【課題】外部の物体への衝撃の緩和に起因するロボットの作業量の低下を抑制することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、第１アーム部１３と、第１アーム部１３に対して折れ曲がり可能に接続されている第２アーム部１４とを含むアーム１２と、第１アーム部１３側に設けられ、第１アーム部１３および第２アーム部１４を含むアーム１２を駆動するモータ１１とを備える。そして、通常時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がらずに、アーム１２が駆動されるとともに、外部の物体２００と衝突した時には、第２アーム部１４が第１アーム部１３に対して折れ曲がり、第２アーム部１４がアーム１２の移動方向と逆方向に移動することにより、外部の物体２００への衝撃を緩和するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】ハンドの先端と周辺機器とが衝突したときの衝撃が大きい場合であっても、ハンドの損傷を軽減することが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】搬送対象物２を搬送する産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、産業用ロボット１の周辺機器にハンド３の先端が衝突したことを検知するための検知機構とを備えるとともに、ハンド３が所定方向を向いた状態で略直線状に移動するように構成されている。ハンド３は、ハンド３の先端部分を構成するとともに周辺機器にハンド３の先端が衝突したときにハンド３の基端側に向かって移動可能な衝撃吸収部材２０を備えている。 （もっと読む）

【課題】装置自体および周囲に対して高い安全性を有する自律移動装置を提供する。
【解決手段】自律移動装置は、移動手段を備える本体部１２０と、本体部に設けられ、脱力したときに先端が装置載置面に接触する、または、脱力したときに本体部に接触する長さを有する１または複数のアーム部１３０Ｒ，１３０Ｌと、装置を駆動する駆動機構を制御する制御部と、を備える。制御部は、装置が停止状態にされるとき、当該装置を停止状態とする前に、アーム部を本体部に設けられたアーム載置部１２６に移動して載置させた後脱力させる。 （もっと読む）

【課題】 人と協調して作業するロボットアームで、安全確保した上で、ロボットアームを小型化できるようにする。
【解決手段】 熱可塑性樹脂マトリックス部による硬質なロボットアーム表層部に検知対象物が近接することを出力電圧変化として検出し、この出力電圧のレベルによってロボットアーム表層部を加熱軟化させ、検知対象物と接触した際の安全を確保する。 （もっと読む）

【課題】配線・配管の機能に支障を来すような大きな張力が加わった場合に有効に対処すること。
【解決手段】ロボットの多関節型アームの第１乃至第４の各アーム部に対してクランプ部によりそれぞれクランプされたケーブル２１の、隣り合うクランプ部の間の箇所に、ケーブル保護装置２３を適宜介設する。そして、ケーブル保護装置２３のハウジング２３ｃ内においてケーブル２１を、一対のコネクタ２３ａ，２３ｂによって接触離間可能に構成する。さらに、コネクタ２３ａ，２３ｂの接触離間の状態を、ケーブル２１のエア配管２１ａの空気圧や信号線２１ｄの電位によって検出し、コネクタ２３ａ，２３ｂの離間を検出した場合は、ロボットの動作を停止して、直前に通過した通過点に逆転動作させる。コネクタ２３ａ，２３ｂが接触状態に復帰したら、逆転動作前の動作パターンでロボットを動作させる。 （もっと読む）

【課題】教示操作盤の非常停止機能が有効か無効かを容易に認識可能とする。
【解決手段】可搬式の教示操作盤２０とロボット制御装置との間で無線通信手段を介して通信することにより、教示操作盤２０からの指令に応じてロボットを制御する。教示操作盤２０は、教示操作盤本体３０と、教示操作盤対して着脱可能に設けられロボットへの非常停止指令が入力される非常停止入力部３１と、から構成される。非常停止入力部３１が取り外された状態では、非常停止回路３５が常開になり、この状態では、非常停止入力部３１の操作による非常停止機能を無効化し、常に非常停止信号を出力する。これにより作業者は教示操作盤２０が有する非常停止機能が有効か無効かを非常停止入力部３１の着脱に応じて容易に判断することができる。また着脱検出部２６により非常停止入力部３１の取り付けを検出し、非常停止入力部３１が取り外しされたときのみ無線通信を遮断可能とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で確実にねじの締結による筐体の閉塞状態を確保し、蓋を開けた状態では安全性を確保できる構成とする。
【解決手段】ロボットのコントローラ３は、筐体本体を閉塞する蓋を４個の取り付け用ねじ１４ａ〜１４ｄでとりつける。筐体本体の開口面の対角位置の取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃに対応して筐体内部にレバー型スイッチ１５が設けられる。蓋を取り付け用ねじ１４ａ、１４ｃにより固定するとレバー型スイッチ１５がオン状態に移行する。高電圧が印加されるモータ駆動回路２６ａ、２６ｂへの給電経路には、リレースイッチ回路２３が設けられる。給電許可回路２４は、リレーコイル２３ｃ、レバー型スイッチ１５、１５を介してグランドに接続され、取り付け用ねじ１４ａおよび１４ｃの締め付け状態でリレースイッチ回路２３がオン状態となり、安全性の確保を図れる。 （もっと読む）

【課題】教示治具によって教示するマニピュレータにおいて、教示治具から導出される光ファイバやケーブルが周辺装置に干渉しないようにすること、またそれらのケーブルを適切に配線して教示精度を上げること。
【課題を解決するための手段】基板あるいは教示治具２１０を保持可能なハンド２５と、ハンド２５を支持するアーム部２４とを備え、教示治具２１０を保持した状態のハンド２５で検出対象物を検出して教示を行なう基板搬送用マニピュレータにおいて、アーム部２４の先端に回転可能に支持され、ハンド２５を固定するハンド基端部２５１にコネクタ接続部２６１を設け、教示治具２１０から導出された教示治具用信号伝達ケーブル２１１の端部に、コネクタ接続部２６１に接続可能なコネクタ２６を設けた。 （もっと読む）

【課題】連結部に巻き込まれることを被覆材により防止しつつ、第一部材と第二部材とが屈曲した際にその被覆材そのものに挟まれることを防止できる連結部の被覆材を提供する。
【解決手段】可撓性を有し、撓み変形可能となるように第一部材１４の所定位置に取り付けられる第一端部６１と、可撓性を有し、撓み変形可能となるように第一部材１４の所定位置から離間して位置する第二部材１６の所定位置に取り付けられる第二端部６２と、可撓性を有し、第一端部６１と第二端部６２とに一体的に結合され、連結部を被覆し且つ連結部から離隔可能に設けられる中間部６３とを備える。中間部６３の曲げ剛性は、全体に亘って、第一端部６１の曲げ剛性より大きく設定されている。さらに、第一部材１４と第二部材１６とが屈曲する場合に、中間部６３が連結部から遠ざかるように凸状に変形する。 （もっと読む）

【課題】作業者の安全を確保することが可能で、かつ、産業用ロボットが衝突してもその損傷を防止することが可能な産業用ロボットの安全カバーを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットの作業領域の少なくとも一部を形成する安全カバーは、作業領域からはみ出す産業用ロボットのハンドまたはアームが衝突する樹脂製かつ板状のカバー部材２１と、カバー部材２１の外周側が係合する係合手段２２ｃが形成されカバー部材２１を保持する枠部材２２と、カバー部材２１の少なくとも一部が係合手段２２ｃから外れたときに枠部材２２からカバー部材２１が脱落するのを防止するための脱落防止手段３５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】人間と協働するためにデザインされたロボットのためのプロテクトサポータおよびカバーであって、ロボットの外皮構造を軽量かつ安価に構成することができ、同時に高い安全性と取替え容易性、さらに優れた個体識別性および意匠性を呈する、ロボット用のプロテクトサポータおよびカバーを得ることにある。
【解決手段】プロテクトサポータ２１〜２４は、人間と協働する産業用ロボットの少なくとも関節を覆い、衝撃吸収性および伸縮性を呈する衝撃吸収部を、伸縮性を呈するシート状の表層部で覆った覆帯部を備え、この覆帯部にファスナを取り付けることで着脱可能に構成することを特徴とし、カバー３１は、人間の衣服と素材および形態において親和性を呈する、例えば織布あるいは不織布等で形成した胴部および袖部を備えるものとし、着脱可能に構成することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットが異物体と衝突する際に受ける衝撃を緩和し、ロボットの故障を回避する。
【解決手段】ロボットシステム５は、ロボット１０が、制御信号に基づいて移動するアーム１７Ａと、起動信号に基づいて伸張し、アーム１７Ａが異物体と衝突する際の衝撃を緩和するエアバッグ２０と、を備え、ロボット制御装置５０が、動作指示手段５２と、指示に基づいて制御信号を生成し、ロボット１０に送るロボット制御手段５４と、制御信号に基づくアーム１７Ａの移動を模擬するロボット動作シミュレート手段５６と、アーム１７Ａが制御信号に基づき移動する場合、アーム１７Ａと異物体との衝突を模擬結果から判定する衝突判定手段５８と、判定結果に基づき起動信号をエアバッグ２０に送るエアバッグ制御手段６０と、を備え、異物体との衝突を判定した場合、エアバッグ制御手段６０は、異物体との衝突よりも前にエアバッグ２０を伸張させるべく起動信号を送る。 （もっと読む）

【課題】産業用多関節ロボットのロボットアームの表皮部材の材料種毎の安全性を的確に評価することができる産業用多関節ロボットの安全性評価方法を提供する。
【解決手段】自重により傾動落下するロボットアームを模擬する模擬落下装置を用い、先ず、衝撃付与工程により、試験用表皮部材１１を取り付けた落下手段１０を落下させて被衝突体１４に衝撃を付与する。次いで、測定工程により、材料種の異なる試験用表皮部材１１毎に衝撃荷重を測定する。次いで、評価用データ生成工程により、表皮部材の材料種毎に予め採取された人体骨折相当の衝撃荷重と接触面積との関係を示すデータと、測定工程により測定した試験用表皮部材の衝撃荷重に基づいて、表皮部材の材料種毎の評価用データを生成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームに支柱を介してカメラを取付けるようにしたものにあって、カメラが障害物に衝突した場合における、カメラの破損等の不具合を極力防止する。
【解決手段】ロボットアームの第６アーム１０の先端のフランジ面に、円柱状の支柱１１を介してカメラ４を取付ける。支柱１１の伸長方向の途中部分（上下方向中間部よりもやや上部寄り部位）に、支柱１１の軸方向と交差（直交）する方向に延びる切欠き溝１１ｂを設ける。支柱１１に、切欠き溝１１ｂを上下に跨ぐようにして、落下防止用のチェーン１６を、緩みを有した状態で取付ける。チェーン１６の長さ寸法は、カメラ４が宙吊り状態となっても、カメラ４のケーブル（コネクタまでの部分の長さ）が依然として緩みを有しているような寸法とされている。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアーム駆動装置において、モータの回転をアーム側に伝達するベルト伝動機構のベルトが切れても、アームが不用意に回転することのないようにする。
【解決手段】駆動プーリ１４および従動プーリ１５とは別に、モータの回転軸１７および減速装置の入力軸１８にそれぞれ歯付きプーリからなる補助プーリ１９，２０を取り付け、これら両補助プーリ１９，２０間に歯付きベルトからなる補助ベルト２２を緩んだ状態にして掛け渡す。伝動ベルト１６が切れると、補助ベルト２２の歯２２ａが補助プーリ１９の歯１９ａおよび補助プーリ２０の歯２０ａと噛み合って回転軸１７と入力軸１８との間を動力伝達状態にする。 （もっと読む）

【課題】暴走時に原点体が損傷するのを解消でき、しかも駆動アームの作動範囲を大きくできるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】複数の駆動アーム１４およびロッド１５と、操作ヘッドを備えている回転型のパラレルメカニズムにおいて、駆動アームの外面に基準突起２６を設け、駆動アームの通常動作範囲の外に臨むベースの外面に、原点復帰操作された駆動アームの基準突起２６を受け止める原点体２７を設ける。基準突起２６を受け止めるストッパー３２を原点体２７と同心状に設け、駆動アームが暴走する状態において基準突起２６をストッパー３２で受け止めて、原点体２７を保護できるようにする。また、ストッパーと原点体との間にストッパーの変形を吸収する緩衝隙間を確保して、ストッパーが基準突起で塑性変形されるとき、基準突起から加えられる駆動トルクが原点体に作用するのを防止する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータ部と作業部とを装着する際に、作業部の個体情報の誤認識を防止することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、アクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に対して着脱自在な作業部１６と、作業部１６の動作を制御するコントローラ５１４とを備える。前記アクチュエータブロック３０には係合凹部４１ａ〜４１ｃが設けられ、前記作業部１６には係合凸部５１ａ〜５１ｃが設けられ、係合凸部５１ａ〜５１ｃは作業部１６の種類に応じて異なる角度に設定されると共に、係合凹部４１ａ〜４１ｃと係合凸部５１ａ〜５１ｃとは、互いに所定の係合角度に設定されている場合にのみ係合可能に構成される。 （もっと読む）

【課題】作業者と共生してもエンドエフェクタが作業者に接触して作業者に危害が及ぶことが抑制可能なエンドエフェクタ及びマニプレータを提供すること。
【解決手段】マニプレータ１に取付け可能とされ、ワークを管理・加工する管理・加工部２１と、前記管理・加工部２１が収納可能とされるカバー部３０と、前記管理・加工部２１を前記カバー部３０に収納する収納駆動部１７Ａとを備え、前記収納駆動部１７Ａは、前記マニプレータ１の第３の駆動部材１７により構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボット制御装置を用い、増設駆動軸付ロボット制御装置を構築する場合、天板を変更せずに、増設部分の天板を追加しながら、あわせて感電を防止できる安全機構を提供する。
【解決手段】増設駆動軸付ロボット制御装置筐体に、増設部上蓋となる第２部材を下にしてロボット制御部上蓋となる第１部材をネジで共締めする。そのことで増設部上蓋となる第２部材を電源投入のまま取り外すことができない安全機構を実現する。そのことで、新たにサイズの異なる増設駆動軸付ロボット制御装置用に上蓋を作らずに済むため、部品共有化による製造コストを低減できる。また、増設部上蓋となる第２部材にストッパを設けることで、電源投入のままネジを外すことで発生する摺動による上蓋除去をも防止できる。 （もっと読む）

互いに連結されるように構成されたマスターユニット及びツールユニットを有するロボットツールチェンジャ。ロボットツールチェンジャのマスターユニットには、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能であるピストンが移動可能に搭載される。ピストンは、ロック解除面、フェイルセーフ面及びロック面を有する接触領域を含む。保持領域の内部に含まれる一連の転がり部材が更に設けられ、転がり部材は、マスターユニットをツールユニットにロックするためにピストンにより作動される。例えば、ピストンは転がり部材と係合し、ツールユニットの一部を形成する軌道輪とロックされた関係になるように転がり部材を押圧する。ピストンが不慮の事態により又は偶発的にロック位置からロック解除位置へ動くのを防止するために、通常ピストンのロック面とロック解除面との間に配置され、ピストンがロック位置からロック解除位置まで移動する場合に、ピストンの移動を抑制する抑制面がピストンに設けられる。
（もっと読む）