【課題】個別制御状態と一括制御状態とを切り替えるときの各電力変換装置による制御の干渉を防止できる制御装置を提供する。
【解決手段】個別制御状態に切り替える場合、制御目標電圧を電圧値Ｖ２，Ｖ３としてＰＷＭ信号Ｐ２，Ｐ３の生成を開始し、電圧値Ｖ２，Ｖ３が目標電圧値Ｖ１^*に一致したときに接続装置を独立状態に切り替え、切替部９４，９５が制御目標電圧をＶ１^*に切り替えるようにし、その後、目標電圧値Ｖ２^*，Ｖ３^*に切り替えるようにした。また、一括制御状態に切り替える場合、制御目標電圧をＶ１^*に切り替え、Ｖ２，Ｖ３がＶ１^*に一致したときに接続装置を並列状態に切り替え、その後、制御目標電圧をＶ２，Ｖ３に切り替えてから、ＰＷＭ信号Ｐ２，Ｐ３の生成を停止するようにした。すべての電力変換装置が同じ制御を行うか、１台の電力変換装置のみが制御を行っている状態となるので、制御の干渉が生じない。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータＡ、ＢおよびポジショナＰを並行起動して、２パスのアーク溶接作業を実行させるロボット制御装置において、教示データをマニピュレータＡとポジショナＰの組合せ、またはマニピュレータＢとポジショナＰの組合せにより独立して作成する場合、一方の教示データに対して教示点の編集操作を行ったときに他方の教示データにも同様の編集操作を行う必要がある。
【解決手段】教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された複数の制御対象を教示対象として設定する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。教示データ自動修正部９は、一方の教示データに対する編集操作が行われたときに、編集操作の内容に応じて他方の教示データを自動的に修正する。教示工数の低減及び教示ミスの防止が期待できる。 （もっと読む）

【課題】３枚重ねの被溶接材を抵抗溶接するときに、チリの発生しない状態ですべての被溶接材のナゲット径を適正範囲内で形成すること。
【解決手段】溶接中の瞬時電力値が電力設定値Ｐｒと等しくなるように定電力制御しながら溶接する抵抗溶接制御方法において、上記の電力設定値Ｐｒを、予め定めた電力目標パターンに従って溶接経過時間ｔに伴って変化する値とする。この電力目標パターンは、溶接開始時点で初期値Ｐｓとなり、その後は次第に大きくなり第１溶接経過時間Ｔ１で第１ピーク値Ｐｐ１となり、その後は次第に小さくなり第２溶接経過時間Ｔ２でベース値Ｐｂとなり、その後は次第に大きくなり溶接終了時点Ｔｅで第２ピーク値Ｐｐ２となるパターンである。第１ピーク値Ｐｐ１によって各ナゲット径を略等しくすることができ、ベース値Ｐｂによって過剰な入熱を抑制してチリの発生を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 本発明では、変圧器の１次側の入力電流値に影響されず精度の良い偏磁判別を行うことができるインバータ電源装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 インバータ回路と、負荷に適した電圧に変圧する変圧器と、変圧器の入力電流値を検出する入力電流検出回路と、出力電流値を検出する出力電流検出回路と、インバータ回路を制御する出力変調制御回路と、入力電流値が偏磁電流基準値以上になると偏磁と判別する偏磁判別回路と、偏磁が判別された時点からインバータ周波数の半周期が終了するまで出力変調制御を禁止する禁止回路と、を備え、偏磁電流基準生成回路は変圧器の入力電流値をインバータ周波数の半周期ごとにサンプルホールドした値に予め定めた偏磁電流値を加算して半周期ごとの偏磁電流基準値を生成し、偏磁判別回路は入力電流値と半周期前の偏磁電流基準値とを比較する、ことを特徴とするインバータ電源装置である。 （もっと読む）

【課題】複数の教示データを並行に起動して複数の制御対象の同期を取る方法では、同期ズレが発生する場合がある。
【解決手段】複数の制御対象Ａ、Ｂ、Ｐを同期させて駆動するロボット制御装置１である。教示対象設定部６は、複数の制御対象の中からティーチペンダントＴＰによって選択された１つまたは複数の制御対象を、教示対象として設定する。教示対象作成処理部７は、教示対象毎に教示データを作成する。教示データ合成処理部８は、選択された複数の教示データを合成して１つの再生データＴｄを生成する。解釈実行部１１は、再生データＴｄに基づいて複数の制御対象を同時に駆動する。教示作業は所望の制御対象毎に行い、これらを合成した再生データＴｄに基づいて再生運転することにより、教示作業が行いやすく、且つ再生運転時に同期ズレが発生することがないロボット制御装置を提供することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、寿命を向上させることができるコンジットケーブルを提供する。
【解決手段】本発明のコンジットケーブル４１は、導電体１１と、この導電体１１を保護する絶縁外皮１２とを有して、導電体１１内に溶接ワイヤを挿通し、コンジットケーブル４１の基端部がワイヤ送給機２に接続され、コンジットケーブル４１の先端部が溶接トーチ４４に接続される。トーチ側電力供給用金具４２の基端部の周囲に、導電体１１の溶接トーチ４４側である先端部がかしめられて固定され、トーチ側電力供給用金具４２の先端部にトーチボディ４３の基端部がねじ込まれる。コンジットケーブル４１の先端部のトーチ側電力供給用金具４２と、コンジットケーブル４１の基端部の送給機側電力供給用金具１４とが同一形状である。この結果、コンジットケーブル４１を溶接トーチ４４側とワイヤ送給機２側とで交換することができる。 （もっと読む）

【課題】 従来の電流検出に用いるカレントトランス、電圧検出に用いるコンデンサは、配線の形状等にばらつきが生じ易いために、複数の検出器を製作した場合に、個々の検出器の検出値にばらつきが生じやすい構造になっていた。また、電流と電圧の位相差の検出精度が低下する要因があった。
【解決手段】 本発明の電流・電圧検出用プリント基板は、基板を貫通する貫通穴４０１と、貫通穴４０１の周囲に形成されたコイル状の配線１０（カレントトランス部に相当）を有する電流検出部と、貫通穴４０１の周囲に形成された略半リング状の配線３０（コンデンサ部の電極に相当）を有する電流検出部と、を備えている。コイル状の配線１０及び略半リング状の配線３０は、スルーホール及びパターン配線によって形成されるので検出値のばらつきを低減させることができる。また、位相差の検出精度を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】アーク期間Ｔａが長くなり過ぎて溶滴の過熱及び巨大化が進行し、スパッタが多く発生するのを抑制する。
【解決手段】溶接ワイヤを送給すると共に、アーク期間Ｔａと短絡期間Ｔｓとを繰り返して溶接するアーク溶接制御方法において、アーク期間Ｔａが予め定めた基準期間未満である第１アーク期間Ｔａ１中は溶接ワイヤを予め定めた第１前進送給速度Ｆｆｓ１で前進送給し、アーク期間Ｔａが前記基準期間以上である第２アーク期間Ｔａ２中は溶接ワイヤを予め定めた第２前進送給速度Ｆｆｓ２で前進送給し、前記第２前進送給速度Ｆｆｓ２を前記第１前進送給速度Ｆｆｓ１よりも大きな値に設定する。このように前進送給速度を加速することにより短絡を速やかに発生させ、アーク期間Ｔａが長くなるのを抑制している。 （もっと読む）

【課題】 本発明では、変圧器の１次側の入力電流値に影響されず精度の良い偏磁判別を行うことができるインバータ電源装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 インバータ回路と、負荷に適した電圧に変圧する変圧器と、変圧器の入力電流値を検出する入力電流検出回路と、出力電流値を検出する出力電流検出回路と、インバータ回路を制御する出力変調制御回路と、入力電流値が偏磁電流基準値以上になると偏磁判別信号を出力する偏磁判別回路と、偏磁判別信号が入力された時点からインバータ周波数の半周期が終了するまで出力変調制御を禁止する禁止回路と、を備え、偏磁電流基準値を生成する偏磁電流基準生成回路を設け、偏磁電流基準生成回路は、出力電流値を変圧器の２次巻線／１次巻線の巻数比で乗算すると共に乗算した値に偏磁電流値を加算して偏磁電流基準値を生成する、ことを特徴とするインバータ電源装置である。 （もっと読む）

【課題】アーク期間に形成される溶滴の大きさの変動に起因する短絡期間の時間長さの変動を抑制して、溶接状態の安定性を向上させる。
【解決手段】アーク期間Ｔａ中は溶接ワイヤを母材へ前進送給Ｆｆｓし、短絡期間Ｔｓ中は溶接ワイヤを母材から離れる方向に後退送給Ｆｒｓする短絡を伴うアーク溶接の送給制御方法において、前記後退送給の送給速度Ｆｒｓを、各短絡期間の開始時点における溶滴の大きさと相関する指標に応じて変化させる。この指標としては、直前のアーク期間の時間長さＴａ（ｎ）、直前のアーク期間における溶接電流Ｉｗの積分値、アーク期間の時間長さＴａの移動平均値又はアーク期間における溶接電流Ｉｗの積分値の移動平均値から１つを選択して使用する。溶滴の大きさが変動しても後退送給速度Ｆｒｓを変化させることで、短絡期間の変動を抑制することができる。 （もっと読む）