【課題】主電源が停電した後に復旧した際に、簡便な制御で、ロボット本体が迅速に作業を再開できるようにする。
【解決手段】演算器は、ロボット本体の一連の作業を予め複数の作業区分に分割し、主電源の電力供給によって、順次、ロボット本体に作業区分毎に作業を実行させる（Ｓ２１〜Ｓ２５）。演算器は、主電源が停電したときに、補助電源の電力供給によって、複数の作業区分のうち、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えるまでロボット本体に作業を継続させる（Ｓ２７）。演算器は、主電源が停電した時点での作業区分の作業を終えたときに、主電源の停電が復旧するまでロボット本体による作業を停止させる（Ｓ２８）。演算器は、主電源の停電が復旧したとき、ステップＳ２７の処理にてロボット本体に行わせた作業区分の次の作業区分からロボット本体に作業を再開させる（Ｓ３０，Ｓ３１，Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】移動体が目標地点へ移動している途中で、バッテリー残量が低下しても、当該移動体が継続して移動できるようにする。
【解決手段】連結移動装置１０は、不整地上を移動する複数の移動体３と、これらの移動体３を連結し電力を伝達可能な線状体５とを備える。複数の移動体３が、線状体５で連結された状態で移動する。各移動体３は、不整地上を移動するための移動手段と、給電されることにより該移動手段を駆動する駆動装置と、移動用エネルギーを蓄積し該エネルギーを用いて駆動装置に給電する給電装置と、を有する。各移動体３の給電装置は、他の移動体の給電装置から線状体５を介して電力を受けられるようになっている。 （もっと読む）

【課題】作業者の負担を軽減してバッテリ収納室におけるバッテリの出し入れを円滑に行うことができるバッテリ保持装置を提供する。
【解決手段】バッテリ保持装置１はバッテリ１８とバッテリ収納室１９とからなる。バッテリ収納室１９は、第１揺動軸２３を介して連結された開閉部材２１と、開閉部材２１に第２揺動軸２６を介して連結された移動部材２７とを備える。移動部材２７は開閉部材２１の開方向への揺動によりバッテリ１８の取り出し方向に移動するとき、バッテリ１８に係止して開閉部材２１の揺動力をバッテリに伝達する係止部２９を備える。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制する。
【解決手段】組立ロボットは、ロボットアーム、ロボットハンド２および制御部を備え、ロボットハンド２は、ワークを把持する把持部、および、把持部に駆動用の圧縮エアを供給する電磁弁３３を備える。組立ロボットでは、把持部制御信号が制御部からロボットハンド２の無線通信部３５へと無線にて送信され、把持部によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部３５から制御部へと無線にて送信される。このため、制御部とロボットハンド２との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド２に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド２やロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制（または防止）することができる。 （もっと読む）

【課題】 自律移動や自律作業が可能な移動型ロボットにおいて、充電による可動範囲の制限や作業内容の制限を受けずに、作業を継続可能な技術を提供する。
【解決手段】 移動して所定の作業を自律的に実行する移動型メインロボット(10A)と、その移動型メインロボット(10A)に対して装着可能であるとともに移動型メインロボット(10A)とは別に移動可能な移動型サブロボット(20A,20B,20C,20D)と、その移動型サブロボット(20C)に対して充電を実行する充電装置(30)とを備える。移動型メインロボット(10A)は、電気エネルギを供給するメインバッテリ(11)を備える。前記移動型サブロボットは、前記の移動型メインロボット(10A)に装着された場合に前記メインバッテリ(11)へ電気エネルギを充電する内蔵バッテリを備える。移動型メインロボット(10A)に装着されていない場合であって内蔵バッテリの電気エネルギが少ない場合には、充電装置(30)へ自律移動して充電する。 （もっと読む）

【課題】移動経路で消費されるバッテリー容量を高精度に推定できるバッテリー容量推定装置、その方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】バッテリー容量推定装置は、地図情報を記憶する記憶手段と、地図情報における障害物の混雑の度合いを示す混雑度に基づいて、地図情報に対して安全率を設定する安全率設定手段と、記憶手段に記憶された地図情報において、現在位置から目的位置までの移動経路を算出する移動経路算出手段と、移動経路算出手段により算出された移動経路と、安全率設定手段により設定された地図情報の安全率と、に基づいて、移動経路で消費されるバッテリー容量を推定する容量推定手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 膝関節と足首関節を補助する動作と、膝関節の補助をなくし、足首関節を補助する動作とを実行することができる歩行補助装置を提供する。
【解決手段】 ユーザの上腿から下腿にかけて装着できるように構成されており、膝関節にトルクを加えるアクチュエータ３８を有する膝装具３０と、ユーザの下腿から足にかけて装着できるように構成されており、足首関節にトルクを加えるアクチュエータ５８を有する短下肢装具５０を備えており、膝装具３０が短下肢装具５０から分離されていることを特徴とする歩行補助装置１０。 （もっと読む）

【課題】人に生物的な擬似感覚を与える新たなペット型玩具あるいはペット型ロボットの提供。
【解決手段】燃料電池２１と、燃料電池２１の出力に関する情報を電気信号に変換して出力するコントローラ１０と、コントローラ１０から出力される電気信号に基づいて、外部から認知可能な物理的変化を提示するスピーカ１８、アクチュエータ３ＡＡ₁〜５Ａ₂等を備える電子機器を提供する。この電子機器では、生物個体の活動に近似した燃料電池の出力特性に応じて動作や音声出力等を制御し、ユーザに提示させることで、ユーザに生物的な擬似感覚を与えることができる。 （もっと読む）

【課題】無線操縦搬送機は、接続ケーブルや無線制御系を使用としない搬送制御装置を提供する。連結システム構造の伝導駆動機を決定とした一連が維持でき、水平・垂直移動を迅速に行うことが可能なことから作業性・能率性・効率性・生産性の向上を提供する。
【解決手段】接続ケーブルによる断線・トラブルによる搬送機の作動停止や危険極まりない作業条件での安心・安全しかも、無線操縦作業で作業性・能率性・効率性・生産性の向上が得られる。 （もっと読む）

【課題】低コストで機構設計が容易なアーム装置及びその電力供給方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるアーム装置１は、アーム１０と、スーパーキャパシタ４０とを備える。アーム１０は、少なくとも１つの関節１１と、関節１１と回動可能に連結されたアームユニット１２と、電源３０からの電力供給により前記関節を駆動する駆動手段と、を有し、本体７０に回動可能に連結されている。スーパーキャパシタ４０は、アーム１０に設けられ、本体７０に設けられた電源３０に第１の送電線６０ａを介して接続されている。また、スーパーキャパシタ４０は、第１の送電線６０ａよりも太い第２の送電線６０ｂを介して、アーム１０の駆動手段に接続されている。 （もっと読む）

【課題】回動又は摺動自在に支持された移動部に取り付けられた慣性センサーに電力を供給するための、回動又は摺動自在に支持する支持部を経由して基体から移動部に達する電力供給用のケーブルや、発電用の動力を伝達する動力伝達機構などを不要にすることができるロボット、搬送装置、及び電力供給方法を提供する。
【解決手段】ロボット２０は、一端に作業端末を支持しもう一端を回動自在に支持されたアーム２１と、アームを回動させるための駆動源と、アームに取り付けられておりアームが回動する角速度を検出してアームの角速度情報を出力する慣性センサー３２と、アームに取り付けられており慣性センサーに電力を供給する発電装置４０と、発電装置で発電した電力を蓄える二次電池５２と、を備える。発電装置は、アーム２１の運動エネルギーによって駆動される発電機、または太陽電池であり、センサの近傍に設ける。 （もっと読む）

【課題】ベース部と可動ユニットとの間、あるいは可動ユニット間での配線が不要で、可動ユニットの動きが制限されず、可動ユニットの交換が容易で、大電力を伝送できる可動ユニットおよびそれを用いたロボットを提供すること。
【解決手段】可動アーム２０を駆動する駆動力を利用して、可動アーム２０で必要な電力の発電を行うので、可動アーム２０への配線を不要にできる。また、配線がないので、可動アーム２０の交換を容易にできる。さらに、駆動力を利用して機械的に発電を行うので大電力を伝送できる。したがって、可動アーム２０の動きが制限されず、可動アーム２０の交換が容易で、ベース部１０と可動アーム２０間で大電力を伝送できる可動アーム２０を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】打面を叩いたときの衝撃によるアーム等への負荷を減少させ、ロボットの消費電力を低減させる。
【解決手段】本発明の一態様に係る打楽器演奏マニピュレータ１０は、スティック３１を動作させるための掌部２３ｆと、スティック３１の先端が打楽器３０の打面３０ａに向かう回転力を掌部２３ｆに付与する電動機１３とを備え、電動機１３は、打面３０ａとの衝突で跳ね返されたスティック３１の打面３０ａと反対方向へ向かう回転力を電力として回収し、スティック３１を制動する。 （もっと読む）

【課題】より正確に自律移動ロボットに認識され得る充電装置を提供する。
【解決手段】自律的に充電を行う自律移動ロボットに認識される光を発光する光源を備えた充電装置であって、光源を格納する筐体の一部であって、光源が発光する光を透過させる透過面を備え、透過面は、当該面における筐体外部方向の法線が水平に対し斜め下向きとなるように形成されている充電装置。本発明によれば、自律移動ロボットが充電装置をより正確に認識することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、ケーブル使用量の低減を図れるとともに、安全確実かつ継続的にロボットの運用が可能であり、また、ロボットの組み立て、設置、移設、修理等を簡単に行い得るロボットシステムを提供することにある。
【解決手段】本発明に関わるロボットシステムＳ１は、動力源６０の残りエネルギを求める残エネルギ取得手段７０、２００と、動作指令に対して、予め準備された仮想モデルに対して動作指令を仮想的に実行することにより、動作指令を実行した場合の消費エネルギを予測するシミュレータB002と、動力源６０の残りエネルギとシミュレータB002で予測した消費エネルギとを比較して動作指令を実行可能か否か判断する実行可否判断手段２００と、比較判断の結果、動作指令を実行可能と判断した場合に動作指令をロボット１１０、１３０、１４０、１５０に実行させる実行手段２００とを備えている。 （もっと読む）

【課題】配線部材を用いて充電中も移動型ロボットを左程の制約を受けることなく動かすことができるようにすると共に、配線部材の損傷といった不具合の発生も防止できるようにした移動型ロボットの充電装置を提供する
【解決手段】充電用電源３と、充電用電源２を制御する制御基板４と、充電用電源４からの電力を移動型ロボット１のバッテリ１ｂに給電する、移動型ロボット１に接続されて該ロボットに連れ動きする配線部材５とを備える。また、配線部材５の引張りを検出する検出器７を設ける。配線部材５が引張られたときは、引張り検出器７からの信号で移動型ロボット１を停止させたり、配線部材５をロボット１から離脱させる等の適宜の対策を講ずる。 （もっと読む）

【課題】充電スタンドに設けられた給電コネクタと歩行ロボットに設けられた受電コネクタとを接続して、歩行ロボットに搭載したバッテリに充電する歩行ロボットの充電装置において、充電中も歩行ロボットを左程の制約を受けることなく動かすことができるようにする。
【解決手段】給電コネクタ４を受電コネクタ３に対し接続状態にロック可能なロック機構５を備える。充電スタンドに、給電コネクタ４を着脱自在に保持するコネクタホルダ６と、コネクタホルダ６を前後方向に進退させる進退機構と、コネクタホルダ６を介してロック機構５のロック操作及びアンロック操作を行うロック操作機構とが設けられる。コネクタホルダ６を前進させた後、ロック機構５のロック操作を行い、給電コネクタ４を受電コネクタ３に接続して、この状態にロックする。次に、コネクタホルダ６を後退させて、給電コネクタ４から離脱させる。 （もっと読む）

【課題】モータにより駆動される機械装置の状態を計測するセンサは、可動部に配置されるためその情報は無線で伝送されることで多くのメリットがある。しかしセンサや無線回路に供給する電源にバッテリを使用すると容量不足や高頻度のバッテリ交換が問題となる。
【解決手段】機械装置１０２の状態を測定するロボットセンサ装置１１１において運動エネルギーを電力に変換する発電モジュール１０４を用いることでセンサ１０３および無線回路１０６の電力供給を行う。またバッテリ１０５を併用することで生成される電力不足を補う。供給源を切り替える手段を持つことで電源の切り忘れや電力不足に対応することができ、安定的な供給や動作を実現することが可能となる
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【課題】燃料や生成水といった液体を貯留する液体貯留用室を備えた脚式歩行ロボット等の動作機器の重心の移動量を抑制する。
【解決手段】このロボット本体１は、脚部６，７で歩行する脚式歩行ロボット本体である。このロボット本体１には、燃料電池型の発電装置１０が設けられている。ロボット本体１の胴部２には、燃料室１１，１２及び生成水室１３，１４が内蔵されている。燃料室１１と燃料室１２は左右対称に配置され、生成水室１３と生成水室１４が左右対称に配置されている。生成水室１３、燃料室１１，１２及び生成水室１４が左右に一列に配列されている。 （もっと読む）

【課題】接合箇所に対する損傷を低減することができるロボット充電システムを提供すること。
【解決手段】ロボットは、ロボット処理部とバッテリとロボット側接合部とを具備している。充電ステーションは、台と、台の一端部に設けられたステーション側接合部と、台上に設けられた走行路と、台上に走行路に対して平行に設けられたパターンテープと、を具備している。パターンテープは、第１〜第３パターンが台の他端部からステーション側接合部に向かってこの順に表記されている。ロボット処理部は、第１パターンを読み取ったとき、ロボットを走行路に搭乗させて走行路上を走行させ（第１制御処理）、第２パターンを読み取ったとき、走行路上を走行するロボットを減速させ（第２制御処理）、第３パターンを読み取ったとき、走行路上を減速するロボットを停止させ、ロボット側接合部とステーション側接合部とを接合する（第３制御処理）。 （もっと読む）