０】
以上のように、電動モータＭの回転速度を可変となすことにより整地ローター５０の回転速度を可変となしているため、植付圃場Ｇの条件によって適宜回転速度を変えることにより、整地効率を良好に確保ないしは向上させることができる。
【００８１】
［８．車速同調制御］
本実施形態における田植機Ａは、車速に同調して整地ローター５０の回転速度を変更可能としている。具体的には、図１に示すように、機体フレーム１０の所定箇所に田植機Ａの走行速度を検出する車速センサー６１を設けている。また、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出する車速の結果に基づいて、電動モータＭの回転速度を変化するように制御を行う。
【００８２】
前記電動モータＭの回転速度を可変とすることにより、整地ローター５０の回転速度を可変とすることができる。例えば、前記のようなスリップ率の高い深田の場合には、車速が遅くなるので、整地ローター５０の回転速度も落とすように制御を行う。このようにして、車速に応じて整地ローター５０の回転速度を変更可能としている。
【００８３】
［８．植付圃場の硬度検出］
さらに、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの土質に応じて整地ローター５０の制御を行うことができる。ここで、植付圃場Ｇの土質は、水と土との比重の差により、硬質の植付圃場Ｇまたは軟質の植付圃場Ｇがある。
【００８４】
植付圃場Ｇの硬度は、例えば、特開２００２−１２５４２３号公報に記載のような、フロート２９に設けられた硬度検出器６３により行うことができる。すなわち、図１２に示すように、センター側のフロート２９の上部にポテンショメータ式の硬度検出器６３を配設し、また、その基端側を前記硬度検出器６３に取り付け、その先端側をフロート２９の下方に位置するようにしたセンサーアーム６５を配設している。このセンサーアーム６５は、中途部において先端部が上方に向かって折り曲げられている。
【００８５】
そして、前記センサーアーム６５の沈み込み量により、前記硬度検出器６３で硬度の違いを検出するようにしている。すなわち、センサーアーム６５の沈み込み量が大きい場合には、軟質の植付圃場Ｇであることを検出する。逆に、センサーアーム６５の沈み込み量が小さい場合には、硬質の植付圃場Ｇであることを検出するようにしている。
【００８６】
そして、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの硬度に応じてコントローラ６０が整地ローター５０の回転速度を制御できるようにしている。以下、植付圃場Ｇの状況に応じた整地ローター５０の制御方法について説明する。
【００８７】
まず、植付圃場Ｇの面の硬度が大きい（硬質の）場合について説明する。植付圃場Ｇの面の硬度が大きいと、フロート２９から下方に伸延するセンサーアーム６５の沈み込みの量が小さくなる。この沈み込み量が小さいことによって、コントローラ６０は植付圃場Ｇの硬度が大きいことを検出する。そして、コントローラ６０は、硬度が高いことを検出することにより、電動モータＭの回転速度を軟度の植付圃場Ｇの場合に比べて回転速度を増大させるようにしている。
【００８８】
そして、図１３に示すように、電動モータＭの回転速度を増大させることにより、整地ローター５０の回転速度が増大させることになる。このようにして、硬度の植付圃場Ｇの場合、整地ローター５０の回転速度を増大させることにより、整地能力を増大させるようにしている。
【００８９】
また、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの面の硬度を検出することにより、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローター５０を植付圃場Ｇの整地対象面に大きく又は小さく進入させることもできる。すなわち、植付圃場Ｇの面の硬度が大きい（硬質の）場合には整地ローター５０を昇降用アクチュエータにより下降させて植付圃場Ｇの整地対象面に大きく（深く）進入させることにより、整地性能を増大させる。場合によっては整地ローター５０の回転速度も増大させることができる。
【００９０】
これに対して、植付圃場Ｇの面の硬度が小さい（軟質の）場合には、昇降用アクチュエータにより整地ローター５０を上昇させて植付圃場Ｇ面に小さく（浅く）接地させることにより、整地性能を減少させる。場合によっては、図１３に示すように、整地ローター５０の回転速度も減少させることができる。このように、植付圃場Ｇの整地対象面の硬度の大きさに比例させて整地ローター５０を植付圃場Ｇの整地対象面に大きく又は小さく接地させることにより、整地作業効率を向上させることができる。
【００９１】
また、植付圃場Ｇの土質の硬度は、電動モータＭにかかる負荷により検出することができる。すなわち、土質が硬い植付圃場Ｇにおいては、整地ローター５０が泥水や泥土から受ける抵抗が大きい。この際、アクチュエータの検出負荷は大きくなる。その場合には、前記昇降用モータＮを駆動させて整地ローター５０を上昇させて浅い水深位置において回転（整地作動）させことにより、整地ローター５０による泥押し、植付圃場Ｇの面の荒れを回避することができる。
【００９２】
これに対して、土質が軟らかい植付圃場Ｇのように、アクチュエータの検出負荷が小さい場合には、上記とは反対に、整地ローター５０を深位置まで下降位置させることにより、整地効率を良好に確保することができる。
【００９３】
［９．仕様変更］
さらに、本実施形態における田植機Ａの整地装置４は、前記走行部１の走行速度に比例して整地ローター５０の回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローター５０を前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローター５０の回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としている。
【００９４】
前記仕様の選択は、運転部１２の操作パネルに設けた仕様変更スイッチにより行うことができる。このように、植付圃場Ｇの条件によって、標準仕様と不使用仕様と特別仕様を適宜選択することにより、効率の良い整地作業を行うことができる。
【００９５】
例えば、植付圃場Ｇの水深が浅くも深くもない通常の場合には、標準仕様を採用することができる。通常の場合には、車速センサー６１で検出する車速に基づいて、整地ローター５０の回転速度を制御しながら整地作業を行うようにしている。
【００９６】
また、植付圃場Ｇの水深が深い深水の場合は不使用仕様を採用して、整地ローター５０を整地対象面から上方に離隔した非作業位置に配置するようにする。これにより、整地ローター５０が水を介して既に植え付けた苗に作用して植付姿勢に悪影響を与えるのを回避することができる。
【００９７】
さらに、機体を回行させる畝近傍の枕地では特別仕様を採用して、整地性能を増大させることができる。枕地の場合では、水面よりも泥の持ち上げ部分が多いので、整地能力を高める必要がある。そこで、前記圃場選択スイッチ６２を「枕地」に設定すると、前記通常仕様の場合に比べて、電動モータＭの回転速度を高めて、整地ローター５０の回転速度を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】この発明の実施の形態における田植機の全体構成を示す側面図である。
【図２】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す斜視図である。
【図４】この発明の実施の形態における田植機の整地装置周辺の主要な構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す側面図である。
【図６】この発明の実施の形態における田植機の整地装置を昇降させる昇降機構の構成を示す平面図である。
【図７】この発明の実施の形態における田植機の整地ローターに異物が挟まった状態を示す側面図である。
【図８】この発明の実施の形態における田植機の浅田の整地ローターの状態を示す側面図である。
【図９】この発明の実施の形態における田植機の深田での整地ローターの状態を示す側面図である。
【図１０】この発明の実施の形態における田植機の操作パネルの構成を示す平面図である。
【図１１】この発明の実施の形態における田植機の整地ローターの植付圃場の深さとスリップ率またはローターの回転速度の関係を示すグラフである。
【図１２】この発明の実施の形態における田植機の硬度センサーの構成を示す側面図である。
【図１３】この発明の実施の形態における田植機の異なる植付圃場での整地ローターの状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００９９】
Ａ 田植機
Ｍ 電動モータ
Ｇ 植付圃場
１ 走行部
２ 植付部
１１ 整地装置
１２ 整地ローター
１３ 回転軸
１４ 機体フレーム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整地装置を装備した田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、田植機の一形態として、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部に整地装置を取り付けたものがある。そして、前記整地装置は、左右方向に伸延する回転軸の外周に整地ローターを同心的に取り付けて構成し、上記回転軸を、伝動機構部を介して走行部に設けた原動機部に連動連結している。また、上記伝動機構部には、原動機部からの動力を入力側伝動シャフトを介して入力する入力軸と、同入力軸からの動力を出力側伝動シャフトを介して整地装置の回転軸に出力する出力軸と、同出力軸と前記入力軸との間に介設した中間軸と、同中間軸に設けたクラッチ機構とを具備している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようにして、上記田植機では、走行部や植付部とは別に、整地装置を単独で伝動機構部を介して駆動させることも、また、同伝動機構部のクラッチ機構を介して作動停止させることもできるようにしている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２０２５３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記田植機の整地装置は、整地ローターが常時一定の回転速度で回転するように構成されているために、圃場の条件、例えば、田面上に張られている水の深度（水深）が大きい深田、水の深度（水深）が小さい浅田、機体が回行される畝近傍の枕地等によっては、回転速度を変えた方が整地効率が良くなるにも拘わらずそれができないという不具合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、請求項１に記載の発明は、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしたことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしたことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としたことを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明において、植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
（１）請求項１記載の本発明では、走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしている。
【００１１】
このように、アクチュエータ（例えば、電動モータ）の負荷を検出して、その検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしているため、植付圃場の条件に応じて効率良く整地作業を行うことができる。例えば、土質が硬い植付圃場においては、整地ローターが泥水や泥土から受ける抵抗が大きい。この際、アクチュエータの検出負荷は大きくなる。その場合には、整地ローターを上昇させて浅い水深位置において回転（整地作動）させことにより、整地ローターによる泥押し、圃場面の荒れを回避することができる。その結果、アクチュエータの検出負荷が大きい場合には、整地ローターを浅位置まで上昇位置させて、整地効率を良好に確保することができる。そして、アクチュエータの検出負荷が大きい場合に無理に整地ローターを駆動させることによる不具合、例えば、整地ローターや駆動系の破損を防止することができる。また、土質が軟らかい植付圃場のように、アクチュエータの検出負荷が小さい場合には、上記とは反対に、整地ローターを深位置まで下降位置させることにより、整地効率を良好に確保することができる。
【００１２】
（２）請求項２記載の本発明では、整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしている。
【００１３】
このように、整地ローターの回転速度を、植付圃場の条件（例えば、土質や水の深さ（水深））や走行部の走行速度に応じて適宜変更することにより、整地作業能率を向上させることができる。
【００１４】
（３）請求項３記載の本発明では、整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としている。
【００１５】
このように、植付圃場の条件によって、標準仕様と不使用仕様と特別仕様を適宜選択することにより、効率の良い整地作業を行うことができる。例えば、植付圃場の水深が浅くも深くもない通常の場合は標準仕様を採用することができる。植付圃場の水深が深い深水の場合は不使用仕様を採用して、整地ローターが水を介して既に植え付けた苗に作用して植付姿勢に悪影響を与えるのを回避することができる。機体を回行させる畝近傍の枕地では特別仕様を採用して、整地性能を増大させることができる。
【００１６】
（４）請求項４記載の本発明では、植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしている。
【００１７】
このように、植付圃場の田面の硬度の大きさに比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に大きく又は小さく進入させることにより、整地作業効率を向上させることができる。例えば、田面の硬度が大きい（硬質の）場合には整地ローターを下降させて植付圃場の整地対象面に大きく（深く）進入させることにより、整地性能を増大させる。場合によっては整地ローターの回転速度も増大させることができる。また、田面の硬度が小さい（軟質の）場合には整地ローターを上昇させて植付圃場の整地対象面に小さく（浅く）進入させることにより、整地性能を減少させる。場合によっては整地ローターの回転速度も減少させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
［１．田植機の全体構成］
以下、本発明に係る田植機Ａの実施形態について図面を用いて詳細に説明する。
図１に示すＡは、本発明に係る田植機であり、この田植機Ａは、走行部１の後方に昇降機構３を介して植付部２を昇降自在に連結している。
【００１９】
走行部１は、図１に示すように、機体フレーム１０の前部に原動機部１１を配設し、この原動機部１１の後方に運転部１２を配設すると共に、機体フレーム１０の前部下方にフロントアクスルケース（図示せず）を介して左右一対の前車輪１３，１３を取り付ける一方、機体フレーム１０の後部にリヤアクスルケース１４を介して左右一対の後車輪１５，１５を取り付けている。１６は、運転部１２に設けたハンドル、１７は、運転部１２に設けた運転席である。
【００２０】
そして、機体フレーム１０には、原動機部１１の後下方でかつフロントアクスルケースの上方に位置させてトランスミッション部２０を配設しており、同トランスミッション部２０は、原動機部１１に伝動ベルト（図示せず）を介して連動連結する一方、フロントアクスルケースに連動連設し、同トランスミッション部２０に伝動シャフト２１を介して前記リヤアクスルケース１４を連動連結している。
【００２１】
このようにして、原動機部１１から動力を伝動ベルト→トランスミッション部２０→フロントアクスルケース及びトランスミッション部２０→伝動シャフト２１→リヤアクスルケース１４に伝達して、前・後車輪１３，１３，１５，１５の四輪駆動が行えるようにしている。
【００２２】
植付部２は、図１に示すように、植付伝動ケース２５と、後述する縦横のフレーム部材とを備える植付フレーム２６と、同植付フレーム２６に苗載台２７を植付伝動ケース２５の上方にて左右往復移動自在に取り付け、植付伝動ケース２５の後部に設けた植付爪２８により苗載台２７上に載置した苗マットから苗株を切削して植付圃場Ｇに植え付けるようにしている。なお、植付部２の下方には、複数のフロート２９が設けられる。
【００２３】
昇降機構３は、図２及び図３に示すように、走行部１の機体フレーム１０の後部に設けた立ち上がりフレーム形成体３０と、植付部２の植付フレーム２６との間に介設しており、トップリンク３１とロワリンク３２と、同ロワリンク３２を昇降させる昇降シリンダ（図示せず）とを具備している。このようにして、昇降シリンダによりロワリンク３２とトップリンク３１を介して植付部２を昇降させることができるようにしている。
【００２４】
［２．整地装置の構成］
そして、本発明に係る田植機Ａは、植付部２に整地装置４を取り付けている。整地装置４は、図１に示すように、植付部２の直前方に配置した整地本体３５を具備している。
【００２５】
整地本体３５は、図１に示されるように、植付部２の植付フレーム２６に取り付けられた昇降支持機枠３８と、昇降支持機枠３８の下端部間に横架した左・右側回転軸３９，３９と、各回転軸３９，３９の外周に同心的に取り付けられた整地ローター５０とを備えている。その整地ローター５０及び回転軸３９，３９は、昇降支持機枠３８を上下動させることにより、植付圃場Ｇの面に対して接地、離隔可能に構成している。
【００２６】
整地ローター５０は、図２及び図３に示すように、一定の厚みを有する断面正六角形状の板状体４０ａとし、その中心には回転軸３９の断面形状に合致した正六角形状の穴が開口されている。しかも、断面正六角形状の整地ローター５０の外周面４０ｃの平坦面には外周角端に突出するように先端鋸歯状の均平板４０Ｐが取付けられている。また、均平板４０Ｐと均平板４０Ｐとの間には、凹状空間部４０Ｓが形成されている。
【００２７】
昇降支持機枠３８は、回動支軸４３を備えている。回動支軸４３は、左右方向に延在するものであり、この回動支軸４３の左右両端部には、回動軸駆動用モータＰ，Ｐが配設されている。そして、各回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸（図示せず）には回動軸４３ａ，４３ａが連動連結され、回動軸駆動用モータＰ，Ｐの駆動軸の回転により回動軸４３ａ，４３ａが回動自在に配設されている。
【００２８】
そして、前記回動軸４３ａ，４３ａには、図５に示すように、下方に延びる左右一対の昇降アーム４４，４４が設けられている。そして、各昇降アーム４４，４４の先端部には、上下方向に伸延するリンク４５，４５の上端が連結されており、リンク４５，４５の下端には、上下方向に伸延する左右一対の整地体支持ロッド４６，４６の上端部が連結されている。
【００２９】
また、左右一対の整地体支持ロッド４６，４６は、植付フレーム２６との間に取り付けられた左右一対の第１リンク部材４７ａ，４７ａ及び第２リンク部材４７ｂ、４７ｂによって、その中途部を上下方向に摺動自在に枢支されている。
【００３０】
第１リンク部材４７ａ，４７ａは、一端を植付フレーム２６の第１植付フレーム側枢支部２６Ａに揺動自在に枢支するとともに、他端を整地体支持ロッド４６，４６の中途部に配設した枢支片４６Ｓの第１整地体支持ロッド側枢支部４６Ａに揺動自在に枢支している。
【００３１】
第２リンク部材４７ｂ、４７ｂは、一端を植付フレーム２６の第２植付フレーム側枢支部２６Ｂに揺動自在に枢支するとともに、他端を、整地体支持ロッド４６，４６の第２整地体ロッド側枢支部４６Ｂに揺動自在に枢支している。
【００３２】
そして、第１リンク部材４７ａ，４７ａと、第２リンク部材４７ｂ、４７ｂとは、平行リンクを形成しており、植付フレーム２６と、整地体支持ロッド４６との間で整地体支持ロッド４６，４６の上下動を可能とするとともに、同整地体支持ロッド４６，４６が機体の前後方向へ揺動するのを規制している。
【００３３】
また、整地体支持ロッド４６，４６は、下端部にて左・右側回転軸３９，３９の各中途部を枢支している。さらに、回動支軸４３の中央部には、前方に向けて延びる昇降操作レバー４８の基端部がレバー支持体４９を介して取り付けられている。したがって、昇降操作レバー４８を上下方向に回動させることによって、回動支軸４３、回動軸４３ａ、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００３４】
または、回動支軸４３の回動支軸４３の左右両端部に設けられた回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて、回動軸４３ａ，４３ａを回動させることにより、昇降アーム４４，４４、リンク４５，４５および左右一対の整地体支持ロッド４６，４６を介して整地装置４の整地ローター５０を昇降させることができる。
【００３５】
［３．整地装置の駆動用アクチュエータ］
上記のような構成において、本発明の要旨は、整地装置４に駆動用のアクチュエータを連動連結したことにあり、以下に整地装置４の駆動用のアクチュエータの構成について詳細に説明する。
【００３６】
前記した整地装置４は、左右方向に伸延した回転軸３９，３９に、同回転軸３９，３９の外周に同心的に整地ローター５０を取り付けている。そして、その回転軸３９，３９に、整地ローター５０の駆動用のアクチュエータとしての電動モータＭを取り付けている。
【００３７】
具体的には、図２及び図３に示すように、回転軸３９，３９の中央に、その内部に整地ローター用の電動モータＭを備えたモータ取付体５１を配設している。そのモータ取付体５１は、左右の整地体支持ロッド４６，４６の中途部に設けられた保護カバー５５、５５間に支持片５４を取り付け、その支持片５４に取付片５６を取り付けることにより固定されている。なお、モータ取付体５１の取付位置は、回転軸３９の中央に限定されるものではなく、回転軸３９の端部に設けてもよい。または、機体フレーム１０の中央に取り付けて、伝動軸を介して回転軸３９を回転自在としてもよい。
【００３８】
前記モータ取付体５１は略円筒形状を有し、そのモータ取付体５１の中に整地ローター駆動用の電動モータＭが内蔵されている。そして、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とが連動連結している。
【００３９】
このように、電動モータＭのモータ回転軸５２と整地ローター５０の回転軸３９とを連動連結しているので、電動モータＭのモータ回転軸５２を回転させることにより、前記整地ローター５０の回転軸３９を回転自在に設けることができる。また、電動モータＭのモータ回転軸５２は正回転及び逆回転させることができるので、これにより回転軸３９を正回転及び逆回転させると共に、整地ローター５０を正回転及び逆回転させることができる。
【００４０】
電動モータＭは、整地ローター５０の回転軸３９を所定回転速度で回転するものであれば、その大きさ、トルク容量、最大回転速度などは限定されない。電動モータＭの電力は、機体フレーム１０前方に配設されたバッテリ及び発電機から、ハーネスなどを通して供給される。
【００４１】
このように、電動モータＭで整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転自在に設けているので、従来のエンジンからの動力を受けて、整地ローター５０のモータ回転軸５２を回転させるのにエンジンから伸延する伝動部材などを設ける必要がなく、機体の最低地上高を高い位置に保持することができる。また、原動機部１１からの前記伝動部材が無くなるので、スペースの有効化を図ることができ、コストを低減することができる。
【００４２】
また、電動モータＭには、回転時に回転負荷がかかるのを検出する負荷検出器が前記モータ取付体５１内の電動モータＭに近接して設けられている。モータ回転軸５２の回転速度及び回転トルクなどを検出することにより、電動モータＭにかかる負荷を検出するようにしている。この負荷検出器としては、電動モータＭの回転時に所定量の電流が流れるのを検出する電流検出器５３、又は回転軸３９に所定量以上のトルクがかかるのを検出するトルクリミッターなどが挙げられる。
【００４３】
また、図１に示すように、機体フレーム１０の所定位置に車速センサー６１を設けている。そして、その車速センサー６１によって検出される車速により、前記電動モータＭの回転速度を制御することもできる。
【００４４】
また、図４に示すように、電動モータＭの駆動を制御するコントローラ６０が、機体フレーム１０の所定箇所に配設されている。図４に示すように、コントローラ６０の入力側には、車速センサー６１、硬度検出器６３及び圃場選択スイッチ６２が設けられている。また、出力側には、整地ローター５０用の電動モータＭ及び回動軸駆動用モータＰが設けられている。
【００４５】
すなわち、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出される車速に応じて、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。また、硬度検出器６３によって検出される圃場の硬度によって、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。さらに、圃場選択スイッチ６２によって選択される植付圃場Ｇの状況に応じて、整地ローター５０の回転速度を制御するようにしている。
【００４６】
［４．整地装置の昇降用アクチュエータ］
前記のように、昇降操作レバー４８を手動で回動操作することにより、整地装置４を昇降させることができ、または、回動軸駆動用モータＰを駆動して回動軸４３ａを回動することにより整地装置４を昇降させることができるが、本実施形態における田植機Ａは、昇降用のアクチュエータを用いて整地装置４を自動で昇降させることができる。すなわち、昇降用モータＮにより昇降操作レバー４８を操作して整地本体３５の昇降位置を切替可能としている。
【００４７】
前記昇降操作レバー４８は、図５及び図６に示すように、略箱形状を有するレバー支持体４９を介して取り付けられている。そのレバー支持体４９の上板部には、昇降操作レバー４８のレバー本体７５を挿通する略矩形のレバー挿通孔７４が設けられている。また、前記レバー支持体４９の上板部７６の下方には、高さ調節ガイド板７２が摺動自在に設けられている。
【００４８】
前記高さ調節ガイド板７２は、平面視して右側端部が前記レバー挿通孔７４に対して張り出している。その高さ調節ガイド板７２の右側端部には所定間隔を有して複数個のノッチ部７３が設けられている。また、レバー本体７５の中途部には、係合片７８が取り付けられ、その係合片７８は前記ノッチ部７３に係合されている。
【００４９】
そして、レバー支持体４９の下方には整地装置４を昇降させる昇降用アクチュエータとしての昇降用モータＮが配設されている。昇降用モータＮの回転軸（図示せず）にはその表面に雄ネジが形成されたガイド軸７１が連結されており、昇降用モータＮの回転軸の回転によりガイド軸７１を回転自在としている。
【００５０】
さらに、前記高さ調節ガイド板７２の下部には略円筒形状の移動子７７が設けられ、移動子７７のレバー挿通孔７４の内面には雌ネジが形成されている。そして、前記移動子７７の挿通孔には、前記ガイド軸７１が挿通される。
【００５１】
昇降用モータＮの回転軸を回転させると、ガイド軸７１が前後に回転し、ガイド軸７１を挿通している移動子７７が、ガイド軸７１の回転に伴って、前後に移動する。これにより、移動子７７を連結している高さ調節ガイド板７２が前後方向に摺動自在としている。
【００５２】
そして、高さ調節ガイド板７２が前後方向に摺動することにより、高さ調節ガイド板７２に設けられたノッチ部７３に係合している係合片７８を介して、昇降操作レバー４８のレバー本体７５が前後方向に摺動自在となる。このようにして、昇降用アクチュエータにより整地装置４を自動的に昇降可能としている。
【００５３】
以上のように、整地装置４は、昇降操作レバー４８の手動操作、回動軸駆動用モータＰの駆動による操作、昇降用モータＮによる操作によって昇降可能としている。これらは、例えば、整地ローター５０の高さ調節などを手動操作で行い、整地装置４を整地作業位置から整地対象面より上方に離隔した非整地作業位置に位置変更させる場合には回動軸駆動用モータＰの駆動による操作で行い、圃場の硬度によって整地ローター５０の高さ調整を行う場合には昇降用モータＮによる操作で行うように使い分けることができる。
【００５４】
［５．異物詰まり時の整地ローターの制御］
次に、異物詰まり時の整地ローターの制御について説明する。整地ローター５０は、車輪１３，１３，１５，１５と同じ回転方向に回転しながら、植付圃場Ｇの整地を行う。そして、植付圃場Ｇ内に木片Ｓや小石等の異物があると、整地作業時にその木片Ｓ等が整地ローター５０に詰まってしまう場合がある。具体的には、図７に示すように、整地ローター５０の背面側に保護カバー５５が設けられており、前記走行方向に回転しながら走行させると、保護カバー５５と整地ローター５０本体との箇所で異物が詰まってしまう。または、図３に示す凹状空間部４０Ｓの中に詰まることもある。
【００５５】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、異物詰まりを電動モータＭの駆動時の負荷により検出するようにしている。すなわち、異物詰まりを起こすと、整地ローター５０の回転に負荷がかかることになる。その負荷がかかったことを負荷検出器である電流検出器５３で検出するようにしている。
【００５６】
そして、前記電流検出器５３で所定負荷を検出することにより、コントローラ６０が整地ローター５０の回転を停止する制御を行う。なお、前記電流検出器５３の代わりに、トルクリミッターを用いて、所定トルクを超えたときに電動モータＭを停止させるようにすることもできる。
【００５７】
このように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合には、同整地ローター５０を緊急停止させることができて、整地ローター５０の構成部材の損傷を防止することができると共に、整地作業能率を良好に確保することができる。
【００５８】
また、本実施形態における田植機Ａは、電動モータＭの回転軸を逆回転させることにより、整地ローター５０を逆回転させることができる。そして、前記のように、整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合においても、負荷を検出することにより、コントローラ６０の指令により整地ローター５０を停止した後に逆回転させるようにしている。
【００５９】
このように、整地ローター５０を電動モータＭにより逆回転可能となすことにより、前記のような整地作業中に植付圃場Ｇ内の木片Ｓ等の異物が整地ローター５０に挟まった場合でも、整地ローター５０を逆回転させることができ、整地ローター５０に挟まった異物を迅速かつ確実に振り落として取り除くことができる。従って、速やかに整地ローター５０を元の状態に復帰させることができて、同整地ローター５０による整地作業を続行することができる。その結果、整地作業能率を向上させることができる。
【００６０】
しかも、整地ローター５０や回転軸３９に過剰な負荷が作用するのを回避することができるため、ローター本体等の構成部材の損傷等を防止することができる。従って、この点からも整地作業能率を良好に確保することができると共に、整地装置４の寿命を確保さらには延命化することができる。
【００６１】
また、整地ローター５０は検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができる。例えば、所定以上の過負荷を検出した場合には、整地ローター５０を、植付圃場Ｇを整地する整地対象面に接地させた整地作業位置から前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置に位置変更させるようにしているので、過剰な負荷によって整地ローター５０が損傷等されるのを防止することができる。
【００６２】
すなわち、コントローラ６０は、前記異物詰まりを検出すると、図３に示すように、前記昇降用アクチュエータの各回動軸駆動用モータＰ，Ｐを駆動させて回動軸４３ａ，４３ａを（イ）の方向に回動させて、リンク４５，４５を（ロ）の方向に折りたたみ、整地体支持ロッド４６，４６を上方に移動させることにより、整地ローター５０自体を整地対象面から離隔して上昇させるようにしている。
【００６３】
このように、整地ローター５０を検出負荷に応じて整地作業位置から非整地作業位置に位置変更させることができるので、作業途中での整地ローター５０の修理やメンテナンス等の手間を低減させることができて、結果的には、作業能率を向上させることができる。
【００６４】
［６．アクチュエータによる整地ローターの制御］
植付圃場Ｇから道路を隔てた別の植付圃場Ｇに移動する場合には、整地ローター５０に付着している泥土を取除く必要が生じる。もし、泥土を落とさないで移動した場合には、道路にその泥土が落下することなく景観上好ましくなく、また道路を通行する車や人にも付着させてしまう。
【００６５】
そこで、作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローター５０を逆回転させることにより、付着泥土等を確実に振り落として取り除くことができる。その結果、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。
【００６６】
また、本実施形態における田植機Ａは、植付部２が植付圃場面から離隔して上昇すると、電動モータＭにより整地ローター５０を逆回転させるようにしている。
【００６７】
このように、植付部２が上昇されて植付圃場Ｇ面から離隔して上昇した場合、例えば、機体を畝近傍で回行させた際には植付部２を植付圃場面から離隔して上昇させるが、この場合に電動モータＭにより整地ローター５０が逆回転されて、付着泥土等が振り落とされるようにしている。そのため、機体を回行させる度に整地ローター５０の付着泥土等が自動的に取り除かれて、同整地ローター５０の整地機能が良好に確保される。その結果、整地作業効率を向上させることができる。
【００６８】
前記のように作業終了後や圃場間移動時には、圃場出口において整地ローター５０の付着泥土等をできるだけ取り除いて、道路等に付着泥土等を落とさないようにする必要があるが、植付部２が植付圃場面から上方に離隔した状態となるため、整地ローター５０の付着泥土等は自動的に取り除かれる。そのため、道路等に付着泥土等を落とした場合の後作業の手間を解消することができて、この点からも作業能率を向上させることができる。
【００６９】
［７．植付圃場の状況に応じた整地ローターの制御］
次に、植付圃場Ｇの状況に応じた整地ローター５０の制御方法について説明する。植付圃場Ｇの状況の例として、「標準」、「深水」、又は「枕地」等の３つの場合がある。
【００７０】
すなわち、「標準」とは、本実施形態における田植機Ａが植付作業を行う場合に特別な制御を実行せずに行える浅田を意味している。図８に示すように、この「標準」の植付圃場Ｇは、田面上に張られている水の深度が略１ｃｍ程度である。
【００７１】
また、「深水」とは、田面上に張られている水Ｗの深度が大きい深田を意味している。すなわち、図９に示すように、田面上に張られている水Ｗの深度が略５ｃｍ程度である。このような深田では走行中での走行部１の車輪１３，１３，１５，１５のスリップ率（スリップし易さ）が高い。
【００７２】
さらに、「枕地」とは、畦の近傍に位置する圃場の端部であり、圃場内で均平作業等を行う作業機を回向させる箇所である。かかる「枕地」では上記標準と比較して植付圃場Ｇの水量が少ない場合や植付圃場Ｇの中央部分と比較して植付圃場Ｇの状況が悪い（凹凸が多い等）場合がある。
【００７３】
なお、通常の田植機Ａは、図１０に示すように、植付圃場Ｇの水の深さに応じて植付深さを一定にする圃場選択スイッチ６２が運転部１２のハンドル１６横に設けられている。その圃場選択スイッチ６２は、操作者が知り得た植付圃場Ｇの水Ｗの深さの状況に応じて設定入力するための切替式のスイッチである。すなわち、田植機Ａに該植付圃場Ｇの状況に応じた作業が行えるように設定するためのスイッチである。そして、植付圃場Ｇの状況に合わせて、圃場選択スイッチ６２を選択することにより、植付深さが一定になるようにしている。
【００７４】
しかし、従来の田植機は、上記異なる植付圃場Ｇの状況であっても、常に整地ローター５０の回転速度は一定であった。例えば深田の場合、整地ローター５０を通常時と同じ回転速度で回転させると、その回転で水流を発生させて植え付ける苗に悪影響を及ぼすおそれがある。
【００７５】
そこで、本実施形態における田植機Ａは、圃場選択スイッチ６２の選択により、上記３つの植付圃場Ｇの状況に合わせて、前記整地ローター５０の回転速度をアクチュエータを用いて変更できるようにした。
【００７６】
すなわち、図９に示すような浅田の場合においては、前記圃場選択スイッチ６２を「標準」に設定すれば、通常の回転速度で整地ローター５０を回転させるようにしている。なお、整地ローター５０の回転速度は田植機Ａの車速の略１．５倍に設定している。そして、浅田の場合にはスリップ率は低くなるので、図１１に示すグラフのように、車速に対する整地ローター５０の回転速度を略１.５倍よりも大きくするようにしている。
【００７７】
図１０に示すような深田の場合においては、前記圃場選択スイッチ６２を「深水」に設定すると、電動モータＭの回転速度及び整地ローター５０の回転速度を通常時に比べて落とすようにしている。深田の場合にはスリップ率が高くなるので、図１１に示すグラフのように、車速に対する整地ローター５０の回転速度を略１.５倍よりも小さくするようにしている。
【００７８】
また、昇降用モータＮ（昇降用アクチュエータ）駆動させて昇降操作レバー４８を自動的に操作することにより、整地ローター５０全体を上昇させるようにしている。これにより、整地ローター５０の回転によって生じる水による植付の悪影響を改善することができる。
【００７９】
さらに、枕地の場合では、水面よりも泥の持ち上げ部分が多いので、整地能力を高める必要がある。そこで、前記圃場選択スイッチ６２を「枕地」に設定すると、前記「通常」の場合に比べて、電動モータＭの回転速度を高めて、整地ローター５０の回転速度を高めている。このようにして、枕地の場合では、整地ローター５０の回転速度を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【００８０】
以上のように、電動モータＭの回転速度を可変となすことにより整地ローター５０の回転速度を可変となしているため、植付圃場Ｇの条件によって適宜回転速度を変えることにより、整地効率を良好に確保ないしは向上させることができる。
【００８１】
［８．車速同調制御］
本実施形態における田植機Ａは、車速に同調して整地ローター５０の回転速度を変更可能としている。具体的には、図１に示すように、機体フレーム１０の所定箇所に田植機Ａの走行速度を検出する車速センサー６１を設けている。また、コントローラ６０は、車速センサー６１で検出する車速の結果に基づいて、電動モータＭの回転速度を変化するように制御を行う。
【００８２】
前記電動モータＭの回転速度を可変とすることにより、整地ローター５０の回転速度を可変とすることができる。例えば、前記のようなスリップ率の高い深田の場合には、車速が遅くなるので、整地ローター５０の回転速度も落とすように制御を行う。このようにして、車速に応じて整地ローター５０の回転速度を変更可能としている。
【００８３】
［８．植付圃場の硬度検出］
さらに、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの土質に応じて整地ローター５０の制御を行うことができる。ここで、植付圃場Ｇの土質は、水と土との比重の差により、硬質の植付圃場Ｇまたは軟質の植付圃場Ｇがある。
【００８４】
植付圃場Ｇの硬度は、例えば、特開２００２−１２５４２３号公報に記載のような、フロート２９に設けられた硬度検出器６３により行うことができる。すなわち、図１２に示すように、センター側のフロート２９の上部にポテンショメータ式の硬度検出器６３を配設し、また、その基端側を前記硬度検出器６３に取り付け、その先端側をフロート２９の下方に位置するようにしたセンサーアーム６５を配設している。このセンサーアーム６５は、中途部において先端部が上方に向かって折り曲げられている。
【００８５】
そして、前記センサーアーム６５の沈み込み量により、前記硬度検出器６３で硬度の違いを検出するようにしている。すなわち、センサーアーム６５の沈み込み量が大きい場合には、軟質の植付圃場Ｇであることを検出する。逆に、センサーアーム６５の沈み込み量が小さい場合には、硬質の植付圃場Ｇであることを検出するようにしている。
【００８６】
そして、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの硬度に応じてコントローラ６０が整地ローター５０の回転速度を制御できるようにしている。以下、植付圃場Ｇの状況に応じた整地ローター５０の制御方法について説明する。
【００８７】
まず、植付圃場Ｇの面の硬度が大きい（硬質の）場合について説明する。植付圃場Ｇの面の硬度が大きいと、フロート２９から下方に伸延するセンサーアーム６５の沈み込みの量が小さくなる。この沈み込み量が小さいことによって、コントローラ６０は植付圃場Ｇの硬度が大きいことを検出する。そして、コントローラ６０は、硬度が高いことを検出することにより、電動モータＭの回転速度を軟度の植付圃場Ｇの場合に比べて回転速度を増大させるようにしている。
【００８８】
そして、図１３に示すように、電動モータＭの回転速度を増大させることにより、整地ローター５０の回転速度が増大させることになる。このようにして、硬度の植付圃場Ｇの場合、整地ローター５０の回転速度を増大させることにより、整地能力を増大させるようにしている。
【００８９】
また、本実施形態における田植機Ａは、植付圃場Ｇの面の硬度を検出することにより、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローター５０を植付圃場Ｇの整地対象面に大きく又は小さく進入させることもできる。すなわち、植付圃場Ｇの面の硬度が大きい（硬質の）場合には整地ローター５０を昇降用アクチュエータにより下降させて植付圃場Ｇの整地対象面に大きく（深く）進入させることにより、整地性能を増大させる。場合によっては整地ローター５０の回転速度も増大させることができる。
【００９０】
これに対して、植付圃場Ｇの面の硬度が小さい（軟質の）場合には、昇降用アクチュエータにより整地ローター５０を上昇させて植付圃場Ｇ面に小さく（浅く）接地させることにより、整地性能を減少させる。場合によっては、図１３に示すように、整地ローター５０の回転速度も減少させることができる。このように、植付圃場Ｇの整地対象面の硬度の大きさに比例させて整地ローター５０を植付圃場Ｇの整地対象面に大きく又は小さく接地させることにより、整地作業効率を向上させることができる。
【００９１】
また、植付圃場Ｇの土質の硬度は、電動モータＭにかかる負荷により検出することができる。すなわち、土質が硬い植付圃場Ｇにおいては、整地ローター５０が泥水や泥土から受ける抵抗が大きい。この際、アクチュエータの検出負荷は大きくなる。その場合には、前記昇降用モータＮを駆動させて整地ローター５０を上昇させて浅い水深位置において回転（整地作動）させことにより、整地ローター５０による泥押し、植付圃場Ｇの面の荒れを回避することができる。
【００９２】
これに対して、土質が軟らかい植付圃場Ｇのように、アクチュエータの検出負荷が小さい場合には、上記とは反対に、整地ローター５０を深位置まで下降位置させることにより、整地効率を良好に確保することができる。
【００９３】
［９．仕様変更］
さらに、本実施形態における田植機Ａの整地装置４は、前記走行部１の走行速度に比例して整地ローター５０の回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローター５０を前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローター５０の回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としている。
【００９４】
前記仕様の選択は、運転部１２の操作パネルに設けた仕様変更スイッチにより行うことができる。このように、植付圃場Ｇの条件によって、標準仕様と不使用仕様と特別仕様を適宜選択することにより、効率の良い整地作業を行うことができる。
【００９５】
例えば、植付圃場Ｇの水深が浅くも深くもない通常の場合には、標準仕様を採用することができる。通常の場合には、車速センサー６１で検出する車速に基づいて、整地ローター５０の回転速度を制御しながら整地作業を行うようにしている。
【００９６】
また、植付圃場Ｇの水深が深い深水の場合は不使用仕様を採用して、整地ローター５０を整地対象面から上方に離隔した非作業位置に配置するようにする。これにより、整地ローター５０が水を介して既に植え付けた苗に作用して植付姿勢に悪影響を与えるのを回避することができる。
【００９７】
さらに、機体を回行させる畝近傍の枕地では特別仕様を採用して、整地性能を増大させることができる。枕地の場合では、水面よりも泥の持ち上げ部分が多いので、整地能力を高める必要がある。そこで、前記圃場選択スイッチ６２を「枕地」に設定すると、前記通常仕様の場合に比べて、電動モータＭの回転速度を高めて、整地ローター５０の回転速度を多くして、整地性能を増大させるように設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】この発明の実施の形態における田植機の全体構成を示す側面図である。
【図２】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す正面図である。
【図３】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す斜視図である。
【図４】この発明の実施の形態における田植機の整地装置周辺の主要な構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態における田植機の整地装置の構成を示す側面図である。
【図６】この発明の実施の形態における田植機の整地装置を昇降させる昇降機構の構成を示す平面図である。
【図７】この発明の実施の形態における田植機の整地ローターに異物が挟まった状態を示す側面図である。
【図８】この発明の実施の形態における田植機の浅田の整地ローターの状態を示す側面図である。
【図９】この発明の実施の形態における田植機の深田での整地ローターの状態を示す側面図である。
【図１０】この発明の実施の形態における田植機の操作パネルの構成を示す平面図である。
【図１１】この発明の実施の形態における田植機の整地ローターの植付圃場の深さとスリップ率またはローターの回転速度の関係を示すグラフである。
【図１２】この発明の実施の形態における田植機の硬度センサーの構成を示す側面図である。
【図１３】この発明の実施の形態における田植機の異なる植付圃場での整地ローターの状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００９９】
Ａ 田植機
Ｍ 電動モータ
Ｇ 植付圃場
１ 走行部
２ 植付部
１１ 整地装置
１２ 整地ローター
１３ 回転軸
１４ 機体フレーム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、
整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしたことを特徴とする田植機。
【請求項２】
整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしたことを特徴とする請求項１記載の田植機。
【請求項３】
整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としたことを特徴とする請求項２記載の田植機。
【請求項４】
植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の田植機。
【請求項１】
走行部の後方に植付部を昇降自在に連結し、同植付部の前方に整地装置を取り付けた田植機において、
整地装置は、左右方向に伸延させて駆動用のアクチュエータを連動連設した回転軸と、同回転軸の外周に同心的に取り付けた整地ローターとを具備すると共に、整地ローターを植付圃場を整地する整地対象面に接地させた整地作業位置と、同整地ローターを前記整地対象面から上方に離隔した非整地作業位置との間で昇降させるようにし、整地作業時のアクチュエータの負荷を検出可能として、同検出負荷に応じて整地ローターの位置を昇降変更させるようにしたことを特徴とする田植機。
【請求項２】
整地ローターの回転速度は、アクチュエータにより回転軸を介して可変となしたことを特徴とする請求項１記載の田植機。
【請求項３】
整地装置は、前記走行部の走行速度に比例して整地ローターの回転速度を変化させる標準仕様と、整地ローターを前記非整地作業位置に配置する不使用仕様と、前記標準仕様よりも整地ローターの回転速度を多くする特別仕様のいずれかを選択可能としたことを特徴とする請求項２記載の田植機。
【請求項４】
植付圃場の田面の硬度を検出して、同硬度の大きさに逆比例させて整地ローターを植付圃場の整地対象面に接地させるようにしたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の田植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１０−１３６７００（Ｐ２０１０−１３６７００Ａ）
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−３１７６０７（Ｐ２００８−３１７６０７）
【出願日】平成２０年１２月１２日（２００８．１２．１２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月２４日（２０１０．６．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１２月１２日（２００８．１２．１２）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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