【課題】様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】真空処理装置内で使用される基板搬送ロボットであって、ロボットアームの関節部は、一方のアーム部材に形成した上下方向に貫通する軸支孔と、軸支孔に装着したベアリングと、他方のアーム部材に固定した、ベアリングに挿入される支軸とを備えるものにおいて、ベアリングでの発塵で生ずるパーティクルによる真空処理装置内の汚損を防止できるようにする。
【解決手段】一方のアーム部材３１_１の下面に、軸支孔５１を下方から覆うカバー７が着脱自在に取り付けられる。また、支軸５３が他方のアーム部材３２_１上方に突出する上部軸部５３ａを有し、一方のアーム部材３１_１に、上部軸部５３ａが挿入される上部ベアリング５５を装着した筒部５４を設ける場合には、上部ベアリング５５の内輪と他方のアーム部材３２_１との間に介設するカラー５７の下端に、外周に立上り部５７ｂを有するフランジ部５７ａを形成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットにおいて、エンコーダデータを確実に保持しつつバックアップ用電池の交換作業の容易化を図る。
【解決手段】ロボットは、主電源部とロボット本体部と外部バックアップ電源部とを備える。ロボット本体部は、サーボモータと、エンコーダデータを記憶するエンコーダ部と、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する内部電池を含む内部バックアップ電源部とを有する。外部バックアップ電源部は、ロボット本体部の外部に設けられ、エンコーダ部にバックアップ電源を供給する。主電源部による供給電圧Ｖｓは外部バックアップ電源部による供給電圧Ｖｂａｔ１より大きく、供給電圧Ｖｂａｔ１は内部バックアップ電源部による供給電圧Ｖｂａｔ２より大きく、供給電圧Ｖｂａｔ２はエンコーダ部の最低動作電圧Ｖｓｙｓより大きい。 （もっと読む）

【課題】ベルヌーイチャックで吸引保持した基板を、規制体で所定姿勢に位置保持する基板移載装置において、規制体の規制機能の回復をより少ない手間で簡便に行うことができるようにする。
【解決手段】基板Ｗの表面に平行な方向の滑り移動を規制するガイド５３をガイド取付部材５１に対して着脱自在に構成する。これにより、規制体５０の全体の交換を要することなく、ガイド５３のみを交換するだけで、規制体５０の規制機能を回復することができる。従って、規制体５０の全体を交換する形態に比べて、規制体５０の規制機能の回復に要する費用や手間を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上と組立てコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】軸受ユニット８のハウジング１４には、ハウジング１４の回転中心Ｏ２を通り径方向に延びる直線と略直交する平坦面１４ｂが形成され、回動アームのユニット装着孔７には、外径側に窪む係止凹部７ａが形成されている。ハウジング１４の平坦面１４ｂとユニット装着孔７の係止凹部７ａとの間には、板状の係止部材３０が設けられて、ハウジング１４がユニット装着孔７に回転不能に固定される。 （もっと読む）

【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】 減速機の温度が上昇しても減速機収納室の内圧が上昇することを防止して、減速機収納室内の潤滑剤が外部に流出することを防止できるロボットを提供すること。
【解決手段】 スカラロボットＡにおいて、駆動装置３２をフレーム部材３１に連結固定し、駆動装置３２によって駆動される減速機３３の出力部３５をフレーム部材２１に連結固定して、フレーム部材２１に対してフレーム部材３１を回転可能に組み付けるとともに、減速機３３を収納する減速機収納室内に潤滑剤を充填した。そして、潤滑剤の上面より上方となる減速機収納室の空間部３３ｂの所定部から、この所定部より上方の上方点まで延びて減速機収納室を外部に連通させる圧抜き経路３８とエアチューブ３９をフレーム部材３１に設け、エアチューブ３９の途中にコイル部３９ａを形成した。 （もっと読む）

【課題】
適切な性能を維持しながらも、より省コストに提供できるようにしたロボットを得ることを目的とする。
【解決手段】
基台と、第１軸まわりに回転可能に基台に連結される第１構造体と、第１軸に対して直交する第２軸まわりに回転可能に第１構造体に連結される第２構造体と、第２軸と平行な第３軸まわりに回転可能に第２構造体に連結される第３構造体と、を少なくとも有するロボットであって、第１構造体と第３構造体とは、同形状の鋳物材を用いて形成される。 （もっと読む）

【課題】 可動部に設けられた押圧ローラおよび離間ローラの交換作業が容易になるロボットを提供すること。
【解決手段】 ロボットＡに、開口１５を備えたケース部材１０と、開口１５を塞ぐシャッタ５０と、ケース部材１０に移動可能に取り付けられたテーブル本体３１と、テーブル本体３１の移動方向の両側でシャッタ５０を開口１５の縁部側に押圧する押圧ローラ３２ａと、押圧ローラ３２ａ間でシャッタ５０を開口１５の縁部から離間させる離間ローラ３２ｂとを設けた。そして、テーブル本体３１の一方側に設置される押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂと、テーブル本体３１の他方側に設置される押圧ローラ３２ａと離間ローラ３２ｂとを一対の支持部材３３で支持し、一対の支持部材３３をそれぞれねじ３７を用いてテーブル本体３１の移動方向の一方側および他方側からテーブル本体３１に対して着脱可能にした。 （もっと読む）

【課題】 即時の故障の予知を可能にすることができる産業用ロボット用減速機を提供する。
【解決手段】 減速機は、減速機本体と、減速機本体の潤滑油１３１ａの劣化を検出するための潤滑油劣化センサ１３９ａとを備えており、潤滑油劣化センサ１３９ａは、白色の光を発する白色ＬＥＤ５２と、受けた光の色を検出するＲＧＢセンサ５３と、潤滑油１３１ａが侵入するための隙間である油用隙間４０ａが形成された隙間形成部材４０と、白色ＬＥＤ５２、ＲＧＢセンサ５３および隙間形成部材４０を支持する支持部材２０とを備えており、隙間形成部材４０は、白色ＬＥＤ５２によって発せられる光を透過させ、油用隙間４０ａは、白色ＬＥＤ５２からＲＧＢセンサ５３までの光路上に配置されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する転がり軸受とを有する軸受ユニットと、を備える。更に、長手方向における縦断面がテーパー状の係止部材は楔作用を発生し、回動アームとハウジングとを相対回転不能に固定する。係止部材は円周方向に複数本設けられている。 （もっと読む）

【課題】組み立て工数の低減が可能な制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、筐体１２と、筐体１２に収納され、ケーブルが接続される接続口が設けられた内部機器と、ケーブルが配線され、作業者がケーブルの端部を接続口に接続することが可能な大きさの開口部Ｈ１〜Ｈ６が形成された枠体２０と、筐体１２と枠体２０とを連結する連結部５０ａ、５０ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アーム４の端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受とを有する軸受ユニット７と、を備える。更に、長手方向における縦断面がテーパー状の係止部材１４は楔作用を発生し、回動アームとハウジングとを相対回転不能に固定する。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受とを有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングの外周面には、軸方向に沿う係止溝が形成されており、回動アームのユニット装着孔には、ハウジング側の係止溝と同形状の係止溝が形成され、両係止溝の間に係止部材が配置されている。 （もっと読む）

【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、アーム支持部２と、アーム支持部２に関節部を介して連結される下腕部３と、関節部に配置され、下腕部３をアーム支持部２に対して回動可能に連結し、偏心ギア７７ａ（７７ｂ）が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機７ｂと、アーム支持部２に対する下腕部３の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機７ｂの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部２１ｂ、７１ｄ、７２ｅおよび３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの高速動作に良好に追随しつつ主配線の断線についての事前検出ができ、しかも断線原因の解明に有効に寄与できるようにする。
【解決手段】主配線１４−１、１４−２及び断線事前検出用配線１４−３は、ＦＰＣから構成されている。断線事前検出用配線１４−３は主配線１４−１、１４−２と厚み方向で並ぶように設けられ、主配線１４−１、１４−２よりも僅かに早く断線するように設定されている。さらにこの断線事前検出用配線１４−３は反転部Ｔでの位置が主配線１４−１、１４−２より外側としている。この結果、主配線１４−１、１４−２に発生したマイクロクラックが該断線事前検出用配線１４−３に拡大された形態で現出する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの回転関節により結合される２つの部材間の配線としてフレキシブルプリント配線板を用いた構成において、過電流が流れた部分をその継続時間にかかわらず特定可能にする。
【解決手段】
ロボットの相対回転する各部材間にて電気信号を伝達するためのＦＰＣ板１４の延長部１４ｂ、１４ｃは、中間部分で切断された後、それぞれポリスイッチ７１〜７４が搭載された基板６１、ポリスイッチ７５〜７８が搭載された基板６４を介して再接続される。熱感応シール６０は、ポリスイッチ７１〜７８から離れたところに位置するＦＰＣ板１４の延長部１４ａの表面におけるコネクタ３３との接続部分に貼り付けられる。熱感応シール６０は、全ての導電線２７を覆うようにして配置される。熱感応シール６０は、導電線２７に過電流が流れたとき、その導電線２７が発する熱により感応するように検知温度が設定されている。 （もっと読む）

【課題】線条体を産業用ロボット外部に露出させることなく産業用ロボット内部に配線することができ、かつメンテナンス時に線条体を容易に交換することが可能な、産業用ロボット内部の線条体の配線方法を提供する。
【解決手段】まず、基端側線条部材２１の一端２１ａを基台１１に接続し、基端側線条部材２１の他端２１ｂを、基台１１から第１の収納室１２を通って、第１のロボット腕１３まで配線する。次に、先端側線条部材２２の一端２２ａを、第１のロボット腕１３から第２の収納室１４を通って第２のロボット腕１５まで配線し、さらに先端側線条部材２２の一端２２ａを手首部１６に接続する。その後、基端側線条部材２１の他端２１ｂと、先端側線条部材２２の他端２２ｂとをコネクタ２３によって接続する。 （もっと読む）

【課題】トランスファーチャンバ内の汚染を抑制することができるロボットアームを提供する。
【解決手段】ロボットアーム１００は、半導体ウエハを搬送するロボットアームであり、ハンド２と前腕リンク１０と上腕リンク１４を備えている。ハンド２は、第１関節２０を介して前腕リンク１０に連結している。上腕リンク１４は、第２関節１１を介して前腕リンク１０に連結している。ロボットアーム１００では、前腕リンク１０が、第１関節２０と第２関節１１の間で分割可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】フランジ部分におけるゴム製シール部材から滲出した潤滑油がエンドエフェクタやワーク等に付着することを防止する。
【解決手段】内輪１６ａと外輪１６ｂの間にはオイルシール２５が設けられ、油吸収部材２６がオイルシール２５外側端面を塞ぐように設けられている。この油吸収部材２６は、合成樹脂製で可撓性を有する帯状のホルダ２７と、合成樹脂製で帯状の結束バンド２８とで取り付けられている。ホルダ２７は、ホルダ本体２７ａに多数の櫛歯板部２７ｂを有し、さらに、断面凸状のビード部２７ｃを有する。このビード部２７ｃを外輪１６ｂの第１の外輪部１６ｂ１及び第２の外輪部１６ｂ２の接合部外周部に存在する環状凹部１６ｋに嵌合させた形態で、ホルダ２７を外輪１６ｂに巻回して櫛歯板部２７ｂを油吸収部材２６の端面に当て、結束バンド２８により外輪１６ｂに締付固定する。 （もっと読む）