【課題】 従来のロボットアームとエンドエフェクタの電気接続接点には、加圧用のスプリングやテコのような機構が必要であったためエンドエフェクタが大きくなり、小型の部品を組み付けるための小型マニピュレータには不向きであった。
【解決手段】 上述の課題を解決するための本発明は、第一の電気接点部（２２２）を備えた付き当て面（１２１）を有するロボットアーム（２０１）と、第二の電気接点部（１２２）を備えた付き当て面（２２１）を有する前記ロボットアームに接続されるエンドエフェクタ（１）と、接点配線を配したクサビ状空隙を備え前記付き当て面を係合する着脱可能な係合部材（３００）と、を有し、前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとを前記係合部材により係合させることで前記ロボットアームと前記エンドエフェクタとが電気的に導通することを特徴とするマニピュレータである。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制するとともに把持部の種類を容易に変更する。
【解決手段】組立ロボットでは、制御部から固定部３１へと出力された把持部制御信号および結合部制御信号が、スリップリング３５を介して回転部３２へと伝達され、また、把持状態取得部から出力された把持状態信号が、回転部３２からスリップリング３５を介して固定部３１へと伝達されて制御部へと送られる。このため、固定部３１と回転部３２との間における信号伝達用の配線が外部に露出することを抑制することができ、配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制することができる。また、ロボットハンドでは、把持部および把持状態取得部を備えるハンド先端部が、結合部３２３により回転部３２に対して着脱自在に固定されるため、把持部の種類を容易に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制する。
【解決手段】組立ロボットは、ロボットアーム、ロボットハンド２および制御部を備え、ロボットハンド２は、ワークを把持する把持部、および、把持部に駆動用の圧縮エアを供給する電磁弁３３を備える。組立ロボットでは、把持部制御信号が制御部からロボットハンド２の無線通信部３５へと無線にて送信され、把持部によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部３５から制御部へと無線にて送信される。このため、制御部とロボットハンド２との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド２に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド２やロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制（または防止）することができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドにて簡単な構造で先端部の非装着時に流体流路および伝送経路を遮断する。
【解決手段】ロボットハンドでは、ハンド本体部３と把持部を有するハンド先端部４とが着脱自在である。ハンド本体部３は、第２穴部３５２、第２穴部３５２内に設けられる摺動部３８および付勢部３９、把持部の駆動用の流体が流れる第２流体流路３４２、並びに、把持部からの信号が伝送される伝送経路３７を有する。これらの流路および経路の一部は摺動部３８に形成される。ハンド先端部４の非装着時には、摺動部３８が付勢部３９に付勢されて遮断位置に位置し、これらの流路および経路が遮断され、ハンド先端部４の装着時には、ハンド先端部４により押されて摺動部３８が接続位置に位置し、これらの流路および経路が摺動部３８を介して接続される。これにより、簡単な構造でハンド先端部４の非装着時に第２流体流路３４２および伝送経路３７が遮断される。 （もっと読む）

【課題】ハンドの着脱が簡単で、耐久性に優れたワーク搬送装置におけるハンド着脱機構を提供する。
【解決手段】ロボット先端部に、ハンド装脱着用の前後スライド溝２１を設けたホルダイケール２０を固定し、ホルダイケール２０に内蔵した流体圧シリンダの駆動で、摺動ピストンが前後スライド溝２１に挿入したハンドユニット４０の基端部を押圧固定するワーク搬送装置におけるハンド着脱機構であって、先端係合用のＶ字ブロック２４と、摺動ピストンに一体化したロックピン２８とを前後スライド溝２１内に前後に離間して設け、ハンド基端部の挿入端側にスリット４４を設けて二股状端部４３を構成し、二股の付け根側上面にロックピン２８の先端のすり鉢状ブロック２９と係合するテーパ状係合部４５を設けた。 （もっと読む）

【課題】本発明は、揺動アームと、揺動アームに回転軸を介して取り付けられるツール取付回転アームとを備えた産業用ロボットに関し、ツール取付部に気体を供給する流通路の外部構造物への干渉を防止できる産業用ロボットを提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ツール取付部１７０に駆動用の気体を供給する流通路２００を、ロボットベース１１０から旋回フレーム１２０、チューブ２２０、ショルダ１４０、揺動アーム１５０、ツール取付回転アーム１６０の内部を通ってツール取付部１７０まで配置したことを特徴とする （もっと読む）

【課題】流体を案内するホースを回転動作の支障とならないように省スペースに収容しながら、簡易な構成で流体の流れを安定させることができるスイベルジョイントを提供する。
【解決手段】スイベルジョイント１は、固定部１０と、軸部３０を有し仮想的な中心軸を中心として固定部１０に対して相対的に回転運動する回転部１１と、中心軸に略直交する平面に沿って軸部３０を渦巻き状に取り巻く第１の渦巻部７１を有するとともに、固定部１０と回転部１１との間で流体を案内するホース３２とを備えている。第１のホース６１は、第１の渦巻部７１の径内側の端部から軸部３０の外周表面に沿って第１の渦巻部７１と同じ巻き方向に螺旋状に延びる第１の螺旋部８１を有している。 （もっと読む）

【課題】小型化を図るとともに関節の可動範囲を拡大することができるロボットのアーム連結装置を提供する。
【解決手段】ロータリジョイント３７は、ハウジング１０に固定されたスリーブ１７の円筒内に回転可能な状態で挿入されたシャフト１５を介して駆動源１２の回転力を第２の上アーム６に伝達するとともに、第１の上アーム５側から供給される圧縮空気をスリーブ１７とシャフト１５との間に設けられた空気通路を通じて第２の上アーム６側に排出する。回転関節用配線装置２０は、スリーブ１７の外周を囲むように設けられた筒状をなすケース４１と、ケース４１の内周に沿ってスパイラル状に緩く巻かれた状態で収容されたフラットケーブル４２とから構成される。第１の上アーム５側から供給される電気信号は、回転関節用配線装置２０のフラットケーブル４２を通じて第２の上アーム６側へと伝達される。 （もっと読む）

【課題】ゴムホースによることなく、アーム間の回転を吸収可能な空気通路を構成する。
【解決手段】手首部に設けられたモータの回転をフランジに伝えるシャフト１３に給気用環状溝２３、排気用環状溝２４を形成し、シャフト１３に嵌合されたスリーブ１７に両環状溝２３，２４に連通する中継路１９，２０を形成してこれら中継路２５，２６に手首部に設けられた給気用管路１５と排気用管路１６を接続する。また、シャフト１３に両環状溝２３，２４に連通する中継路２５，２６を形成してこれら中継路２５，２６にフランジ８に設けられた給気用接続管２９と排気用接続管３０を接続する。Ｏリング溝３６，３８については、外側の隅角部Ａの曲率半径を大きくして応力集中を緩和し、且つ隅角部Ａ側に補填リング４２，４３を嵌める。 （もっと読む）

【課題】本発明は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸が配置される前記被把持体の被把持面を把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部を有する把持装置において、被把持体を所望の姿勢で把持可能なコンパクトな被把持体の把持装置を提供することを目的としている。
【解決手段】本発明に係わる被把持体の把持装置は、被把持面と前記被把持面と交わる端面を有する柱状の被把持体を把持する把持装置であって、鉛直軸に沿い長軸を位置決めすべき前記被把持体の被把持面を開閉して把持する把持部と、前記被把持体の端面が当接する当接部と、前記被把持体の端面と前記当接部を離接させるとともに前記当接部と前記被把持体の端面との間に所定の間隙を形成する間隙形成部とを有することを特徴とする被把持体の把持装置である。 （もっと読む）

【課題】特にロボット工学のための多軸継手（１）を提供する。
【解決手段】多軸継手は、回転軸（Ｐ）を備えた少なくとも１つの回転ピボット継手（２６）とピボット継手（２６）と直列に接続されかつ回転軸（Ｐ）に垂直に延在する旋回軸（Ｒ）を有する少なくとも１つの回転スイベル継手（１３）とを介して互いに軸回転可能かつ旋回可能に接続された遠位継手部（２）と近位継手部（４）とを含む。そのような多軸継手を用いて２自由度を実現化することが可能である。小型の構造形状を得るために、ピボット継手（２６）とスイベル継手（１３）とは、互いの中に摺動されることによって合体されて、構造ユニットを形成する。多軸継手（１）は、動物またはヒトの関節の運動をシミュレートするために牽引手段を介した操作を可能にすることを特に意図されている。大きな力を吸収するために、分岐された構造（２８）が選択されてもよい。 （もっと読む）

【課題】チャックの開閉を検出するセンサに接続される電線の断線の可能性を低減させるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンドは、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に接続されるとともに、被把持物を把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とを備え、ハンド先端部３２は、チャック４に設けられ当該チャック４の動作を検出可能なセンサＳＮに電線８４を介して接続される副プリント基板６４を有し、ハンド本体部３１は、副プリント基板６４と電気的に接続される主プリント基板６１を有している。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるハンド着脱手段およびチャックへのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアーＥｆを用いたシリンダＣＬの駆動によってワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。ハンド本体部３１は、エアーＥｆを用いたシリンダ３８０の駆動によりハンド先端部３２の着脱を行う着脱部３８を有し、外面に設けられたエアー入口開口３５０から供給されるエアーＥｆをエアー溜め５ｅに溜める。そして、エアー溜め５ｅ内のエアーＥｆがチャック４のシリンダＣＬおよび着脱部３８のシリンダ３８０に供給される。これにより、ロボットハンド３の周りに配置される着脱部３８およびチャック４へのエアー供給用の外部配管構成を簡素化できる。 （もっと読む）

【課題】チャックの把持制御に用いる電磁弁の有効利用が図れてコストダウンに寄与できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に着脱自在で、エアーＥｆを用いたシリンダＣＬの駆動によってワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。そして、ハンド本体部３２は、外面に設けられたエアー入口開口３５０を始端とする１本の流路３５ｐからエアーＥｆが供給される流路５ｐの終端に接続する入力ポートと、ハンド本体部３１の内部に形成された流路５ｑ、３７ｐを介してハンド先端部３２にエアーＥｆを供給する出力ポートとを備えた電磁弁５０を有している。これにより、別個のハンド先端部３２間でハンド本体部３１の電磁弁５０の共有化が促進されるため、電磁弁５０の有効利用が図れてコストダウンに寄与できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの周りに配置されるチャックへのエアー供給用の外部配管を削減できるロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３は、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、エアー駆動によりワークを把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とで構成されている。このロボットハンド３の内部には、外面に設けられた１つのエアー入口開口３５０を始端とする１本の流路３５ｐから、電磁弁５０の入力ポートに終端が接続した流路５ｐにエアーを供給する経路が形成されるとともに、電磁弁(切換弁)５０の出力ポートからチャック取付け面３２０のエアー出口開口３２ｊまで各流路５ｑ、３７ｐ、３２ｐが形成されている。このようなロボットハンド３の内部配管を設けることにより、ロボットハンド３の周りに配置されるチャック４へのエアー供給用の外部配管を削減できる。 （もっと読む）

【課題】より優れた信頼性と耐久性をもって電気信号の伝送を行なうことの出来る、新規な構造の可動部のハーネスレス装置を提供すること。
【解決手段】部分コア部材４０を円周上で相互に離隔して複数配置して形成した第一のコア部材３６を第一の部材２２に取り付ける一方、該部分コア部材４０の周方向離隔距離の最大値よりも大きい周方向長さを有する第二のコア部材６２を該第一の部材２２に対して回動軸２６回りに回動可能に取り付けられた第二の部材２４に取り付けて、該第一のコア部材３６と該第二のコア部材６２を該回動軸２６の軸方向で所定距離を隔てて該回動軸２６回りで相対回動可能にすると共に、該第二のコア部材６２が何れの周方向位置においても複数の該部分コア部材４０の少なくとも一つに対して対向状態とされるようにした。 （もっと読む）

【課題】第一の連結部材と第二の連結部材間において伝送効率の低下を防ぎつつ、より高い信頼性をもって電気信号の伝送を行なうことの出来る、新規な構造の自動工具交換装置用モジュールを提供すること。
【解決手段】伝送面６０を除くコア部材５４の外周に電磁遮蔽部材５０を配設すると共に、該コア部材５４と該電磁遮蔽部材５０との間に該電磁遮蔽部材５０よりも低い電磁遮蔽効果を有するギャップ部材５６を介在せしめ、コイル部材５２、コア部材５４、ギャップ部材５６を含んで構成されたコイルヘッド４６，８２を備えたコイルユニット４４，８０を第一のモジュール３０ａおよび第二のモジュール３０ｂにそれぞれ設けた。 （もっと読む）

【課題】エアーの供給経路及び電気回線の分岐をロボットハンドユニットの回転部分に於いて行うことにより、固定フランジ側の複雑化、重量化を招くことなくエアーの供給経路及び電気回線を必要数確保する。
【解決手段】固定フランジ3のエアーの移送路22を回転軸4の連通路24と接続し、この連通路24をマニホールド31を介して複数の分岐流路26に分岐し、この分岐流路26を電磁弁34を介してロボットハンド6と接続して、各ロボットハンド6にエアーを供給可能とする。固定フランジ3に給電部35を固定し、給電部35を回転軸4の受電部37と接続回線38を介して接続する。受電部37に於いて、接続回線38を複数の分岐回線58に分岐し、この分岐回線58をロボットハンド6に接続する。 （もっと読む）

【課題】ツールの衝突等を検知することができ、電力の供給が停止しても、ツールを保持することができ、かつ、ツールの着脱が容易であって、ツールを移動させるロボットアームの動作の正確性を高めることができるツール取替装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、ケース部材１０を有するツール取替１であり、ケース１０部材内において、保持部材２０と可動部材３０との間に支持された係合ボール２９が、第２バネによって付勢される可動部材３０に形成された押出面により、係合ボール２９が保持部材２０内に突出してツールが係合可能となる。
また、第２バネの付勢力に逆らって可動部材３０を押圧することで、係合ボール２９が可動部材３０内に移動可能となることを特徴とする。また、ツールを保持する保持部材２０の移動距離を検出するショックセンサ４０を設けていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ウエハ搬送用のハンドが１８０°回転する構成のウエハ搬送装置において、ハンドに設けられたウエハ検出用のセンサ部の検出情報を本体側に支障なく伝達することを可能にする。
【解決手段】ウエハ搬送装置１１は、本体１３に対して回動軸２１を介してハンド１４が回動可能に支持され、ハンド１４には第１光ファイバ及び第２光ファイバが、その第１端部が本体１３と対向する位置で、かつ回動軸２１に対して対称位置に配置され、第２端部が載置部１９に載置されたウエハに光を出射及び反射光を受光可能に設けられている。本体１３には、ハンド１４が第１状態又は第２状態に配置された状態において、前記両光ファイバの第１端部の端面と対向する位置に投光部３０及び受光部３１が配置されている。ウエハの検出手段は、受光部３１の受光量に基づいてウエハの検出を行う。 （もっと読む）