【課題】設備コストがかからない簡単な構成で熱変位補正を可能とする。
【解決手段】Ｓ１で暖機運転を行い（第１の暖機運転ステップ）、Ｓ３で各基準点の座標値を測定する（第２の基準点測定ステップ）。Ｓ５で、測定された座標値と前日の座標値とを比較して両者の差を算出し、Ｓ６で算出した差が許容値内にあるか否かを判別する（第１の判別ステップ）。ここで差が許容値内になければ、Ｎ回に達するまで暖機運転を繰り返し（第２の暖機運転ステップ）。暖機運転がＮ回に達すると、Ｓ３で再び各基準点の座標値を測定して（第３の基準点測定ステップ）、Ｓ５，６で前日の座標値との差が許容値内にあるか否かを判別する（第２の判別ステップ）。ここで許容値内になければ、暖機運転をＮ回繰り返しても座標値の差が許容値内にならなかったとして、Ｓ１１で、差に基づいてワーク座標原点を補正し（補正ステップ）、補正したＮＣプログラムで加工を行う。 （もっと読む）

【課題】加工工具を被加工物に対して走査させる形状加工の加工精度を向上させる。
【解決手段】加工工具２３を被加工物Ｗに対して走査させることで形状加工する加工装置において、Ｘ、Ｙ、Ｚステージ４、５、６の姿勢誤差をそれぞれ検出し、各ステージの基準点に対する加工点Ｗ１の相対位置と姿勢誤差とから加工点Ｗ１の変位量を求める。被加工物上の加工点Ｗ１の変位量に基づいて、数値演算装置１２に登録された各ステージの目標位置を補正することで、ステージの姿勢誤差に起因する加工点Ｗ１の位置ずれを防ぎ、加工精度を向上させる。 （もっと読む）

【課題】金型修正を繰り返すことなく、トリム加工を行うことができる成形品トリム加工方法を得る。
【解決手段】製品設計ＣＡＤデータに応じて作成した金型によりプレス成形して成形品４を作成し（Ｓ５０〜Ｓ５４）、成形品４の形状を３次元測定機６により３次元測定して成形品測定データを得る（Ｓ５６）。製品設計ＣＡＤデータと成形品測定データとに基づいて成形品４のトリムライン３２，３４を成形品測定データの座標系で作成し（Ｓ５８）、レーザ切断機１４上に載置した成形品４の取付姿勢を測定してトリムライン３２，３４をレーザ切断機１４の座標系に変換し（Ｓ６０，Ｓ６２）、レーザ切断機１４により成形品４をトリムライン３２，３４に基づいて切断する（Ｓ６４）。 （もっと読む）

【課題】従来の位置決め装置のキャリブレーション精度が不十分で、位置決め時間が長く精度も不十分な問題点を解決するキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】カメラ座標系とテーブル基準座標系の位置・姿勢関係（Ａ_ｋ）をＡ_ｋの誤差を補正するために導入した誤差補正座標系とテーブル基準座標系の位置・姿勢関係とみなし、カメラ座標系上の基準点の任意に決めた現在位置と目標位置における位置ベクトルＡ_ｋを用いてテーブル基準座標系上の位置ベクトルに変換し、変換された位置ベクトルの諸元を用いて基準点の現在位置から目標位置へのテーブルの移動量を計算し、移動後に現在位置にあった基準点の位置ベクトルの諸元を計測し、Ａ_ｋの誤差補正に係るデータを取得することによって、カメラ座標系と誤差補正座標系の位置・姿勢関係（Ｂ_ｋ）を取得し、Ａ_ｋとＢ_ｋによってカメラ座標系とテーブル基準座標系の新たな位置・姿勢関係（Ｃ_ｋ）を取得する。 （もっと読む）

【課題】レーザ干渉計を用いることなく簡便に加工手段の加工移動量の補正値を求める。
【解決手段】切削手段４０Ａ，４０Ｂのスピンドルヘッド部（加工部）４２に取り付けた読み取り手段１１０によりチャックテーブル３２に設置したスケール１００，１０１の位置情報を読み取ってＸ・Ｙ・Ｘ方向の実移動量を取得し、この実移動量と、各方向の移動量検出手段７１〜７３で検出される各可動ベース部２２，５２，６２の検出移動量との差を加工移動量の補正値とする。 （もっと読む）

【課題】タクトタイムの増加を防ぎつつ精度よく誤差を補正することを可能にする座標補正方法を提供する。
【解決手段】作業に先立って、各位置決めステージＡ、Ｂでの搬送手段４とマニピュレータ５、６を含む機械座標系に由来する誤差を検出して第１の補正テーブルを作成し、この第１の補正テーブルに基づいて作業時に機械座標系に由来する誤差を補正する第１の補正と、作業時に、いずれかの位置決めステージＡ、Ｂで、複数の作業対象物２、３のそれぞれの寸法公差に由来する誤差を検出して第２の補正テーブルを作成し、この第２の補正テーブルに基づいて各作業対象物２、３の寸法公差に由来する誤差を補正する第２の補正とによって、作業対象物２、３上の作業位置とエンドエフェクタ７、８の相対的な位置ズレを補正するようにした。 （もっと読む）

【課題】複数の軸の誤差が複雑に影響しあって誤差要因が特定できない場合や誤差モデルが複雑になりすぎて解析不能な場合にも、高精度な誤差補償を行うことができる。
【解決手段】各基準軸Ａ，Ｃにそれぞれ所定間隔毎に基準位置を設定し、基準位置に対する基準球の実際の移動位置での補正軸Ｘ，Ｙ，Ｚ方向における誤差量を各基準軸Ａ，Ｃの基準位置の組み合わせに対応させて記憶させた誤差データベースを形成する。各基準軸Ａ，Ｃに与える任意の位置を指令位置とし、各基準軸Ａ，Ｃにおける指令位置の組み合わせに近い２つ以上の基準位置の組み合わせを選択して、これら組み合わせに対応する誤差量を指令位置と基準位置の距離の逆数に応じた重み付けで平均した補間誤差量を算出してこれを補正量として各補正軸Ｘ，Ｙ，Ｚに与える。 （もっと読む）

【課題】実際の作業ワーク情報と教示データとの誤差が大きい場合でも、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する。作業マニピュレータ２の接触式センサ３が作業ワークＷに接触するセンシング姿勢Ｓにおいて、接触式センサ３が接触する作業ワークＷの接触面Ｔを抽出すると共に、この接触面Ｔを構成する一つのエッジＥを選択し、選択された一つのエッジＥの位置と、接触式センサ３の基端３ｂ側に設定した設定位置６を接触面Ｔに射影した位置ＷＰとが一致するように、作業マニピュレータ２のセンシング姿勢Ｓを再設定し、再設定されたセンシング姿勢Ｓを含むように作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【課題】直進軸と回転軸を有する工作機械を対象とした場合に、ＮＣデータによる理想的な工作機械の動作に対する実際の工作機械の動作の誤差を把握することができる工作機械の誤差表示装置を提供する。
【解決手段】ＮＣデータに基づいて工作機械１の直進軸および回転軸を運転した場合の直進軸および回転軸に関する機械座標系の軸位置測定データを取得する。直進軸および回転軸の機械座標系の軸位置測定データと機械情報とに基づいて座標変換をして、ワーク座標系における工具の測定加工点移動軌跡を算出する。ＮＣデータに基づいてワーク座標系における工具の基準加工点移動軌跡を表示画面に表示すると共に、測定加工点移動軌跡を基準加工点移動軌跡に重ねて表示画面に表示して、基準加工点移動軌跡に対する測定加工点移動軌跡の誤差を表示画面に表示する。 （もっと読む）

【課題】複数のカメラの中から選択されたカメラにより生成される画像を通してオペレータがワークの加工状況を監視することができる加工状況監視装置を提供する。
【解決手段】加工状況監視装置１は、加工プログラムを基に３次元モデルデータを更新する加工シミュレーション実行部１６と、複数のカメラ１１，１２，１３，１４のカメラパラメータと３次元モデルデータとを基に、ワークにより工具の先端が隠れない２次元画像データを生成可能なカメラ１１，１２，１３，１４を加工プログラムのブロック毎に選択するカメラ選択部２４と、加工プログラムのブロックと、選択されたカメラとを関連付けて記憶する選択カメラ記憶部２５と、選択カメラ記憶部２５に格納されたデータを基に、制御装置６０から得られる実行ブロックに対応したカメラ１１，１２，１３，１４により生成される２次元画像データを画面表示装置６６に表示させるカメラ切換部２７とを備える。 （もっと読む）

【課題】切断装置の準備作業による占有時間の減少、大量の端材の一括準備作業による作業効率の向上、作業者のスケジュール調整を無くしての人的コスト低減、及び歩留まりを向上させる端材の管理方法および管理システムを提供する。
【解決手段】１または複数の切断装置によって生成された端材が切断装置から取り外され、端材置き場に格納される。格納されていた端材にマーカが付与され、撮像手段によって撮像され、切断すべき製品を示す図形が割り当てられた後に、端材が切断装置に据え付けられる。さらに、当該端材が撮像され、機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータが取得され、制御手段の指示に従って、機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータに基づき、この製品を示す図形が割り当てられた端材から製品が切断される。 （もっと読む）

【課題】誤差補正後の回転軸は指令位置に近く、かつ回転軸の大きな移動を発生しないで特異点を通過する経路を作成することが可能なワーク設置誤差補正手段を有する５軸加工機を制御する数値制御装置を提供すること。
【解決手段】数値制御装置１０は、指令解析部１１で解析され、補間部１２で補間され得られた指令数値（つまり、Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｂ（Ａ），Ｃ軸位置）に対して、誤差補正部１３でワークの設置誤差を補正する形態である。特異点通過判断手段１５は、プログラム指令における各ブロック指令に対して、指令始点と指令終点の二つの指令位置の間で傾斜回転軸指令が特異点を越えて反対側にある場合は特異点を通過する必要があると判断し、フラグ（後述のＦ＿Ｐｓ）＝１として特異点通過経路作成手段１６に通知する。特異点通過経路作成手段１６は、フラグが１の場合に、傾斜回転軸が特異点を通過する経路を作成し誤差補正部１３に出力する。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを増加させることなく、ハンドで把持した作業対象物の位置姿勢計測及び位置姿勢修正を行えるようにする。
【解決手段】アーム先端部１１の位置姿勢を制御可能なアーム１と、アーム先端部１１に取り付けられ、作業対象物３を把持する把持機構２１を具備し、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢を制御可能なハンド２と、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢計測を行う位置姿勢計測装置２２とを備えたロボットシステムにおいて、把持機構２１で作業対象物３を把持した後、アーム先端部１１が移動している最中に、作業対象物２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の計測を行い、その位置姿勢計測の結果に基づいて、作業対象物３がアーム先端部１１からの所定の相対位置姿勢をとるように、ハンド２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の修正を行う。 （もっと読む）

【課題】作業者がティーチングペンダントなどを操作して実際のロボットハンドの位置や向きの変更を繰り返すティーチング作業を行うことなく、自動的にティーチングを行うことが可能なロボット制御システムの教示方法およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システムを提供する。
【解決手段】
教示方法の一実施形態は、トレイ２０のマーカー２３が含まれるように可搬型カメラ８で撮像する第１撮像工程と、その画像からマーカー２３を検出して、トレイ２０毎に予め登録されているデータとの照合などの判断を行う第１画像処理工程と、該当するマーカー２３に応じた初期位置へロボットハンド３１を移動させる初期移動工程と、ロボットハンド３１の小型カメラ３４によってマーカー２３の少なくとも１つが含まれるように撮像する第２撮像工程と、その画像からマーカー２３の位置誤差を検出する第２画像処理工程とを含む。 （もっと読む）

【課題】基準部位の相関関係が異なっていた場合も、その誤差の影響を緩和し、ティーチングデータを精度良く補正するための教示ライン補正装置、教示ライン補正方法、及びそのプログラムを提供する。
【解決手段】予め設定された基準部位の第１基準位置ａと第２基準部位の第２基準位置ｂとを通る線を含む平面であり、且つ、第３基準部位の第３基準位置ｃで決定される第１平面を規定し、検出した第１基準部位の位置ａ´と、検出した第２基準部位の位置ｂ´とを通る線を含む平面であり、且つ、検出した第３基準部位の位置ｃ´で決定される第２平面を規定し、第１基準部位を原点とし、原点の前記第１基準部位の前記第１基準位置が、検出した原点の前記第１基準部位の位置と同じ位置になり、且つ、該第１平面が該第２平面と同一平面上となる補正量を算出し、該算出した補正量に基づいて、動作ポイントが教示された基準座標を補正する教示ライン補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】マニュピュレータを対象物まで短時間で移動させること。
【解決手段】対象物であるボルト穴を視認可能なカメラが取り付けられたマニュピュレータを、複数の対象物まで移動させる制御を行う装置が、複数の対象物の各々の位置に対応させて予め設定された目標位置ＴＰｉ’に向けて、マニュピュレータを移動させるティーチングプレイバック制御を実行する（ステップＳ３）。装置は、マニュピュレータが目標位置ＴＰｉ’に移動した場合、目標位置ＴＰｉ’に対応する実穴位置Ｈｉについての実誤差量ｄｉを検出する（ステップＳ５）。装置は、実誤差量ｄ１乃至ｄｉの履歴のうち、少なくとも１回分の履歴を用いて、次のｉ＋１回目の目標位置ＴＰｉ＋１’を更新する（ステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１３）。 （もっと読む）

【課題】ロボットを有する加工システムを安価に構成する。
【解決手段】工作機械制御装置１０により制御される工作機械１と、ロボット制御装置２０により制御され、工作機械１に対して作業を行うロボット２とを有する加工システムであって、ロボット２の所定の移動可能部位に定められた設定点Ｐのロボット制御点Ｑに対する既知の位置関係に基づき、ロボット座標系上で設定点Ｐの位置データを取得するデータ取得手段２０と、工作機械座標系上で設定点Ｐの位置を計測する計測手段１０，１４と、データ取得手段２０により取得された位置データと、計測手段１０，１４により計測された位置データとに基づき、ロボット座標系と工作機械座標系の相対関係を導出する相対関係導出手段２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】大容量のハードウェア資源を必要とせず、単純な処理で精度悪化等のデータの確認が可能な数値制御装置を提供する。
【解決手段】数値制御装置１０は、加工プログラムに従ってサーボモータ１２に指令パルスを与えるパルス指令部１４と、該指令パルスとサーボモータ１２に取り付けたエンコーダ１６等の位置検出器による位置フィードバックパルスとの偏差を求めて、サーボモータ１２の位置ループ制御を行う制御部１８と、加工プログラムの運転中に、サーボモータ１２への指令パルスとフィードバックパルスとの差の絶対値を所定周期毎に積算する積算部２０と、積算部２０により積算された値を、加工精度を表す指標として加工プログラムと対応付けて記憶する記憶部２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】バキュームテーブルまたはフェルト等の媒体支持手段の支持面またはその支持面に支持された被加工媒体に形成された凹凸による切削加工の品質劣化を防止可能なカッティングプロッタを提供する。
【解決手段】シート状の被加工媒体を支持する加工テーブルと、媒体支持手段に支持された被加工媒体に対向して設けられ被加工媒体の切削加工を行うエンドミルと、被加工媒体の加工具と対向する面に対して平行な方向及び垂直な方向に移動可能に支持するガイドレール３１及びＹバー３２と、エンドミルを移動させることにより被加工媒体を切削加工するように制御するコントロールユニット５０とを備えたカッティングプロッタにおいて、媒体支持手段に支持された被加工媒体の凹凸を検出する凹凸測定手段１００を備え、コントロールユニット５０は、凹凸測定手段１００により検出された凹凸を検出し、凹凸に沿ってエンドミルを移動させる制御を行う。 （もっと読む）

【課題】ワークもしくはワーク設置台に対して高精度な座標系を設定することが可能な較正治具を提供する。
【解決手段】ロボット装置の作業対象である対象ワークを設置するワーク設置台２０のワーク設置部２２と嵌め合い可能な形状を有する嵌合部１２と、３点計測法によるワーク直交座標系を設定するための位置データの計測個所として３個所に設けられた較正用マーク３２ａ，３２ｂ，３２ｃとを備え、嵌合部１２とワーク設置部２２とを嵌め合わせてワーク設置台２０に設置し、ワーク設置台２０上での位置データの計測を可能とする。 （もっと読む）