【課題】ロボットハンドにて簡単な構造で先端部の非装着時に流体流路および伝送経路を遮断する。
【解決手段】ロボットハンドでは、ハンド本体部３と把持部を有するハンド先端部４とが着脱自在である。ハンド本体部３は、第２穴部３５２、第２穴部３５２内に設けられる摺動部３８および付勢部３９、把持部の駆動用の流体が流れる第２流体流路３４２、並びに、把持部からの信号が伝送される伝送経路３７を有する。これらの流路および経路の一部は摺動部３８に形成される。ハンド先端部４の非装着時には、摺動部３８が付勢部３９に付勢されて遮断位置に位置し、これらの流路および経路が遮断され、ハンド先端部４の装着時には、ハンド先端部４により押されて摺動部３８が接続位置に位置し、これらの流路および経路が摺動部３８を介して接続される。これにより、簡単な構造でハンド先端部４の非装着時に第２流体流路３４２および伝送経路３７が遮断される。 （もっと読む）

【課題】配線・配管の機能に支障を来すような大きな張力が加わった場合に有効に対処すること。
【解決手段】ロボットの多関節型アームの第１乃至第４の各アーム部に対してクランプ部によりそれぞれクランプされたケーブル２１の、隣り合うクランプ部の間の箇所に、ケーブル保護装置２３を適宜介設する。そして、ケーブル保護装置２３のハウジング２３ｃ内においてケーブル２１を、一対のコネクタ２３ａ，２３ｂによって接触離間可能に構成する。さらに、コネクタ２３ａ，２３ｂの接触離間の状態を、ケーブル２１のエア配管２１ａの空気圧や信号線２１ｄの電位によって検出し、コネクタ２３ａ，２３ｂの離間を検出した場合は、ロボットの動作を停止して、直前に通過した通過点に逆転動作させる。コネクタ２３ａ，２３ｂが接触状態に復帰したら、逆転動作前の動作パターンでロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】旋回移動されるアーム間に高い信頼性のもとに、しかも容易に外部配線を敷設することのできる多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節ロボットは、第１のアーム１３を回転軸１２の軸心Ｃ１を中心として回動可能に支持する基台１１と、回転軸１２に平行な支持軸１４の軸心Ｃ２を中心として第１のアーム１３に回動可能に支持される第２のアーム１５とを備える。基台１１には第１保持部材２１が、第２のアーム１５には第２保持部材２５がそれぞれ固定される。そして、管形状の内部空間に外部配線が配置され、第１保持部材２１に保持され軸心Ｃ１の延長上にて回転軸１２に対して回動可能な基端部３１ａと、第２保持部材２５に保持され軸心Ｃ２の延長上にて支持軸１４に対して回動可能な先端部３１ｂとを有する配線ダクト３１を備える。配線ダクト３１を基端部３１ａと先端部３１ｂとの間で管の軸方向に沿って外周が分断される割体とする。 （もっと読む）

【課題】トーチケーブルの湾曲半径を大きく取ることができ、トーチケーブルのストレス軽減、ケーブル耐久性の向上を図ることができるとともに、ワイヤ送給時の送給抵抗が軽減されて安定した送給ができ、溶接への悪影響を抑制できる溶接ロボットを提供する。
【解決手段】
ワイヤ送給装置３０は、溶接ロボット１０の傾動台１５に対して、支持部１５ａよりも、基端側寄りの位置に設けられることにより、回転軸線１６からオフセットして、取付けられている。ワイヤ送給装置３０のワイヤ送出口４２と溶接用トーチ１９間に接続されたトーチケーブル５０はワイヤ送出口４２から延出された部位が、アッパアーム１４の軸部を通過しないように、該軸部よりもアッパアーム１４の先端側に向けて延出されるとともに、回転軸線１６に交差するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】ベース部と可動ユニットとの間、あるいは可動ユニット間での配線が不要で、可動ユニットの動きが制限されず、可動ユニットの交換が容易で、大電力を伝送できる可動ユニットおよびそれを用いたロボットを提供すること。
【解決手段】可動アーム２０を駆動する駆動力を利用して、可動アーム２０で必要な電力の発電を行うので、可動アーム２０への配線を不要にできる。また、配線がないので、可動アーム２０の交換を容易にできる。さらに、駆動力を利用して機械的に発電を行うので大電力を伝送できる。したがって、可動アーム２０の動きが制限されず、可動アーム２０の交換が容易で、ベース部１０と可動アーム２０間で大電力を伝送できる可動アーム２０を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】アームを軸周りに回転させたときに、アーム内を通過しているトーチケーブルの捩れを防ぐことができるワイヤ送給装置を提供することを課題とする。
【解決手段】トーチケーブル２が上部アームＲ３内を軸方向に通過している溶接ロボットにおいて、トーチケーブル２内の溶接ワイヤ３を送給するワイヤ送給装置１であって、上部アームＲ３の軸周りに回転自在な状態で、上部アームＲ３の内周面に取り付けられるとともに、トーチケーブル２が取り付けられている本体部材２０と、上部アームＲ３の軸方向と直交する軸周りに回転自在な状態で、本体部材２０に取り付けられた送りローラ３０と、を備え、トーチケーブル２から露出した溶接ワイヤ３が、送りローラ３０の周面３１に接触しており、送りローラ３０が回転することで、溶接ワイヤ３が上部アームＲ３の軸方向に送り出されることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】
ショックセンサユニットのセンサボディと駒部材間のシール性を上げることにより、ショックセンサユニット内をエアーブロー用の圧縮空気の通過ができるとともに、同ショックセンサ内をシールドガスと圧縮空気の供給通路にでき、その結果、圧縮空気の管路の外配をなくすことができる溶接用トーチ組立体及び溶接用ロボットを提供する。
【解決手段】
ショックセンサユニット７２、スウイングシャフト４６及び溶接用トーチ１３の通路が、圧縮空気の通路として兼用されるとともにスプリングガイド８３にはセンサボディ７３に摺接するとともに圧縮空気の漏出を防止する摺動シール８４，８５を設け。この結果、ショックセンサユニット７２のセンサボディ７３とスプリングガイド８３間のシール性を上げることにより、ショックセンサユニット７２内をエアーブロー用の圧縮空気の通過ができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は、作業ツール及び手首が複雑な動きをした場合であっても、手首に配索される線条体の挙動を安定させることができ、線条体の接続信頼性を高めることができる産業用ロボットの線条体処理構造を提供する。
【解決手段】電磁弁ボックス１２を有する前腕７と、一端に前腕７が回動自在に連結され、他端にハンド１５を有する手首８〜９とを備え、ハンド１５に接続するハンドケーブル２０が、電磁弁ボックス１２を経由して、手首８〜９に沿って配索されている産業用ロボットの線条体処理構造において、ハンドケーブル２０を通す導管１３が、前腕７側からハンド１５側にかけて手首８〜９の内部に設けられ、導管１３の一端がハンド１５側で固定され、導管１３の他端が前腕７内部で導管１３の長手方向に摺動可能に挿入されている。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ送給装置から回転アームの内部空間を介して溶接用トーチ迄に配置されるトーチケーブルの変曲点を少なくでき、或いは内部空間から通過した部位の反り上がりを可及的に少なくできて溶接への悪影響を抑制できる溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、設置構造、及び溶接ロボットを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットにおいて、ワイヤ送給装置２２のワイヤ送出口２４がアッパアーム１４の回転軸線１４ａの下方に位置され、回転軸線１４ａに対して斜め上方に向くように、かつ、ワイヤ送出口２４に接続されるトーチケーブル３０が内部空間ＳＰにおいて、回転軸線１４ａを下方から上方へ交差するようにワイヤ送給装置２２が設置されている。 （もっと読む）

【課題】線条体の収納スペースのコンパクト化を図ることにより、アームのコンパクト化を図ることができ、これによってロボットの動作安定性を高めることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】アーム１７と、アーム１７に回動可能に連結されている手首要素２２と、手首要素２２の先端側に装着されている作業ツールと、手首要素２２に搭載されているモータ７０と、を備え、作業ツールに接続する線条体５１及びモータ７０に接続するフラットケーブル１１０が、アーム１７側から作業ツール又はモータまで手首要素２２に沿って配索されている産業用ロボットにおいて、アーム１７の内部に、手首要素２２の回転軸方向に延在するパイプ材１００が設けられ、パイプ材１００の内側に作業ツールに接続する線条体５１が通され、パイプ材１００の外側にモータに接続するフラットケーブル１１０が手首要素２２の回動方向で余長を有して巻回されている。 （もっと読む）

【課題】作動軸を貫通する配管等が作動軸の軸線方向への移動により損傷するようなことがなく、設置スペースが相対的に狭いロボットを提供する。
【解決手段】作業部材用取付座が一端部に設けられた作動軸５と、この作動軸５を軸線方向に移動自在に支持する揺動式アーム４とを備える。作動軸５の軸心部に、接続部材（配管等１０４）を通す中空部が形成される。アーム４に、作動軸５に沿うように柱状部材（支柱６２，６３）を立設する。接続部材を、所定本の空気配管、所定本の電力供給用ケーブルあるいは所定本の信号用ケーブルのうち少なくとも一つによって構成する。接続部材における作動軸５から導出された部位を、コイル状に形成し、柱状部材に貫通させて保持させる。このコイル状部分１４５，１４６を所定の曲げ弾性を有するように形成する。このコイル状部分１４５，１４６における柱状部材の一端部をアーム４に支持させ、他端部を作動軸５に接続した。 （もっと読む）

【課題】作動軸の中空部に接続部材が挿通する構造を採りながら、クリーンルームでも使用可能なロボットを提供する。
【解決手段】中空な作動軸５と、この作動軸５を回動と軸線方向への移動とのうち少なくともいずれか一方が可能となるように支持する揺動式アーム４と、アームを支持する基台２とを備える。作動軸５の中空部に、空気配管、電力供給用あるいは通信用のケーブルのうち少なくとも一つからなる配管等１０４を挿通する。この配管等１０４における作動軸５から導出された部位にコイル状の弾性変形可能な余裕部１１１，１１２を形成する。この余裕部の一端部を作動軸５に支持させ、他端部をアーム４に支持させる。アーム４に作動軸５と余裕部１１１，１１２とを覆うカバー９を備えさせる。このカバー９の内部を基台２まで延びる通路に連通させ、この通路に配管等１０４を通して基台２に導いた。 （もっと読む）

【課題】作動軸を貫通する接続部材が作動軸の回動により損傷するのを防ぐ構成を採りながら、設置スペースが狭くてよいロボットを提供する。
【解決手段】作動軸５の軸心部に、作業部材に接続される接続部材（配管等）１０４を通す中空部が形成される。接続部材を、空気配管、電力供給用あるいは通信用のケーブルのうち少なくとも一つによって構成する。接続部材における前記作動軸５の他端部から導出された部位をねじりコイルばねとなるようにコイル状に形成する。このコイル状部分を前記アームの支持部材（上部支持部材）１１６によって作動軸５と同一軸線上に保持させる。このコイル状部分の一端部を作動軸５に一体に回動するように支持させ、他端部を支持部材によって作動軸５と一体に回動することがないように作動軸５の回転方向において支持させる。前記コイル状部分の他端部と前記アームとの間で接続部材を保持する保持部材を備えている。 （もっと読む）

【課題】作業ツール管理装置を備えた前腕後部が上腕の内側を通過するアーム姿勢となるときであっても、線条体または作業ツール管理装置が上腕に干渉しないようにする。
【解決手段】ロボットの線条体処理機構において、作業ツール管理装置（３４）に動力、信号および材料のうちの少なくとも一つを供給する作業ツール管理装置用線条体（５０）は、旋回胴（１２）に取付けられた側面とは反対側に位置する上腕（１４）の側面において旋回胴から上腕の長手方向に沿って案内され、前腕（１８）の前面（１８ｂ）に案内され、次いで上腕が取付けられている側面とは反対側に位置する前腕の側面を通って作業ツール管理装置（３４）に接続されている。さらに、作業ツール管理装置用線条体は、前腕の側面または前面に取付けられた線条体中継部（３９）により中継されて作業ツール管理装置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】線条体収容型アームを備えたロボットにおいて、ツール管理中継装置がアーム動作に及ぼす影響を低減しつつ、線条体の交換作業を円滑に遂行できるようにする。
【解決手段】ロボット１０は、貫通路３４を有する前腕部１８と、前腕部１８に関節連結される手首部２０と、前腕部１８の貫通路３４に挿通され、手首部２０に沿って敷設される線条体３８と、貫通路３４の近傍で前腕部１８に搭載され、線条体３８が接続される接続部４４を有するツール管理中継装置４６と、ツール管理中継装置４６を、接続部４４が貫通路３４の開口に隣接して配置される第１位置と、接続部４４が貫通路３４の開口から離隔して配置される第２位置との間で、移動可能に担持する搭載機構６８とを備える。搭載機構６８は、ツール管理中継装置４６を、第１位置で前腕部１８に解除可能に固定するとともに、第２位置で前腕部１８に静止可能に担持する。 （もっと読む）

【課題】半導体製造装置や液晶製造装置における真空容器内で使用されるロボットにおいて、容器内の圧力上昇を低減でき、また、発塵による搬送対象物のワークや周囲環境への汚染をさせることなく、小型、軽量化が図れ、かつ製品の信頼性を向上させることが可能な真空ロボットを提供する。
【解決手段】アーム部を駆動するモータ部５において、ロータ部１４とステータ部８の電磁ギャップの隙間に、ステータ部８をハウジング９に内包して密封するように固定される薄板円筒状のキャン１６を設けて形成された空間１５が、減圧された状態で封止されて維持されるように構成した。 （もっと読む）

【課題】独立に回動する２つのハンドに制御系統線を容易に供給でき、且つ２つのハンドを大きな相対角度で回動できるロボットを提供する。
【解決手段】アーム１１とアーム１１の一端に設けられた回動関節部２０と回動関節部２０に２段に重ねて連結されて、独立に回動される第１及び第２のハンド１２，１３とを有し、回動関節部２０が前記第１ハンド１２にハンド制御系統線２１、２２を通す中空部２３と、その胴部の一部が切り欠き部２４を有し、第１ハンド１２に連結してこれを回動させる第１連結部材１４と、第１連結部材１４の外側に設けられ第２ハンド１３に連結してこれを回動させる第２連結部材１５と、第１連結部材１４の中空部２３と切り欠き部２４を経由して第２ハンド１３にハンド制御系統線２２を通すガイド部材２５を備えたリング部材２６とを備え、ガイド部材２５の回動に追従できるように弛みを有して筐体内に保持される。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、線条体の挙動を安定させることができると共に、前腕上方及び／又は前腕後方で線条体の余長の張り出しを抑制でき、これにより線条体の干渉を防止することができる産業用ロボットの線条体処理構造を提供する。
【解決手段】 一端が第２手首要素６に固定され、他端が第２手首要素６から第１手首要素５に向かう方向で、第１手首要素５及び第２手首要素６に沿って湾曲して延在する自由端であり、線条体２０を一端と他端との間でガイドする可撓性の板状ガイド部材１０と、板状ガイド部材１０の他端側に取り付けられ、板状ガイド部材１０の他端の変形範囲を、主として板状ガイド部材１０の板厚方向に制限し、板状ガイド部材１０が線条体２０と共に板厚方向に直交する長手方向に往復移動できるようにするガイド制限部材１５と、前腕４上で板状ガイド部材の手前側に設けられ、板状ガイド部材にガイドされる線条体を挿通させる挿通部材１４とを備える。 （もっと読む）

産業用ロボット（３２）において供給ライン（３８）の補償運動を可能とするために、ライン案内装置が特に伸縮ファークの態様に構成して設けられており、後側ロボットアーム（３０）に固着された滑り案内要素（４）が設けられており、この滑り案内要素によって滑り棒（６）が摺動可能に案内されている。滑り棒（６）の前側末端に第１締付固定具（２４）が配置されており、この締付固定具内で供給ライン（３８）が締付けて固着されている。 （もっと読む）

【課題】 他の構成部材又は外部と線条体との干渉を最小限に抑えるとともに剛性の高い線条体案内装置、及び該装置を備えたロボットを提供する。
【解決手段】 線条体案内装置すなわちアダプタ２０は、第３手首要素１８に固定される第１板状部材２１と、第１板状部材２１と略平行に対向配置された第２板状部材２２と、第１板状部材２１及び第２板状部材２２を互いに連結する連結部材２３とを有する。第１及び第２板状部材２１及び２２並びに連結部材２３は協働して、線条体３２をアダプタ内部に導入するための第１開口部２５を画定する。第２板状部材２２の、エンドエフェクタ３０に固定される固定部分からいくらかオフセットして（すなわち手首第３軸５４からずれた位置に）延びる延長部分には、線条体３２を挿通可能な第２開口部２６が設けられる。 （もっと読む）