【課題】アームの制御性低下を効果的に抑制するとともに、吸着ＯＮ・ＯＦＦ状態の切替応答性が向上するリンク式ロボットアーム装置を提供する。
【解決手段】アームの先端側に配置され且つ吸着用エア供給口Ｃ３を有するエンドエフェクタＣによって搬送対象物を吸着保持可能なリンク式ロボットアーム装置Ｘとして、アーム１の内部に設けたエア管４を介して吸着用エア供給口Ｃ３に接続され、吸着用エア供給口Ｃ３に吸着用エアを供給可能な状態と、吸着用エア供給口Ｃ３への吸着用エア供給を停止する状態との間で切替可能な吸着切替ユニット３を備え、この吸着切替ユニット３を、アーム１のうちアーム長１Ｌの半分１Ｃよりもシータ軸Ｊ３に近い位置に設けた。 （もっと読む）

【課題】線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく産業用ロボット内部に配線することができ、かつメンテナンス時に線条体を容易に交換することが可能な、産業用ロボット内部の線条体の配線方法を提供する。
【解決手段】まず、基端側線条部材２１の一端２１ａを基台１１に接続し、基端側線条部材２１の他端２１ｂを、基台１１から第１の収納室１２を通って、第１のロボット腕１３まで配線する。次に、先端側線条部材２２の一端２２ａを、第１のロボット腕１３から第２の収納室１４を通って第２のロボット腕１５まで配線し、さらに先端側線条部材２２の一端２２ａを手首部１６に接続する。その後、基端側線条部材２１の他端２１ｂと、先端側線条部材２２の他端２２ｂとをコネクタ２３によって接続する。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの動作状態をモニタ画面上で確認可能にする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ、５４ｂ、５４ｃを介してプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃに連動する先端動作部１２と、アクチュエータブロック３０の接続面３０ａに設けられたＬＥＤ１０３と、連結シャフト４８内に設けられ、ＬＥＤ１０３の光を先端動作部１２の近傍部まで導く光ファイバ４９とを有する。 （もっと読む）

【課題】アームを軸周りに回転させたときに、アーム内を通過しているトーチケーブルの捩れを防ぐことができるワイヤ送給装置を提供することを課題とする。
【解決手段】トーチケーブル２が上部アームＲ３内を軸方向に通過している溶接ロボットにおいて、トーチケーブル２内の溶接ワイヤ３を送給するワイヤ送給装置１であって、上部アームＲ３の軸周りに回転自在な状態で、上部アームＲ３の内周面に取り付けられるとともに、トーチケーブル２が取り付けられている本体部材２０と、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、本体部材２０に取り付けられた送りローラ３０と、を備え、トーチケーブル２から露出した溶接ワイヤ３が、送りローラ３０の周面３１に接触しており、送りローラ３０が回転することで、溶接ワイヤ３が上部アームＲ３の軸方向に送り出されることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】 エア駆動式のエンドエフェクタにエアを給排気するためのエア配管の取り回しを改善することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 エア配管３６は、バキュームパッド１３のエア給排口１３ｂとロッド１０に形成された中空部１０ａのバキュームパッド１３側の端部とを連通する第１エア配管４０と、その内部に中空部１０ａが形成されたロッド１０と、ロッド１０に形成された中空部１０ａの第１アーム７側の端部とエアポンプ５０とを連通する第２エア配管４１とを備えている。よって、バキュームパッド１３とエアポンプ５０とは、第１エア配管４０、第２アーム８を構成するロッド１０の中空部１０ａ、及び第２エア配管４１を通して連通される。 （もっと読む）

【課題】より効果的に減速装置を冷却することを目的とする。
【解決手段】多関節型ロボットは、第１モータ１０により旋回駆動されるアーム３を有する。第１モータ１０の出力軸１０ａはハーモニック減速装置からなる減速装置１３を介してアーム３（第１リンク３ａ）に接続されている。減速装置１３には、内部に冷却水の流路を有する冷却用部材１４に一体に組み付けられており、この冷却用部材１４に対して配管Ｌ１等を介して冷却水が供給される構成となっている。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームに応力集中が生じないようにする。
【解決手段】 所要間隔を隔てて配置した一対の円筒部材６の上端部同士、下端部同士、外周面の左右両端部同士を、それぞれ上面板７、下面板８、左右の側面板９で連結して中空構造のロボットアーム１を形成する。各円筒部材６の周壁にて上面板７と下面板８と左右の側面板９とで囲まれる内側に位置する部分の中央部にそれぞれ穿設したケーブル挿通孔１０同士の間に、丸パイプ６を取り付けて、その内側にケーブル３を通して敷設する。丸パイプ６をロボットアーム１の中立面の幅方向中央位置に配することで、該丸パイプ６がロボットアーム１に作用する曲げやねじり方向応力に影響する虞を解消させる。 （もっと読む）

【課題】操作部への操作量に対する表示部における処置具先端の移動距離を調整することで、術者に対する操作の負担を抑えることができるマニピュレータ操作システムを提供すること。
【解決手段】患部を処置するマニピュレータ型の電動式の内視鏡用処置具２００と、患部等の撮像画像７０を撮像し、内視鏡用処置具２００とは別体である撮像部１７と、撮像部１７で撮像された画像を表示するモニタ５３ａと、内視鏡用処置具２００の先端部２１２（把持鉗子２１３）の配置位置を検出する検出部２５８ｄと、撮像画像７０の像面歪曲情報を取得する画像処理装置５２と、先端部２１２の配置位置と、像面歪曲情報を基に、ジョイスティック２０５の操作量と湾曲部２１１における湾曲量の比を調整する調整部２５８ｅを備える。 （もっと読む）

本発明は、海洋船積みシステム（２）用の結合器の動きと位置決めのための制御装置に関する。前記海洋船積みシステムは、ベースに固定されているライン端部を有する少なくとも１つの流体移送ラインと、目標ダクトへの接続用に適合されている結合器が設けられている可動ライン端部とを備え、前記システムは、ベースに対して少なくとも３自由度を結合器が有するように、複数の機械的接続部を更に有しており、制御装置は、それぞれが自由度においてシステムの動きを比例的に制御する少なくとも３つの比例式制御アクチュエータ（２７、２８、２９）と、各自由度を追尾するシステムの位置センサ（３０、３１、３２）と、結合器を動かすコマンドを入力するためのコマンド入力インタフェース（６０）と、結合器の瞬間的位置を、センサから提供される情報から計算し、コマンド入力インタフェースの動きコマンド入力から、アクチュエータの組み合わされた動きが、コマンド入力インタフェースにおいてオペレータにより提供される動きコマンドに対応する結合器の動きとなるように、アクチュエータのそれぞれに与える同時制御指令を計算する計算機（４１）と、を備える。
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【課題】配線が絡まったりねじれたりすることを防止することができる作業用ロボットを提供する。
【解決手段】作業用ロボット１０は、基端側から先端側に向かって順次設けられた複数のアーム体１２〜１６と、各アーム体１２〜１６間に介在された回動軸Ａ₁〜Ａ₆とを備えている。このうち一のアーム体１３は２本のアーム部材１３Ａ、１３Ｂからなっている。このうち一方のアーム部材１３Ｂは金属材料からなり、他方のアーム部材１３Ａは中空状の囲体１３Ｃを有している。基端側の回動軸Ａ₁から先端側の回動軸Ａ₆に向けて配線１８が設けられ、この配線１８は囲体１３Ｃ内に配置されている。 （もっと読む）

【課題】 大出力のレーザ発振器を用いて高速でかつ高精度でレーザ加工をおこなうことができ、被加工物や治具等との干渉が少ないレーザ加工ロボットを提供する。
【解決手段】 垂直多関節形ロボット１の第３軸Ｊ３により駆動されるアーム１０の先端部に、第３軸Ｊ３の軸線に対して直角方向に延びる第４軸線Ｓ４とこの第４軸線に直交する第５軸線Ｓ５の回りに２つの回転自由度を有し先端に集光部２４をそなえた手首部２０であって、第４軸線Ｓ４に沿って入射したレーザビームを第５軸線Ｓ５上に設けた２つのベンドミラー２５，２６により第５軸線Ｓ５を経て集光部２４へ偏向するレーザビーム伝送路を内部にそなえてなる手首部の基部２０ａを、取付けるとともに、手首部の基部２０ａに向って第４軸線Ｓ４と同軸状にレーザビームを出力するレーザ発振器３０を、アーム１０に搭載した。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業ツール及び手首が複雑な動きをした場合であっても、手首に配索される線条体の挙動を安定させることができ、線条体の接続信頼性を高めることができる産業用ロボットの線条体処理構造を提供する。
【解決手段】電磁弁ボックス１２を有する前腕７と、一端に前腕７が回動自在に連結され、他端にハンド１５を有する手首８〜９とを備え、ハンド１５に接続するハンドケーブル２０が、電磁弁ボックス１２を経由して、手首８〜９に沿って配索されている産業用ロボットの線条体処理構造において、ハンドケーブル２０を通す導管１３が、前腕７側からハンド１５側にかけて手首８〜９の内部に設けられ、導管１３の一端がハンド１５側で固定され、導管１３の他端が前腕７内部で導管１３の長手方向に摺動可能に挿入されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム内に配設された可撓性を有するエアチューブの折れの発生を効果的に防止し、しかもそのための構成を簡単で安価に済ませる。
【解決手段】ケーブル束１２は、ロボット本体のベース部から第１〜第４アームを順に通され、第４アーム内に配置される先端部分においては、エアチューブ１４及びワイヤハーネス１３の先端部が保護チューブ１５から露出した状態となっている。エアチューブ１４の露出部分を、第４アーム内において湾曲して配置し、その先端をマニホールドバルブの接続口に接続する。このとき、エアチューブ１４の先端部分に、エアチューブ１４の使用可能な最小曲げ半径まで折曲げても塑性変形を起こさないステンレスワイヤ２８を挿入配置する。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ送給装置から回転アームの内部空間を介して溶接用トーチ迄に配置されるトーチケーブルの変曲点を少なくでき、或いは内部空間から通過した部位の反り上がりを可及的に少なくできて溶接への悪影響を抑制できる溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、設置構造、及び溶接ロボットを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットにおいて、ワイヤ送給装置２２のワイヤ送出口２４がアッパアーム１４の回転軸線１４ａの下方に位置され、回転軸線１４ａに対して斜め上方に向くように、かつ、ワイヤ送出口２４に接続されるトーチケーブル３０が内部空間ＳＰにおいて、回転軸線１４ａを下方から上方へ交差するようにワイヤ送給装置２２が設置されている。 （もっと読む）

【課題】線条体の収納スペースのコンパクト化を図ることにより、アームのコンパクト化を図ることができ、これによってロボットの動作安定性を高めることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】アーム１７と、アーム１７に回動可能に連結されている手首要素２２と、手首要素２２の先端側に装着されている作業ツールと、手首要素２２に搭載されているモータ７０と、を備え、作業ツールに接続する線条体５１及びモータ７０に接続するフラットケーブル１１０が、アーム１７側から作業ツール又はモータまで手首要素２２に沿って配索されている産業用ロボットにおいて、アーム１７の内部に、手首要素２２の回転軸方向に延在するパイプ材１００が設けられ、パイプ材１００の内側に作業ツールに接続する線条体５１が通され、パイプ材１００の外側にモータに接続するフラットケーブル１１０が手首要素２２の回動方向で余長を有して巻回されている。 （もっと読む）

【課題】作動軸の中空部に接続部材が挿通する構造を採りながら、クリーンルームでも使用可能なロボットを提供する。
【解決手段】中空な作動軸５と、この作動軸５を回動と軸線方向への移動とのうち少なくともいずれか一方が可能となるように支持する揺動式アーム４と、アームを支持する基台２とを備える。作動軸５の中空部に、空気配管、電力供給用あるいは通信用のケーブルのうち少なくとも一つからなる配管等１０４を挿通する。この配管等１０４における作動軸５から導出された部位にコイル状の弾性変形可能な余裕部１１１，１１２を形成する。この余裕部の一端部を作動軸５に支持させ、他端部をアーム４に支持させる。アーム４に作動軸５と余裕部１１１，１１２とを覆うカバー９を備えさせる。このカバー９の内部を基台２まで延びる通路に連通させ、この通路に配管等１０４を通して基台２に導いた。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動による温度上昇の影響を排除することができるアルミ合金等製のロボット等用フレームを提供することにある。
【解決手段】その第１のフレームは、アルミ合金等の押出形材からなるフレーム本体の外面へ長さ方向に沿って形成された溝部に、ヒートパイプが埋め込み状に取り付けられていることを最も主要な特徴としている。第２のフレームは、アルミ合金等の押出形材からなるフレーム本体の外面に、長さ方向に沿う多数のフィンが形成されていることを最も特徴としている。 （もっと読む）

【課題】高圧空気を駆動源とするワーク保持手段への配管が外部に露出せず、省スペース化が可能であると共に、メンテンス性を良好に保つことが可能なロボットアームを提供する。
【解決手段】軸方向に沿って所定のピッチで多数の磁極が配列されたアーム軸３と、このアーム軸３が遊嵌する貫通孔を有すると共に該アーム軸３と相まってリニアモータを構成し、印加される電気信号に応じて前記アーム軸３を軸方向へ進退させるフォーサと、前記アーム軸３の一端に設けられると共に空気圧に応じて動作するワーク保持手段４とから構成され、前記アーム軸３には前記ワーク保持手段４に対して空気圧を作用させるための流体供給孔３０が軸方向に沿って貫通形成され、この流体供給孔３０がワーク保持手段４の供給ポートに接続されている。 （もっと読む）

【課題】作業ツール管理装置を備えた前腕後部が上腕の内側を通過するアーム姿勢となるときであっても、線条体または作業ツール管理装置が上腕に干渉しないようにする。
【解決手段】ロボットの線条体処理機構において、作業ツール管理装置（３４）に動力、信号および材料のうちの少なくとも一つを供給する作業ツール管理装置用線条体（５０）は、旋回胴（１２）に取付けられた側面とは反対側に位置する上腕（１４）の側面において旋回胴から上腕の長手方向に沿って案内され、前腕（１８）の前面（１８ｂ）に案内され、次いで上腕が取付けられている側面とは反対側に位置する前腕の側面を通って作業ツール管理装置（３４）に接続されている。さらに、作業ツール管理装置用線条体は、前腕の側面または前面に取付けられた線条体中継部（３９）により中継されて作業ツール管理装置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】線条体収容型アームを備えたロボットにおいて、ツール管理中継装置がアーム動作に及ぼす影響を低減しつつ、線条体の交換作業を円滑に遂行できるようにする。
【解決手段】ロボット１０は、貫通路３４を有する前腕部１８と、前腕部１８に関節連結される手首部２０と、前腕部１８の貫通路３４に挿通され、手首部２０に沿って敷設される線条体３８と、貫通路３４の近傍で前腕部１８に搭載され、線条体３８が接続される接続部４４を有するツール管理中継装置４６と、ツール管理中継装置４６を、接続部４４が貫通路３４の開口に隣接して配置される第１位置と、接続部４４が貫通路３４の開口から離隔して配置される第２位置との間で、移動可能に担持する搭載機構６８とを備える。搭載機構６８は、ツール管理中継装置４６を、第１位置で前腕部１８に解除可能に固定するとともに、第２位置で前腕部１８に静止可能に担持する。 （もっと読む）