【課題】センサによる倣いを行っている際に、センサによる認識率又は認識失敗率を手元でリアルタイムに確認できる手段を備えたロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】
ロボットの制御装置１０はティーチペンダントＴＰと、ロボットに設けられる溶接トーチ１４、溶接トーチ１４に搭載され、作業に先行して作業対象物の形状を認識するレーザセンサＬＳを有する。又、制御装置１０はレーザセンサＬＳがワークＷの形状を認識できた認識率を算出する算出部を備え、ティーチペンダントＴＰに認識率を表示する液晶ディスプレイが設けられている。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの姿勢変化によってコンジットケーブルが屈曲しても送給性を損なわないワイヤ送給装置を提供する。
【解決手段】溶接ワイヤ７をアーク溶接ロボットの手首部近傍から引き込んでアーク溶接トーチに送出するワイヤ送給装置１において、溶接ワイヤ７をコンジットケーブルから引き込むための第１ワイヤ送給ローラ１２を有する第１送給部１１と、この第１送給部１１によって引き込まれた溶接ワイヤ７をアーク溶接トーチに送出するための第２ワイヤ送給ローラ２２を有する第２送給部２１と、第１送給部１１をコンジットケーブルから受ける応力の方向へ揺動させるための揺動作用部３１と、を備え、アーク溶接ロボットの姿勢変化に伴って屈曲するコンジットケーブルが緩やかに屈曲するようにして溶接ワイヤ７をアーク溶接トーチへ円滑に送給できるようにしたことを特徴とするワイヤ送給装置。 （もっと読む）

【課題】出力電流が許容範囲を超えない範囲で可及的に周期Ｔを長くしたＰＷＭ信号を生成するディジタル制御系を備えたインバータ装置を提供する。
【解決手段】インバータ制御部４は、数式モデルの状態微分方程式から出力電流の出力期間（「オン期間」）の第１電流波形と出力電流の遮断期間（「オフ期間」）の第２電流波形の演算式を有する。ＰＷＭ信号がオンになると、単位時間Ｔをｍ倍したｍ・Ｔを１周期として、第１出力電流波形演算部４０５と第２出力電流波形演算部４０６で第１，第２出力電流波形が演算され、オフ・タイミング演算部４０８〜オフ・タイミング設定部４１０で両波形の交差するタイミングでの出力電流の推定値が許容範囲内であることを条件に当該交差タイミングがオフ・タイミングに設定される。許容範囲内でなければ、１周期の長さをＴずつ短くして同様の演算処理が繰り返される。 （もっと読む）

【課題】溶接箇所ごとに２電極アーク溶接又は単電極アーク溶接を選択することができるワイヤ送給装置ＷＦを提供する。
【解決手段】本発明は、１台の送給モータＭと、前記送給モータＭによってギアユニット５を介して回転駆動され、第１の溶接ワイヤ１１を送給するための第１の送給ロール６１及び第２の溶接ワイヤ１２を送給するための第２の送給ロール６２と、前記第１及び第２の送給ロール６１、６２に相対向して配置される第１及び第２の加圧ロール７１、７２と、前記第１及び第２の加圧ロール７１、７２それぞれに設けられ、外部からの押圧制御信号Ｐｃに基づいて前記加圧ロールの前記送給ロールへの押圧のオン／オフを制御することができる第１及び第２の押圧機構８１、８２と、を備えたワイヤ送給装置である。 （もっと読む）

【課題】 正確な直線移動行程を実現しつつ、構造の簡略化を図ることができる直線移動機構、およびこれを用いた搬送ロボット、さらには真空環境下での使用に適した当該搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 本発明に係る直線移動機構Ｂ１は、ガイド部材１と、このガイド部材１上に設定された水平直線状の移動行程ＧＬに沿って移動可能な２つの移動部材と、駆動プーリ３１ｂ、およびこの駆動プーリ３１ｂに掛け回されて移動行程ＧＬの平行線に沿う所定の往復動区間３Ａａ，３Ｂｂを往復動する出力ベルト３３を含んで構成された駆動機構３Ａ，３Ｂと、駆動プーリ３１ｂを駆動するためのモータＭ３，Ｍ４とを備え、移動部材は、連結部材２４ａ，２４ｂによって駆動機構３Ａ，３Ｂの出力ベルト３３にそれぞれ連結されており、駆動機構３Ａ，３ＢおよびモータＭ３，Ｍ４は、それぞれガイド部材１に支持されている。 （もっと読む）

【課題】効率的かつ経済的に溶射を行うことができ、著しく生産性を向上させることができるアーク溶射装置を提供する。
【解決手段】溶射線材の送給方向に対してほぼ垂直方向に圧縮ガスが噴出されて、被処理物の内表面を溶射する溶射ガンと、この溶射ガンを回転させる溶射ガン回転機構と、溶射線材が設けられた線材供給器と、溶射ガンの回転と同期させて線材供給器を回転させる線材供給器回転機構と、溶射ガン側及び／又は線材供給器側に設けられて溶射線材を送給する線材送給機と、線材供給器から送出された溶射線材を溶射ガンへガイドする線材ケーブルと、を備えたことを特徴とするアーク溶射装置。 （もっと読む）

【課題】サーボモータの動作について適正に異常検知を行う。
【解決手段】 サーボモータ１に接続されたモータ駆動線Ｕ，Ｖ，Ｗからサーボモータの磁極位置信号を取り出す磁極位置算定手段２０と、サーボモータの位置検出手段からの現在位置信号を入力する現在位置信号入力手段３０と、サーボモータの磁極位置信号と現在位置信号の二系統の信号に基づくサーボモータの動作を比較し、不一致が検出された場合に、サーボモータへの電源供給を遮断する停止指令信号を出力する監視手段４０とを有している。 （もっと読む）

【課題】新電極の供給をスムーズに行うことができる電極供給機構を備えた電極自動交換装置を提供する。
【解決手段】溶接トーチ移動装置に取り付けた溶接用トーチによって被溶接物を繰返し溶接を行って、消耗したタングステン電極を溶接用トーチから引き抜いて、新しい電極を挿入する装置において、シリンダを設けてタングステン電極をクランプ・アンクランプする溶接用トーチと、使用済み電極引き抜き位置２１Ｐまで移動させた溶接用トーチの使用済みタングステン電極を引き抜く使用済み電極引き抜き機構２１と、複数本の新タングステン電極を収納した電極ホルダ３２をスライドさせて、スライド方向先端の新タングステン電極が電極ガイドブロック３９に当接して停止して電極供給位置２２Ｐで供給する電極供給機構と、新タングステン電極を電極突き出し位置まで駆動源で移動させる電極移動機構とを備えたタングステン電極自動交換装置。 （もっと読む）

【課題】 コージェネレーションシステムや半導体製造装置などに供給される原燃料の流量が大きく変動すると、流量制御が不安定になってしまう。
【解決手段】 流体の圧力を昇圧する昇圧機とこの圧力を所定の調節圧力にする圧力調節弁とこの所定圧力の流体の流量を流量制御信号に従って自動調節する流量制御調節弁と流れる流体の流量を検出する流量センサと流量検出信号の値が予め定めた流量設定信号の値と略等しくなるように流量制御信号を制御する流量制御部とからなり所望流量の流体を供給する流体供給装置において、圧力調節弁を比例制御圧力調節機に置換し、この比例制御圧力調節機は昇圧された流体の圧力を流量制御調節弁の１次圧力と２次圧力との差圧が適正範囲内になるように流量設定信号の値に応じて予め設定された調節圧力に調節することを特徴とする流体供給装置。 （もっと読む）

【課題】 複雑な倍電圧整流回路の構成を簡単な回路構成で実現すること。
【解決手段】 直流電圧を出力する三相全波整流回路と三相全波整流回路と並列に設けた同一容量の２つの平滑コンデンサからなる直列回路とインバータ回路を制御する出力制御回路と主変圧器の出力を整流する二次整流回路とを設けたアーク加工用電源装置において、三相全波整流回路のプラスと直列回路の中点との間に設けた第１充電用素子と三相全波整流回路のマイナスと直列回路の中点との間に設けた第２充電用素子と、第１充電用素子のコレクタと直列回路のプラスとの間に設けたダイオードと第２充電用素子のエミッタ側と直列回路のマイナス側との間に設けたダイオードと、直流電圧が基準電圧以下のとき第１及び第２充電用素子を導通し、基準電圧以上のとき第１及び第２充電用素子を遮断する充電制御回路とを、備えたことを特徴とするアーク加工用電源装置である。 （もっと読む）