【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制するとともに把持部の種類を容易に変更する。
【解決手段】組立ロボットでは、制御部から固定部３１へと出力された把持部制御信号および結合部制御信号が、スリップリング３５を介して回転部３２へと伝達され、また、把持状態取得部から出力された把持状態信号が、回転部３２からスリップリング３５を介して固定部３１へと伝達されて制御部へと送られる。このため、固定部３１と回転部３２との間における信号伝達用の配線が外部に露出することを抑制することができ、配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制することができる。また、ロボットハンドでは、把持部および把持状態取得部を備えるハンド先端部が、結合部３２３により回転部３２に対して着脱自在に固定されるため、把持部の種類を容易に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制する。
【解決手段】組立ロボットは、ロボットアーム、ロボットハンド２および制御部を備え、ロボットハンド２は、ワークを把持する把持部、および、把持部に駆動用の圧縮エアを供給する電磁弁３３を備える。組立ロボットでは、把持部制御信号が制御部からロボットハンド２の無線通信部３５へと無線にて送信され、把持部によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部３５から制御部へと無線にて送信される。このため、制御部とロボットハンド２との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド２に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド２やロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制（または防止）することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドにて簡単な構造で先端部の非装着時に流体流路および伝送経路を遮断する。
【解決手段】ロボットハンドでは、ハンド本体部３と把持部を有するハンド先端部４とが着脱自在である。ハンド本体部３は、第２穴部３５２、第２穴部３５２内に設けられる摺動部３８および付勢部３９、把持部の駆動用の流体が流れる第２流体流路３４２、並びに、把持部からの信号が伝送される伝送経路３７を有する。これらの流路および経路の一部は摺動部３８に形成される。ハンド先端部４の非装着時には、摺動部３８が付勢部３９に付勢されて遮断位置に位置し、これらの流路および経路が遮断され、ハンド先端部４の装着時には、ハンド先端部４により押されて摺動部３８が接続位置に位置し、これらの流路および経路が摺動部３８を介して接続される。これにより、簡単な構造でハンド先端部４の非装着時に第２流体流路３４２および伝送経路３７が遮断される。 （もっと読む）

【課題】 ツールの重量やロボットの許容負荷能力に合わせて把持力や離脱力を簡単に調節できる小型のツール交換機構を提供することを課題とする。
【解決手段】 第１のツールチェンジャ２Ａは係合凸部２２を有する。係合凹部２２は、等角度で配列された奇数本の調整孔２２ａと、調整孔２２ａにそれぞれ配置されたボールプランジャ２５とを有する。第２のツールチェンジャ２Ｂは係合凸部２２が挿入される係合凹部４３を有する。係合凹部４３は、ボールプランジャ２５のボール２５ａが係合するＶ溝４４ａを有する。調整孔２２ａの各々のボールプランジャ２５が配置されていない端部は、係合凸部２２の外周面に開口している。 （もっと読む）

【課題】チャックを垂直状態で保持する際に、マニピュレータ自体や周辺機械の振動、作業者の接触等によりツールが離脱したり、ツールを一定の姿勢で長期にわたって安定的に保持する。マニピュレータに対してツールを正確に位置出しした状態で装着してツール自動交換を可能にする。
【解決手段】起立面に水平方向へ軸線を有して突出するセンター軸及び該センター軸から離間した位置にて水平方向に軸線を有して突出する位置決め軸を設けた固定側保持部材と、ツールに固定され、上記センター軸及び位置決め軸を軸支する軸支孔をそれぞれ有した可動側保持部材とからなると共に固定側保持部材における可動側保持部材の相対面に磁気吸着部材を設ける。 （もっと読む）

【課題】 ツールホルダの収納位置までツール及びツールチェンジャを確実に案内することのできるツールホルダを提供することを課題とする。
【解決手段】 ツールチェンジャ２Ｂを固定するツール８をツールホルダ５０の収納位置に収納する。ツールチェンジャ２Ｂのガイド部４６とツールホルダ５０の一対のガイド受け５４ａ、５４ｂとで形成される第２の位置決め機構の位置決め精度は、ツールチェンジャ２Ｂの位置決め孔とツールホルダ５０の位置決めピン５２ａとで形成される第１の位置決め機構の位置決め精度より低く設定される。 （もっと読む）

【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。
【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる把持装置１０。対象物１、２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７と、を備える。把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。 （もっと読む）

【課題】ローラが用いられて行われる作業の自動化を図るための構成において、ローラの交換を簡易的に行うことができ、高い汎用性を得ることができるローラツールの着脱機構を提供する。
【解決手段】ツール本体１１にローラ１２を支持するローラツール１０は、交換台３０に対する着座面となる突部下面２１と、突部下面２１とは反対側を向く面である突部上面２２とを有し、交換台３０は、突部下面２１が接触する面である座面４１と、座面４１に対向する面である天井面４２とを有し、交換台３０に着座した状態のローラツール１０が、所定の支持機構との関係における近接移動を、座面４１による支持によって受けることで、ローラツール１０の支持機構に対する取付けが行われ、交換台３０に着座した状態のローラツール１０の、支持機構との関係における離間移動が、天井面４２によって規制されることで、ローラツール１０の支持機構からの取外しが行われる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるハンド着脱手段およびチャックへのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアーＥｆを用いたシリンダＣＬの駆動によってワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。ハンド本体部３１は、エアーＥｆを用いたシリンダ３８０の駆動によりハンド先端部３２の着脱を行う着脱部３８を有し、外面に設けられたエアー入口開口３５０から供給されるエアーＥｆをエアー溜め５ｅに溜める。そして、エアー溜め５ｅ内のエアーＥｆがチャック４のシリンダＣＬおよび着脱部３８のシリンダ３８０に供給される。これにより、ロボットハンド３の周りに配置される着脱部３８およびチャック４へのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できる。 （もっと読む）

【課題】チャックの把持制御に用いる電磁弁の有効利用が図れてコストダウンに寄与できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に着脱自在で、エアーＥｆを用いたシリンダＣＬの駆動によってワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。そして、ハンド本体部３２は、外面に設けられたエアー入口開口３５０を始端とする１本の流路３５ｐからエアーＥｆが供給される流路５ｐの終端に接続する入力ポートと、ハンド本体部３１の内部に形成された流路５ｑ、３７ｐを介してハンド先端部３２にエアーＥｆを供給する出力ポートとを備えた電磁弁５０を有している。これにより、別個のハンド先端部３２間でハンド本体部３１の電磁弁５０の共有化が促進されるため、電磁弁５０の有効利用が図れてコストダウンに寄与できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるチャックへのエアー供給用の外部配管を削減できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアー駆動によりワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。このロボットハンド３の内部には、外面に設けられた１つのエアー入口開口３５０を始端とする１本の流路３５ｐから、電磁弁５０の入力ポートに終端が接続した流路５ｐにエアーを供給する経路が形成されるとともに、電磁弁(切換弁)５０の出力ポートからチャック取付け面３２０のエアー出口開口３２ｊまで各流路５ｑ、３７ｐ、３２ｐが形成されている。このようなロボットハンド３の内部配管を設けることにより、ロボットハンド３の周りに配置されるチャック４へのエアー供給用の外部配管を削減できる。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置において、装置構成の複雑化、大型化、重量増加を招来することなく、さまざまな形状の作業対象物について把持等の作業を行うことができるようにし、また、作業対象となるワークを把持したときの荷重方向について把持爪を支える力を十分に確保し、重いワークを把持することができるようにする。
【解決手段】把持爪６が着脱可能となっている把持機構５を有するマニピュレータ１を備えたロボット装置であって、把持手段５は、２本以上の把持爪６が装着され、装着された各把持爪６を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪６により、作業対象となるワーク２０１を把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪６が把持機構５に対してワーク２０１を把持するための移動方向に移動されたときに、各把持爪６に係合してワーク２０１を把持したときのワーク２０１による荷重を支持する保持部材７を備えた。 （もっと読む）

【課題】ツールの衝突等を検知することができ、電力の供給が停止しても、ツールを保持することができ、かつ、ツールの着脱が容易であって、ツールを移動させるロボットアームの動作の正確性を高めることができるツール取替装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ケース部材１０を有するツール取替１であり、ケース１０部材内において、保持部材２０と可動部材３０との間に支持された係合ボール２９が、第２バネによって付勢される可動部材３０に形成された押出面により、係合ボール２９が保持部材２０内に突出してツールが係合可能となる。
また、第２バネの付勢力に逆らって可動部材３０を押圧することで、係合ボール２９が可動部材３０内に移動可能となることを特徴とする。また、ツールを保持する保持部材２０の移動距離を検出するショックセンサ４０を設けていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】保持爪により電気部品を保持して搬送する電気部品保持装置において、保持爪を電気部品に合わせて容易に交換し得るようにする。
【解決手段】チャック本体としての取付部材３６６に、２つの可動子３７４，３７６を備えたリニアモータ３７０を取り付け、各可動子３７４，３７６にそれぞれ保持爪３９８，３９９を取付装置により着脱可能に取り付けて、リニアモータチャック３６２を構成する。そのチャック３６２に電気部品４８０を保持させ、昇降装置とＸＹ移動装置とにより水平なＸＹ平面内の任意の位置へ移動させるとともに、鉛直方向に昇降させる。ＸＹ移動装置の下方に爪収容装置を設け、その爪収容装置とチャック３６２との間において、保持すべき電気部品に合わせて、自動で保持爪３９８，３９９の交換を行わせる。 （もっと読む）

【課題】ロボット用ＡＴＣにおいて脱落防止機能を向上した流体圧回路を提供する。
【解決手段】着脱機構における係合構造がツールプレートを装着した状態にて、ツールプレート側の重量が分離方向の負荷となって働く構造であって、 着脱制御用の着脱シリンダはマスタプレート側に設けられており、ヘッド側を結合室、ロッド側を分離室とした2室構造であり、流体圧回路は、加圧流体供給源と前記着脱シリンダの間に形成され、途中に電磁切換バルブが設けられ、さらに、当該電磁切換バルブと前記分離室側の回路の途中に一つの脱落防止検出弁が設けられており、当該脱落防止検出弁は、マスタプレートとツールプレートの関係状態を検出する機構によって弁の位置が規制されるものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームカップリング装置の脱落防止装置の加圧流体圧回路を改良する。
【解決手段】稼働状態ではツールの重量等が分離方向に作用するカップリングの構造において、誤動作などに伴う脱落危険を回避する機構として、流体圧回路に分離圧が負荷されないように機械的に固定する機構を一つのバルブ構造にて実現したものであって、脱落危険を回避し、安全性を向上させたロボットアームカップリング装置の脱落防止装置をシンプルな機構にて実現するものであって、この安全バルブをバルブ操作する機構として、ツールプレートを検知してスプールを操作する機構とツール置き台を検知してバルブ本体側を操作する機構を別々に設けるこにより、２ポジション切替バルブを活用して脱落防止機構を実現。 （もっと読む）

【課題】効率的なツール交換手段を提供すること。
【解決手段】ロック用ボール１３間に位置するボール支持部材１１に、カム部材１７の移動方向と直交する方向へ移動可能に支持される突出し用ボール１５と、ロック用傾斜溝１７ａ間に位置するカム部材１７の外周面に設けられ、ロック用傾斜溝１７ａと反対方向に傾斜する複数の解除用傾斜溝１７ｂと、ロック用係合溝２３ａ間に位置するボール受け部材２３に設けられ、ロック用係合溝１７ａと反対方向に傾斜する複数の突出し用傾斜溝２３ｂとからなる突出し手段を備える。アーム側アタッチメント３の本体７には、アーム側流体通路が連通する装着孔７ｂ内にて軸線方向へ移動可能で、装着孔７ｂの吐出口部を開閉する開閉部材７ｆを設ける。ツール側アタッチメントには、吐出口部を通過して装着孔７ｂ内に進入可能で、ツールの流体機器に接続されるツール側流体通路２３ａが形成された接続口部２３ｂを設ける。 （もっと読む）

【課題】結合面が水平方向以外を向く場合であっても、良好に動作する自動ツール交換を提供すること。
【解決手段】ロック解除位置からロック位置に対するカム部材１７の移動に伴ってロック用傾斜溝１７ａを摺接して半径方向外側へ移動するロック用ボール１３を係合用傾斜溝２３ａに係合してアーム側アタッチメント３及びツール側アタッチメント５相互を連結する一方、ロック位置からロック解除位置に対するカム部材１７の移動に伴って係合用傾斜溝２３ａに対するロック用ボール１３の係合を解除すると共に突出し用傾斜溝１７ｂを摺接して半径方向外側へ移動するロック解除用ボール１５を離脱用傾斜溝２３ｂに摺接してアーム側アタッチメント３からツール側アタッチメント５を突出し可能にする。 （もっと読む）

互いに連結されるように構成されたマスターユニット及びツールユニットを有するロボットツールチェンジャ。ロボットツールチェンジャのマスターユニットには、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能であるピストンが移動可能に搭載される。ピストンは、ロック解除面、フェイルセーフ面及びロック面を有する接触領域を含む。保持領域の内部に含まれる一連の転がり部材が更に設けられ、転がり部材は、マスターユニットをツールユニットにロックするためにピストンにより作動される。例えば、ピストンは転がり部材と係合し、ツールユニットの一部を形成する軌道輪とロックされた関係になるように転がり部材を押圧する。ピストンが不慮の事態により又は偶発的にロック位置からロック解除位置へ動くのを防止するために、通常ピストンのロック面とロック解除面との間に配置され、ピストンがロック位置からロック解除位置まで移動する場合に、ピストンの移動を抑制する抑制面がピストンに設けられる。
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【課題】産業用ロボットの腕に着脱自在なロボットハンドに関する部品点数を削減する。
【解決手段】ロボットハンド３は、ロボットの腕に連結するための特定の構造を有する連結部３１と、連結部３１に接続するハンド本体部３２と、ハンド本体部３２の先端部に取付けられてワーク９を把持するチャック部３３とを備えている。そして、連結部３１とハンド本体部３２とは、一体部位３０として一体的に成形されている。これにより、ロボットハンド３に関する部品点数を削減できる。 （もっと読む）