【課題】複数の関節アクチュエータでの配線構造の共通化を図り、しかも自己の電源ノイズによる制御系への悪影響を抑制する。
【解決手段】関節アクチュエータの配線モジュールにおいて、入力側コネクタ８４ｃ−２には全アクチュエータ共通の分配用端子Ｔ１が設けられ、出力側コネクタ８３ｃ−２には全アクチュエータ共通の次段電力用端子４が設けられている。また、配線モジュールにおいて、電源線配列部Ｋ１で信号線Ｋ６から最も離れた位置にある次段用電源線Ｋ２を次段電力用端子Ｔ４に接続すること、及び、電源線配列部Ｋ１の残りの電源線を、１関節アクチュエータ分の電源線の分ずつ信号線Ｋ６から離れる側にずらして出力側コネクタ８３ｃ−１に接続することにより、電源線の配列が組み替えられている。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおいて、エンコーダデータを確実に保持しつつバックアップ用電池の交換作業の容易化を図る。
【解決手段】ロボットは、主電源部とロボット本体部と外部バックアップ電源部とを備える。ロボット本体部は、サーボモータと、エンコーダデータを記憶するエンコーダ部と、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する内部電池を含む内部バックアップ電源部とを有する。外部バックアップ電源部は、ロボット本体部の外部に設けられ、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する。主電源部による供給電圧Ｖｓは外部バックアップ電源部による供給電圧Ｖｂａｔ１より大きく、供給電圧Ｖｂａｔ１は内部バックアップ電源部による供給電圧Ｖｂａｔ２より大きく、供給電圧Ｖｂａｔ２はエンコーダ部の最低動作電圧Ｖｓｙｓより大きい。 （もっと読む）

【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】ケーブルのたるみを大きくすることなく且つ保持部のストロークを長大化することなく、ロボット手首の自由度に十分に追従させることができるケーブル支持装置を提供する。
【解決手段】ケーブル１１を保持する保持部５２と、第２アーム２４の長手方向に沿って移動自在な直動スライダ７０を有する直動機構５４と、第２アーム２４の周方向に沿って回転自在な回動スライダ９２、９３を有する回動機構５６とを備える。直動機構５４及び回動機構５６により、保持部５２が第２アーム２４の長手方向及び周方向に変位自在となっている。 （もっと読む）

【課題】移動体が目標地点へ移動している途中で、バッテリー残量が低下しても、当該移動体が継続して移動できるようにする。
【解決手段】連結移動装置１０は、不整地上を移動する複数の移動体３と、これらの移動体３を連結し電力を伝達可能な線状体５とを備える。複数の移動体３が、線状体５で連結された状態で移動する。各移動体３は、不整地上を移動するための移動手段と、給電されることにより該移動手段を駆動する駆動装置と、移動用エネルギーを蓄積し該エネルギーを用いて駆動装置に給電する給電装置と、を有する。各移動体３の給電装置は、他の移動体の給電装置から線状体５を介して電力を受けられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】塗装ブースを小型化することが可能な塗装ロボット及び塗装システムを提供する。また、ケーブルを覆うケーブル保護部材を省略することが可能な塗装ロボット及び塗装システムを提供する。
【解決手段】 塗装ロボット５０は、塗装ブース２０の側壁２２に固定される固定部６２と、固定部６２に対して旋回可能に設けられる旋回部６４と、旋回部６４に設けられるアーム６６と、アーム６６の先端部に設けられる塗装ガン６８と、を備え、側壁２２に固定される固定部６２の固定面１２０に、ケーブル９２ａ、９２ｂを引き込むケーブル引込部１１２ａ、１１２ｂが設けられる。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制する。
【解決手段】組立ロボットは、ロボットアーム、ロボットハンド２および制御部を備え、ロボットハンド２は、ワークを把持する把持部、および、把持部に駆動用の圧縮エアを供給する電磁弁３３を備える。組立ロボットでは、把持部制御信号が制御部からロボットハンド２の無線通信部３５へと無線にて送信され、把持部によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部３５から制御部へと無線にて送信される。このため、制御部とロボットハンド２との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド２に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド２やロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制（または防止）することができる。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制するとともに把持部の種類を容易に変更する。
【解決手段】組立ロボットでは、制御部から固定部３１へと出力された把持部制御信号および結合部制御信号が、スリップリング３５を介して回転部３２へと伝達され、また、把持状態取得部から出力された把持状態信号が、回転部３２からスリップリング３５を介して固定部３１へと伝達されて制御部へと送られる。このため、固定部３１と回転部３２との間における信号伝達用の配線が外部に露出することを抑制することができ、配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制することができる。また、ロボットハンドでは、把持部および把持状態取得部を備えるハンド先端部が、結合部３２３により回転部３２に対して着脱自在に固定されるため、把持部の種類を容易に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】周辺機器との干渉を低減することが可能なロボットの手首構造及びロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１０の手首部２０は、第１の軸回りに回転する第１の手首アーム４０ａと、第１の手首アーム４０ａの先端部に設けられ、第１の軸に実質的に交差する第２の軸回りに揺動する第２の手首アーム４０ｂと、第２の手首アーム４０ｂの先端部に設けられ、第２の軸とねじれの位置にある第３の軸回りに回転する手首フランジ４２と、手首フランジ４２に固定される中間部材４４と、中間部材４４に固定されるエンドエフェクタ２２に接続される線条体２５ｂとを備え、線条体２５ｂが、第２の手首アーム４０ｂ、手首フランジ４２、及び中間部材４４の内部を通り、中間部材４４から外部に引き出されてエンドエフェクタ２２まで配線される。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドにて簡単な構造で先端部の非装着時に流体流路および伝送経路を遮断する。
【解決手段】ロボットハンドでは、ハンド本体部３と把持部を有するハンド先端部４とが着脱自在である。ハンド本体部３は、第２穴部３５２、第２穴部３５２内に設けられる摺動部３８および付勢部３９、把持部の駆動用の流体が流れる第２流体流路３４２、並びに、把持部からの信号が伝送される伝送経路３７を有する。これらの流路および経路の一部は摺動部３８に形成される。ハンド先端部４の非装着時には、摺動部３８が付勢部３９に付勢されて遮断位置に位置し、これらの流路および経路が遮断され、ハンド先端部４の装着時には、ハンド先端部４により押されて摺動部３８が接続位置に位置し、これらの流路および経路が摺動部３８を介して接続される。これにより、簡単な構造でハンド先端部４の非装着時に第２流体流路３４２および伝送経路３７が遮断される。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを電気メスとして使用する場合であっても、先端動作部での通電経路を適切に確保して、その動作や手技を円滑に行うことができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、ワイヤ８０ｂの進退駆動によって従動回転される歯車体１２６等により、少なくとも軸線方向を中心とするロール方向への回転動作が可能な先端動作部１２を備える。先端動作部１２は、高周波電源２３から、第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介してそれぞれ通電されることにより、その間で生体に通電可能な一対のグリッパ部材３０８、３０９を有する。先端動作部１２における第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２は、ロール方向へと先端支持部材１６１と共に回転可能なスリップリングＲ１、Ｒ２を含む第１構造部Ｓ１と、第１構造部Ｓ１より基端側に設けられて通電ピンＰ１、Ｐ２を有し、ロール方向には回転しない基端部材４０２を含む第２構造部Ｓ２とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの運転に際し、制御ユニット側からロボット側のエンコーダに対して適正な駆動電源を供給し、ひいてはエンコーダの検出性能を確保する。
【解決手段】ロボット１０は、複数のモータ２１〜２６と複数のエンコーダ２１ａ〜２６ａとを備えている。ロボット１０と制御ユニット３０とは電気ケーブル４０を介して接続されており、それにはエンコーダ駆動電源を供給する電源ケーブル４２が含まれている。制御ユニット３０は、コントローラ３１と電源回路３２とを備えており、コントローラ３１は、電源回路３２で生成される電源電圧を、エンコーダ駆動に適した適合電源電圧に調整する。このとき、コントローラ３１は、電源電圧を複数の段階で変更しながら設定し、電源電圧が設定された状態で、各エンコーダ２１ａ〜２６ａの通信状況の良否を判定する。そして、通信状況が良好であると判定された時の電源電圧に基づいて、適合電源電圧を算出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの高速動作に良好に追随しつつ主配線の断線についての事前検出ができ、しかも断線原因の解明に有効に寄与できるようにする。
【解決手段】主配線１４−１、１４−２及び断線事前検出用配線１４−３は、ＦＰＣから構成されている。断線事前検出用配線１４−３は主配線１４−１、１４−２と厚み方向で並ぶように設けられ、主配線１４−１、１４−２よりも僅かに早く断線するように設定されている。さらにこの断線事前検出用配線１４−３は反転部Ｔでの位置が主配線１４−１、１４−２より外側としている。この結果、主配線１４−１、１４−２に発生したマイクロクラックが該断線事前検出用配線１４−３に拡大された形態で現出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの回転関節により結合される２つの部材間の配線としてフレキシブルプリント配線板を用いた構成において、過電流が流れた部分をその継続時間にかかわらず特定可能にする。
【解決手段】
ロボットの相対回転する各部材間にて電気信号を伝達するためのＦＰＣ板１４の延長部１４ｂ、１４ｃは、中間部分で切断された後、それぞれポリスイッチ７１〜７４が搭載された基板６１、ポリスイッチ７５〜７８が搭載された基板６４を介して再接続される。熱感応シール６０は、ポリスイッチ７１〜７８から離れたところに位置するＦＰＣ板１４の延長部１４ａの表面におけるコネクタ３３との接続部分に貼り付けられる。熱感応シール６０は、全ての導電線２７を覆うようにして配置される。熱感応シール６０は、導電線２７に過電流が流れたとき、その導電線２７が発する熱により感応するように検知温度が設定されている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの動作制限を解消しつつ実施する作業種類の制約を抑制できる作業ツール用線条体の配索方法及び配索装置を提供する。
【解決手段】ツールスタンド３に待機保持され且つロボット４の手首に選択的に着脱される作業ツールＴと作業ツール用制御盤５とを接続する配線及び配管の少なくとも一方を含む線条体としてのケーブルガイド７の配索装置である。前記ツールスタンド３に回転可能に配置され前記作業ツールＴに先端を接続した線条体の中途部を巻掛け保持する回転ドラム８を備える。そして、前記回転ドラム８に巻掛けた線条体の後端側に対して下方へ牽引力を付与して、前記作業ツールＴの移動に伴い回転ドラム８の前方に引出される線条体に対して予め設定した引張り力を付与する付勢手段としてのスプリングバランサ１２を備える。 （もっと読む）

【課題】 自律移動や自律作業が可能な移動型ロボットにおいて、充電による可動範囲の制限や作業内容の制限を受けずに、作業を継続可能な技術を提供する。
【解決手段】 移動して所定の作業を自律的に実行する移動型メインロボット(10A)と、その移動型メインロボット(10A)に対して装着可能であるとともに移動型メインロボット(10A)とは別に移動可能な移動型サブロボット(20A,20B,20C,20D)と、その移動型サブロボット(20C)に対して充電を実行する充電装置(30)とを備える。移動型メインロボット(10A)は、電気エネルギを供給するメインバッテリ(11)を備える。前記移動型サブロボットは、前記の移動型メインロボット(10A)に装着された場合に前記メインバッテリ(11)へ電気エネルギを充電する内蔵バッテリを備える。移動型メインロボット(10A)に装着されていない場合であって内蔵バッテリの電気エネルギが少ない場合には、充電装置(30)へ自律移動して充電する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ間の配線の絡みを防止することで電気配線の設置の好適化を図り、その上でしかも多関節ロボットの小型化を実現する。
【解決手段】関節アクチュエータ１０は、モータモジュール１１と、このモータモジュール１１に組み付けられる配線ユニット１３とを備えている。モータモジュール１１の軸方向両端にはそれぞれトップカバー１２とエンドカバー１４とが設けられており、これらトップカバー１２とエンドカバー１４とに配線ユニット１３のコネクタ８３，８４がそれぞれ取り付けられている。配線ユニット１３のＦＰＣケーブル８２はモータハウジング２７の外周に周回させて設けられている。また、配線ユニット１３はモータハウジング２７を回転軸として回転する筒体７３を備えており、筒体７３にＦＰＣケーブル８２が固定されている。 （もっと読む）

【課題】線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく産業用ロボット内部に配線することができ、かつメンテナンス時に線条体を容易に交換することが可能な、産業用ロボット内部の線条体の配線方法を提供する。
【解決手段】まず、基端側線条部材２１の一端２１ａを基台１１に接続し、基端側線条部材２１の他端２１ｂを、基台１１から第１の収納室１２を通って、第１のロボット腕１３まで配線する。次に、先端側線条部材２２の一端２２ａを、第１のロボット腕１３から第２の収納室１４を通って第２のロボット腕１５まで配線し、さらに先端側線条部材２２の一端２２ａを手首部１６に接続する。その後、基端側線条部材２１の他端２１ｂと、先端側線条部材２２の他端２２ｂとをコネクタ２３によって接続する。 （もっと読む）

【課題】一方の引張り出し検知センサが故障した場合であっても、配線部材が所定以上に引張り出されたとき、異常処理を行うことが可能な移動体の充電装置を提供する。
【解決手段】充電スタンド２は、ケーブル５ａの第１の引張り出しを検知する第１の引張り出し検知センサ７と、ケーブル５ａの第２の引張り出しを検知する第２の引張り出し検知センサ８を備える。制御装置４は、第１の引張り出し検知センサ７による検知に基づいて第１の制御指令を出力し、第２の引張り出し検知センサ８による検知に基づいて第２の制御指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】アームの上下のデッドスペースを低減したスカラロボットを得ること。
【解決手段】ベース１０と、第１関節軸を介して水平面内で回動可能にベース１０に連結された第１アーム１と、第２関節軸を介して水平面内で回動可能に第１アーム１に連結された第２アーム２と、第２アーム２の先端部に上下動するように設置された先端軸４とを備えたスカラロボットであって、ケーブル１５を収容してベース１０と第１アーム１との間に架け渡された第１ケーブルダクト１１及びケーブル１５を収容して第１アーム１と第２アーム２との間に架け渡された第２ケーブルダクト１２を備え、第１、第２ケーブルダクト１１、１２の一端は第１、第２関節軸上に位置しており、第１及び第２ケーブルダクト１１、１２は、上下方向に関して先端軸４の可動域上下動の範囲内に収まるように設置された。 （もっと読む）