【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制するとともに把持部の種類を容易に変更する。
【解決手段】組立ロボットでは、制御部から固定部３１へと出力された把持部制御信号および結合部制御信号が、スリップリング３５を介して回転部３２へと伝達され、また、把持状態取得部から出力された把持状態信号が、回転部３２からスリップリング３５を介して固定部３１へと伝達されて制御部へと送られる。このため、固定部３１と回転部３２との間における信号伝達用の配線が外部に露出することを抑制することができ、配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制することができる。また、ロボットハンドでは、把持部および把持状態取得部を備えるハンド先端部が、結合部３２３により回転部３２に対して着脱自在に固定されるため、把持部の種類を容易に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを電気メスとして使用する場合であっても、先端動作部での通電経路を適切に確保して、その動作や手技を円滑に行うことができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、ワイヤ８０ｂの進退駆動によって従動回転される歯車体１２６等により、少なくとも軸線方向を中心とするロール方向への回転動作が可能な先端動作部１２を備える。先端動作部１２は、高周波電源２３から、第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介してそれぞれ通電されることにより、その間で生体に通電可能な一対のグリッパ部材３０８、３０９を有する。先端動作部１２における第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２は、ロール方向へと先端支持部材１６１と共に回転可能なスリップリングＲ１、Ｒ２を含む第１構造部Ｓ１と、第１構造部Ｓ１より基端側に設けられて通電ピンＰ１、Ｐ２を有し、ロール方向には回転しない基端部材４０２を含む第２構造部Ｓ２とを備える。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボットの関節部に利用されるアクチュエータにおいて、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能なモジュール構造を提供する。
【解決手段】アクチュエータモジュールは、電子部と駆動部が含まれ構成されたアクチュエータ本体１００と分離・結合された減速機２００が具備され、アクチュエータモジュール本体の１次減速によって得られた速度とトルクを２次減速機を通して変更することが容易であり、減速機がアクチュエータ本体と分離・結合されるため、多様な形の減速機を適用することが出来、減速機とアクチュエータ本体を多様に配置することが出来て多様な関節の形に適用可能であり、前記アクチュエータモジュールを利用して多様な関節構造を形成することが出来る。 （もっと読む）

【課題】 安価で正確且つ迅速に位置出しを行なうことができる自動機による位置出し方法及び自動機の位置出し装置の提供。
【解決手段】 Ｘ軸方向へ移動し、且つθ方向へ旋回するアーム１と、当該アーム１の旋回面に対して平行であり、且つ略平坦な作業テーブル２を備え、アーム１の先端部に作業テーブル２へ向けたチャック３を回転自在に支持した自動機による位置出し方法において、アーム１の先端部に作業テーブル２又は作業テーブル２上の物体の表面の高低を検出するセンサ４を支持し、作業テーブル２又は作業テーブル２上の物体におけるターゲットポイントに球面状ゲージ５を載せ、センサ４で作業テーブル２又は作業テーブル２上の物体のターゲットエリアをＸ軸方向への移動とθ方向への旋回で走査し、センサ４から得た検出信号の変化を以って球面状ゲージ５の頂部を検出し、当該頂部の位置座標を保存する自動機による位置出し方法。 （もっと読む）

【課題】ゴムホースによることなく、アーム間の回転を吸収可能な空気通路を構成する。
【解決手段】手首部に設けられたモータの回転をフランジに伝えるシャフト１３に給気用環状溝２３、排気用環状溝２４を形成し、シャフト１３に嵌合されたスリーブ１７に両環状溝２３，２４に連通する中継路１９，２０を形成してこれら中継路２５，２６に手首部に設けられた給気用管路１５と排気用管路１６を接続する。また、シャフト１３に両環状溝２３，２４に連通する中継路２５，２６を形成してこれら中継路２５，２６にフランジ８に設けられた給気用接続管２９と排気用接続管３０を接続する。Ｏリング溝３６，３８については、外側の隅角部Ａの曲率半径を大きくして応力集中を緩和し、且つ隅角部Ａ側に補填リング４２，４３を嵌める。 （もっと読む）

【課題】エアーホースがロボットアームに巻き付くことがなく、その結果エアーホースがロボットアームに擦れて表面に付着したホコリ、ブツが剥離し、落下することによる塗装面の不良を招くことがないエアーブロー装置を提供する。
【解決手段】自動車ボディの電着塗装における塗料若しくは水洗水の二次タレを防止するために使用されるエアーブロー装置１は、ロボットアーム２の先端にブラケット３によりエアーホース９が接続されたエアーブローノズル４が取り付けられており、エアーブローノズルの先端にノズルヘッド６を有する回転プレート５が回転可能に取り付けられている。エアーブローノズル先端部の回転プレートが回転してもエアーホースが接続されているエアーブローノズルは回転しないので、エアーホースがロボットアームに巻き付くことがない。 （もっと読む）

【課題】エアーの供給経路及び電気回線の分岐をロボットハンドユニットの回転部分に於いて行うことにより、固定フランジ側の複雑化、重量化を招くことなくエアーの供給経路及び電気回線を必要数確保する。
【解決手段】固定フランジ3のエアーの移送路22を回転軸4の連通路24と接続し、この連通路24をマニホールド31を介して複数の分岐流路26に分岐し、この分岐流路26を電磁弁34を介してロボットハンド6と接続して、各ロボットハンド6にエアーを供給可能とする。固定フランジ3に給電部35を固定し、給電部35を回転軸4の受電部37と接続回線38を介して接続する。受電部37に於いて、接続回線38を複数の分岐回線58に分岐し、この分岐回線58をロボットハンド6に接続する。 （もっと読む）

空間内で対象物を運動させかつ位置決めするための装置において、それぞれ１つのモータ／変速機ユニット（１６）に結合された、モータ／変速機軸線（ｓ）を中心として旋回可能な少なくとも３つの操作アーム（１８）が設けられており、各操作アーム（１８）の自由端が、結合ロッド（３６，３８）を介して支持エレメント（２６）に枢着結合されており、該支持エレメント（２６）が、真空ホース（５４，５４ａ，５４ｂ）を介して真空源に接続可能な少なくとも１つの把持手段（５０）を有しており、該把持手段（５０）が、対象物を吸引して把持するための吸込み開口（５２）を有しており、前記真空ホース（５４，５４ａ，５４ｂ）が、前記支持エレメント（２６）から前記モータ／変速機ユニット（１６）のうちの１つのモータ／変速機ユニット（１６）のモータ／変速機軸線（ｓ）にまで案内されていて、実質的にモータ／変速機軸線（ｓ）に配置されかつ前記モータ／変速機軸線（ｓ）を中心として回動可能なホースジョイント（６０）を介して、真空源に接続可能である。
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【課題】回転軸の内部を通る空間領域を確保することができないので、ケーブルやフレキ
シブルパイプなどが、回転軸の内部を通ることができないという課題がある。
【解決手段】コイル４７とコイル４７を覆う磁性体４６とコイル４７に接続する絶縁皮膜
付導電線５３とからなる送信部と、コイル４５と、コイル４５を覆う磁性体４４と、コイ
ル４５に接続する絶縁皮膜付導電線５２とからなる受信部と、を有する通信ユニットと、
中空の固定部材４０と、中空の回転部材４２とを連結し、固定部材４０に対して回転可能
な軸受け４１と、を備え、コイル４７とコイル４５は、軸受け４１の回転軸Ｓ１を中心に
巻くようにして形成され、磁性体４６と磁性体４４は、回転軸Ｓ１方向における隙間Ｇを
形成して対向し、通信ユニットは、固定部材４０と回転部材４２の内部に備えられる。 （もっと読む）

【課題】配線が絡まったりねじれたりすることを防止することができる作業用ロボットを提供する。
【解決手段】作業用ロボット１０は、基端側から先端側に向かって順次設けられた複数のアーム体１２〜１６と、各アーム体１２〜１６間に介在された回動軸Ａ₁〜Ａ₆とを備えている。このうち一のアーム体１３は２本のアーム部材１３Ａ、１３Ｂからなっている。このうち一方のアーム部材１３Ｂは金属材料からなり、他方のアーム部材１３Ａは中空状の囲体１３Ｃを有している。基端側の回動軸Ａ₁から先端側の回動軸Ａ₆に向けて配線１８が設けられ、この配線１８は囲体１３Ｃ内に配置されている。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ送給装置から回転アームの内部空間を介して溶接用トーチ迄に配置されるトーチケーブルの変曲点を少なくでき、或いは内部空間から通過した部位の反り上がりを可及的に少なくできて溶接への悪影響を抑制できる溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、設置構造、及び溶接ロボットを提供する。
【解決手段】
溶接ロボットにおいて、ワイヤ送給装置２２のワイヤ送出口２４がアッパアーム１４の回転軸線１４ａの下方に位置され、回転軸線１４ａに対して斜め上方に向くように、かつ、ワイヤ送出口２４に接続されるトーチケーブル３０が内部空間ＳＰにおいて、回転軸線１４ａを下方から上方へ交差するようにワイヤ送給装置２２が設置されている。 （もっと読む）

【課題】作業ツール管理装置を備えた前腕後部が上腕の内側を通過するアーム姿勢となるときであっても、線条体または作業ツール管理装置が上腕に干渉しないようにする。
【解決手段】ロボットの線条体処理機構において、作業ツール管理装置（３４）に動力、信号および材料のうちの少なくとも一つを供給する作業ツール管理装置用線条体（５０）は、旋回胴（１２）に取付けられた側面とは反対側に位置する上腕（１４）の側面において旋回胴から上腕の長手方向に沿って案内され、前腕（１８）の前面（１８ｂ）に案内され、次いで上腕が取付けられている側面とは反対側に位置する前腕の側面を通って作業ツール管理装置（３４）に接続されている。さらに、作業ツール管理装置用線条体は、前腕の側面または前面に取付けられた線条体中継部（３９）により中継されて作業ツール管理装置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】加工効率が高い溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】溶接ロボットシステム１００は、軌条１１２に沿って往復運動を行う２組のポジショナ１１１ａ及び１１１ｂを有する搬送装置１１０と、この搬送装置１１０に加工対象物２００を搬入及び搬出するコンベヤ部１６０と、加工対象物２００に対し溶接を行う２組の溶接ロボット１８０ａ及び１８０ｂと、を備え、２組のポジショナ１１１ａ及び１１１ｂは、軌条１１２に沿って往復運動が可能で且つ旋回可能である旋回ギヤ１２４と、この旋回ギヤ１２４上に立設された支柱１２６と、この支柱１２６に沿って昇降運動が可能な昇降体１３９と、この昇降体１３９に対して垂直方向に固定された昇降フレーム１４０と、この昇降フレーム１４０の先端に取り付けられ水平方向及び垂直方向に回転可能であるエンドエフェクタと、を有している。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたスイベルジョイント及び作業用機器並びに配管を取り外すことなく、スイベルジョイントの消耗部品を容易に交換できるロボットシステムを提供することと。
【解決手段】ロボット本体（マニピュレータ）の手首部１０にスイベルジョイント２を介して作業用機器９が取り付けられているロボットシステムにおいて、スイベルジョイント２の側方に、当該スイベルジョイント２の回動軸心と平行に軸体３２を配設し、前記軸体３２を支軸としてスイベルジョイント２を、使用時にあるべき位置から完全に位置ズレさせ得るようにしてある。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたスイベルジョイント及び作業用機器並びに配管を取り外すことなく、スイベルジョイントの消耗部品を容易に交換できるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ロボット（マニピュレータ１）の手首部１０にスイベルジョイント２及び作業用機器３が取り付けられているロボットシステムにおいて、手首部１０の回動力はスイベルジョイント２が配置される収容部分Ｋを迂回して作業用機器３側に伝達されるようにしてあり、前記スイベルジョイント２は前記収容部分Ｋから取り出し可能である。 （もっと読む）

例えば多軸機械のような工作機械や生産機械の場合あるいはロボットの場合、本発明に基づいて、液体金属合金ジャーナル軸受は、電気的負荷に対する給電を伝達するために使用されるだけでなく、制御信号を発生するための電流を伝達するためにも使用される。それに応じて、液体金属合金ジャーナル軸受を介して、一方では、供給電流を発生するために６００Ｖの電圧の印加が可能となり、他方では、制御信号を発生するために２４Ｖの電圧の印加が可能となる。
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【解決手段】ターンテーブルの回転軸から離れた位置にある軸を中心にして回転させることができるように、ターンテーブル上に軸回転可能に取り付けられているアームを有する、回転させることのできるターンテーブルを含んでいるロボットシステム。アームの回転軸は、ターンテーブルを基部上に支持する軸受よりも、ターンテーブルの回転軸の近くに配置されている。アームは、ターンテーブルの下方に位置する、アームの回転軸を横断する方向に伸張する部分を有している。ターンテーブルは、基部の上に、共通平面に位置する部分を有する単一の軸受によって支持されている。 （もっと読む）

【課題】アーム旋回量に制限のない低コストの産業ロボットを提供する。
【解決手段】本体部側から第１アーム２０、第２アーム３０及びハンドアーム４０の順で連結され、そのハンドアーム４０が一定方向に伸縮するように回動駆動するアーム部１０と、そのアーム部１０の伸縮動作を行う中空回動軸３及びこの中空回動軸３内にあって前記第１アーム１０に連結して前記ハンドアーム４０の伸縮方向を変化させる中実回動軸２を備えた本体部１００とを有し、本体部１００は、中実回動軸２の原点位置を検出する第１センサ４を有する第１センサ機構と、その中実回動軸２に設けられて中実回動軸２と中空回動軸３との相対的な原点位置を検出する第２センサ５を有する第２センサ機構とを有しており、中実回動軸２には、ロータリージョイント６が電気接続され、第２センサ５がこのロータリージョイント６に接続されている。 （もっと読む）

【課題】各モータの同期動作を容易に制御できると共に、省配線化及び小型化を実現できる多関節搬送装置を提供する。
【解決手段】複数のアーム２２・・５２が互いに関節を介して回転可能に連結され、前記関節に設置された複数のダイレクトドライブ方式のモータ２１０・・５１０を有し、該複数の各モータの駆動により前記各アームを回転させて最後の前記アームに搭載した被搬送体を搬送する多関節搬送装置において、前記各モータの制御に必要な電気信号を光信号に変換して伝達する制御装置１１１と、前記光信号を電気信号に変換すると共に電気信号を光信号に変換する信号変換器２１・・４１と、前記制御装置からの前記光信号を前記信号変換器に伝達する光通信手段１１３と、該信号変換器によって変換された前記電気信号によって前記各モータを駆動すると共に前記モータからの前記電気信号に基づいて前記各モータの駆動を制御する。 （もっと読む）