【課題】複数の関節アクチュエータでの配線構造の共通化を図り、しかも自己の電源ノイズによる制御系への悪影響を抑制する。
【解決手段】関節アクチュエータの配線モジュールにおいて、入力側コネクタ８４ｃ−２には全アクチュエータ共通の分配用端子Ｔ１が設けられ、出力側コネクタ８３ｃ−２には全アクチュエータ共通の次段電力用端子４が設けられている。また、配線モジュールにおいて、電源線配列部Ｋ１で信号線Ｋ６から最も離れた位置にある次段用電源線Ｋ２を次段電力用端子Ｔ４に接続すること、及び、電源線配列部Ｋ１の残りの電源線を、１関節アクチュエータ分の電源線の分ずつ信号線Ｋ６から離れる側にずらして出力側コネクタ８３ｃ−１に接続することにより、電源線の配列が組み替えられている。 （もっと読む）

【課題】アームの上下のデッドスペースを低減したスカラロボットを得ること。
【解決手段】ベース１０と、第１関節軸を介して水平面内で回動可能にベース１０に連結された第１アーム１と、第２関節軸を介して水平面内で回動可能に第１アーム１に連結された第２アーム２と、第２アーム２の先端部に上下動するように設置された先端軸４とを備えたスカラロボットであって、ケーブル１５を収容してベース１０と第１アーム１との間に架け渡された第１ケーブルダクト１１及びケーブル１５を収容して第１アーム１と第２アーム２との間に架け渡された第２ケーブルダクト１２を備え、第１、第２ケーブルダクト１１、１２の一端は第１、第２関節軸上に位置しており、第１及び第２ケーブルダクト１１、１２は、上下方向に関して先端軸４の可動域上下動の範囲内に収まるように設置された。 （もっと読む）

【課題】配線・配管の機能に支障を来すような大きな張力が加わった場合に有効に対処すること。
【解決手段】ロボットの多関節型アームの第１乃至第４の各アーム部に対してクランプ部によりそれぞれクランプされたケーブル２１の、隣り合うクランプ部の間の箇所に、ケーブル保護装置２３を適宜介設する。そして、ケーブル保護装置２３のハウジング２３ｃ内においてケーブル２１を、一対のコネクタ２３ａ，２３ｂによって接触離間可能に構成する。さらに、コネクタ２３ａ，２３ｂの接触離間の状態を、ケーブル２１のエア配管２１ａの空気圧や信号線２１ｄの電位によって検出し、コネクタ２３ａ，２３ｂの離間を検出した場合は、ロボットの動作を停止して、直前に通過した通過点に逆転動作させる。コネクタ２３ａ，２３ｂが接触状態に復帰したら、逆転動作前の動作パターンでロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム及び回動アームの端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アームを回動させるマニピュレータ用関節部である。マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔に嵌合する円筒状のハウジングと、該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受と、を有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングには、軸方向一方側の外周面に外径側に突出する鍔部が形成され、軸方向他方側の外周面に雄ネジ部が形成され、雄ネジ部にナットを螺合させることにより、回動アームが鍔部とナットに挟まれて軸受ユニットに固定される。 （もっと読む）

【課題】相対的に回転する２つの部材間で、不安定な接点による通電異常を発生させずに導通を維持することができ、更に、ケーブルを省スペースに収容することによって他の部材との干渉を防ぐことができる電力中継回転継手を提供する。
【解決手段】電力中継スイベルジョイント１は、固定部１０と、固定部１０に対して相対的に回転運動する回転部１１と、固定部１０と回転部１１との間で電気を伝達する第１のケーブル３２ａ及び第２のケーブル３２ｂとを備える。第１のケーブル３２ａ及び第２のケーブル３２ｂは、回転運動の中心をとりまく渦巻き状に配設されている。軸部３０が順回転及び逆回転すると、第１のケーブル３２ａ及び第２のケーブル３２ｂは、軸部３０にきつく巻きつく方向、及び、軸部３０への巻きつきが緩くなる方向に変位する。 （もっと読む）

【課題】フレキシブルプリント配線板（ＦＰＣ板）を用いてロボットの回転関節用配線装置を構成する場合に、ＦＰＣ板の早期摩耗を防止する。
【解決手段】ロボットの一方の部材に連結される筐体１５および当該筐体１５と相対回転可能でロボットの一方の部材と相対回転する他方の部材に連結されるリール２０を組み合わせて配線ケース１３を構成し、この配線ケース１３内に、複数のローラ２５を配列した有端環状の摺動補助器２３を、リール２０の芯部材１６を中心に回転可能に配設し、配線ケース１３内に収納されたＦＰＣ板１４は、一端側が芯部材１６に他端側が筐体１５にそれぞれ連結され、且つ摺動補助器２３の内側に位置する部分が当該摺動補助器２３の内周に沿うように巻かれると共に摺動補助器２３の両端間から当該摺動補助器２３の外側に導出された部分が摺動補助器２３の外側に当該摺動補助器２３の内側とは巻き方向が反対となるように巻かれる構成とした。 （もっと読む）

ケーブル（７）は、横回転軸（４）回りに回転可能に接続された一対のリンク（１，２）の間にルーティングされる。ケーブルには、巻軸がリンクの回転軸と一致する巻部（８）が備えられる。巻部（８）は予め形成されることができる。ケーブルプロテクタ（１０，１１）は、隣接する巻部（８）の端を拘束することにより該端に固定されるように、また、隣接するリンクに固定されるように、回転軸（４）に沿って巻部（８）の各端に備えられる。

（もっと読む）

【課題】多関節ロボットにおいて作業機に給電するケーブルが該作業機に当接することを防止する。
【解決手段】多関節ロボット１０は、ロール回転する第６関節３０と、第６関節３０に接続された溶接ガン３２と、一端が溶接ガン３２に接続され、他端が第１支持部４８に接続されたケーブル４４と、溶接ガン３２に接続され、第６関節３０のロール軸Ｊを基準として径方向に張り出したフランジ４２とを有する。フランジ４２は、ロール軸Ｊを中心として、機構部４０より大径であり、ケーブル４４の一部を支持する第２支持部５２を備える。第２支持部５２は、ケーブル４４をロール軸Ｊと略平行に支持する。第２支持部５２は、ロール軸Ｊを基準としてＣ形状部材３８と逆の位置に設けられている。 （もっと読む）

【課題】トルク損失を大幅に低減することを可能とするケーブルの配線構造を提供することを課題とする。
【解決手段】一軸Ａ１回りに相対回転する第一の部材１１と第二の部材１２とに跨って巻回されるケーブルの配線構造であって、ケーブルが複数の系統を有するようにして、これらのケーブル１３ａ，１３ｂを、複数の系統の弾性力が互いに打ち消すように配線する。これによって、総合弾性力を中立な状態として、負荷トルクをゼロ近くにすることを可能とする。 （もっと読む）

【課題】直動軸に懸架ユニットを懸架する構成において、懸架ユニットが移動した場合における配線保持具からの騒音や発塵を抑制できるロボットを提供する。
【解決手段】直動ユニット２と旋回ユニット３との間を曲面を持つ曲げ状態で接続するケーブルベア１５は、曲げ方向が水平方向となるように配置されているので、ケーブルベア１５自体が自分自身の重力方向の荷重を受けることが可能となる。これにより、ケーブルベア１５と保持部材１６とが衝突することがなくなり、衝突音、或いは衝突による発塵を抑制することができる。しかも、ケーブルベア１５は、直動軸４の側方に配置されているので、直動軸４の上面にケーブルベア１５を配置する構成に比較して、ロボット１の高さ寸法を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータにおいて、作業部内に供給ラインを先端の作用部へと導くスペースを確保する。
【解決手段】マニピュレータ１０ａの作業部１２ａは、操作指令部１４の操作に基づいて回転する駆動プーリ５０ａ〜５０ｃと、連結部１６の先端側に設けられた第１回転軸Ｏｙと、該第１回転軸Ｏｙと交差する第２回転軸Ｏｐと、前記第１回転軸Ｏｙと並列に設けられた軸Ｏｔと、第１回転軸Ｏｙに軸支された筒体１４０、１３２と、前記軸Ｏｔに軸支された筒体１１６と、駆動プーリ５０ａ〜５０ｃと筒体１４０、１３６、１１６に巻き掛けられたワイヤ５２、５４、５６と、筒体１１６の回転を筒体１３２に伝達する第１歯車１１８及び第２歯車１３４とを有する。そして、連結部１６から駆動機構部１０２を経由してエンドエフェクタ１０４へと導かれる導線２４ａ、２４ｂが、前記筒体１３２の側部を通過するように構成される。 （もっと読む）

【課題】ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させたロボット、ロボット内部に配線されたケーブルの耐久性を向上させるロボット用ケーブル保持構造およびケーブル保持用部品を提供すること。
【解決手段】支持部材と、支持部材に関節部を介して接続されたリンク部材と、支持部材からリンク部材の内部へ配線されたケーブルとを備えたロボットにおいて、関節部を、リンク部材を支持部材に対して１以上の自由度を有するように回動可能に構成し、リンク部材が第１の方向に回動する際にケーブルが屈曲するための支点となる第１の接触部材と、リンク部材が第２の方向に回動する際にケーブルが屈曲する支点となるための第２の接触部材とを備えさせるとともに、第１の接触部材と第２の接触部材とが、ケーブルが屈曲するための各々の支点がケーブルの長さ方向について異なる位置となるように構成した。 （もっと読む）

【課題】ベースから移動体への配線のためのスペースを小さく済ませ、構成の簡単化を図る。
【解決手段】フレーム１２内に、移動体１５を左右方向に直線移動可能に支持する金属製の２本のスライドシャフト２０，２１を設け、移動体１５に、それらスライドシャフト２０，２１の外周に摺動可能に嵌挿されるスライドブッシュ２４，２５を設ける。フレーム１２に、駆動用モータ１７、ボールねじシャフト１３、ボールねじナット１６等からなる駆動機構を設ける。スライドシャフト２０，２１の左端部に、電力用一次側巻線２７，信号用一次側巻線２８を巻装する。スライドブッシュ２４，２５に、電力用二次側巻線２９，信号用二次側巻線３０を設ける。一次側巻線２７，２８に交流電流を流し、電磁誘導作用により、二次側巻線２９，３０に電力，信号を伝達する。 （もっと読む）

【課題】 ストッパ強度を関節フレーム面強度に依存することなく、配線ケーブル類に発生する動きや遊びを許容し、省スペースで有効な関節動作範囲制限が得られるメカニカルストッパ機構を提供する。
【解決手段】 旋回駆動機構部１を介して相互に連結される複数の関節フレーム２，３と、各関節フレーム２，３に設けられた駆動軸を中心とする扇形状の配線用ホール４，５と、各関節フレーム２，３のそれぞれの配線用ホール４，５に通して配線される配線ケーブル類７とを備えた関節リンク機構において、各関節フレーム２，３の配線用ホール４，５間を横断して配され、関節フレーム２，３が動作範囲の限界まで旋回動作した場合に、それぞれの配線用ホール４，５間に挟まれることにより動作範囲を制限する金属スリーブ６を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、関節部分の小型化を可能にする関節装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の関節装置は、関節部分の内部にケーブル４を収容しており、関節３の回動中心軸部３ａと、ケーブル４が少なくとも一回巻回されるケーブル巻回軸部５とを個別に設け、関節３の回動に伴うケーブル４のたわみをケーブル巻回軸部５へのケーブルの巻き締まり・巻き広がりによって吸収させることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアームの揺動に溶接ケーブルが追従するように溶接ケーブルを支持することができる追従装置を提供する。
【解決手段】支持アーム１６と、この支持アーム１６の先端側から垂下されて溶接ケーブル１を吊り下げ支持する弾性部材とを有するケーブル支持体２を、ロボットアーム５の揺動に従って移動させる追従装置である。ロボット本体部４の上部に設置された一対のシリンダ１９、２０の伸縮によって、ロボット回転軸６の移動角度の方向へ移動し、かつその移動は現時点の停止位置から次の停止位置までにロボット回転軸６が所定角度以上移動した場合に有効となる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアーム、工作機械等の、移動する移動部材を備える機器のケーブルガイドにおいて、特別なスペースを必要とせず、ケーブル保護の信頼性が高いケーブルガイドを提供する。
【解決手段】ケーブル案内用貫通孔５を備えたケーブル保護部材８において、ケーブル案内用貫通孔５の、角部６および内周面に、自己潤滑材料をコーティングする。また、角部６の形状を略Ｒ面取り加工する。 （もっと読む）

【課題】電圧ケーブルを備えたロボットアームにおいて、柔軟性向上および断線防止の少なくとも一方を実現できる電圧ケーブルを提供する。
【解決手段】ロボットアームは、複数のアーム部材１６，１８と、先端アーム１８の内部に設けられ、受電部２６を備えるスプレーガン２８と、受電部２６に高電圧を供給する電圧発生装置２４と、電圧発生装置２４で発生した電圧を受電部２６に供給する電圧ケーブル３０と、を有する。電圧ケーブル３０は、絶縁性材料からなる管体と、管体内部に充填される導電性液体を有する。 （もっと読む）

本発明の遠隔操作アームは主アーム（５）及び従アーム（１）を備え、それら２つのアームは互いに機械的に分離されており、且つ、制御ユニット（７）と、従アームを駆動させるための機械ユニット（８）とを有するインターフェースシステム（６）によって連結されている。本発明によれば、機械ユニット（８）は、固定モータと、従アームの水平部分の管状セグメント（３）を少なくとも完全に１回転させて作業負荷を増大させる伝達装置とを有している。
選択図 図１
（もっと読む）

本発明は、産業用ロボットまたはマニピュレータを有するロボット・アプリケイション１，３０１に電力を供給するためのパワーサプライ・システムに係る。このロボット・アプリケイションは、ロボット・アプリケイションのコントロールのための無線通信部品２０，２１を有している。このパワーサプライ・システムは、一次側パワーサプライ部品１０及び二次側パワーサプライ部品１２を有している。二次側パワーサプライ部品１２は、二つまたはそれ以上の系統の電力３１，３２を供給するように構成されたロジック部品１６を有しており、それらの供給される電力３２の内の少なくとも一つは、独立してコントロール可能である。このようにして、停止信号を受けたとき、センサー２または情報処理デバイスへの電力の供給を維持したまま、例えばアクチュエータ４のような機能部品への電力の供給を遮断することが可能である。本発明の他のアスペクトにおいて、上記の方法を実施するための方法及びコンピュータ・プログラムが説明される。
（もっと読む）